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[发明专利]一种工业机器人工艺参数收集和应用的方法-CN202011232699.6有效
发明人： 谢云斌;张永明 -专利权人：上海智殷自动化科技有限公司
申请日： 2020-11-06 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种工业机器人工艺参数收集和应用的方法，在工业机器人本地控制器上定义一个工艺软件包模板，工艺包包含工业机器人末端执行器的速度信息、工件的属性信息和有经验的工艺人员调试合格的完备的工艺数据，该工艺包数据可以通过网络上传到云端工艺数据库，工艺数据库储存来自不同的工业机器人应用的工艺数据，不断增加数据的工艺数据库可以根据人工智能方法训练并推理产生新的工艺数据，由资深工艺工程师确认是否合格，工艺数据库也可以通过网络选择性地将某个或某几个工艺包下载到工业机器人本地控制器上，在产品更换规格型号时，可以直接应用本地的工艺包，特别地，如果用户更换工业机器人应用时，可以直接应用不同的工艺包。
一种工业机器人工艺参数收集应用方法

[外观设计]双臂机器人-CN202230358496.5有效
发明人：郭海峡;谢云斌;殷云飞 -专利权人：上海智殷自动化科技有限公司
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：双臂机器人。2.本外观设计产品的用途：用于抓取、搬运等工作。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
双臂机器人

[发明专利]一种双臂机器人钢帘线收尾打包应用装置及方法-CN202211018154.4在审
发明人： 谢云斌;黄尧 -专利权人：上海智殷自动化科技有限公司
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B65H65/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种双臂机器人钢帘线收尾打包应用装置及方法，其中，所述双臂机器人钢帘线收尾打包应用装置包括总底座、工作平台、捻股压轮设备底座、双臂机器人底座、工字轮、钢帘线、工字轮固定卡盘、轴承、工字轮1号孔位、工字轮2号孔位、夹压片、收线处理设备、线头处理设备、捻股压轮设备。本发明旨在实现钢帘线生产的自动化，进而解放人工双手，解决当前人工收线、人工线头固定收尾造成的低效率，危险性的问题，提高生产效率的同时，也遵循安全的原则。
一种双臂机器人钢帘线收尾打包应用装置方法

[发明专利]一种基于3D视觉的离线编程激光焊缝跟踪系统-CN202011288821.1有效
发明人：甘中学;谢云斌;冯永 -专利权人：智昌科技集团股份有限公司
申请日： 2020-11-17 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本发明明融合采用3D视觉重构技术、离线编程技术和焊缝跟踪技术，实现焊接现场无人化，提供一种基于3D视觉的离线编程激光焊缝跟踪系统，其具体操作流程为3D相机安装于焊接工件上方，工件安装好后远程触发拍照，获取工件和夹具等焊接现场的点云数据；本发明将3D视觉模型重构、离线编程和激光焊缝跟踪三个技术融合应用，实现焊接现场无人化。目前激光焊缝跟踪技术已经可以解决一部分焊接路径变化大而频繁示教的问题，离线编程可以直接生成机器人加工，但需要基于标准模型，本发明将日趋成熟的3D视觉重建技术应用于焊接应用，通过重构焊接现场，既减少了焊接现场焊接程序示教的繁琐，提高焊接的效率。
一种基于视觉离线编程激光焊缝跟踪系统

[发明专利]基于轨迹优化控制的柔性关节抖动抑制方法及系统-CN202210364782.1有效
发明人：甘中学;黄尧;谢云斌 -专利权人：智昌科技集团股份有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及柔性关节抖动抑制技术领域，且公开了基于轨迹优化控制的柔性关节抖动抑制方法及系统，本发明提出的基于轨迹优化的抖动抑制方法，属于主动控制范畴；基于关键轨迹信息并结合柔性关节模型进行轨迹设计的有限Laplace轨迹优化法，关键轨迹信息就是起始位置与目标位置以及起始位置运行到目标位置所用的运行时间，相比传统的输入整形，不会有运行延迟的问题；本发明基于初始位置，目标位置以及到达目标位置所需要的运行时间，进行有限Laplace轨迹优化法，能够实现加速度的优化，改善机器人的柔性关节的残余抖动，提高了运行的稳定性。
基于轨迹优化控制柔性关节抖动抑制方法系统

[发明专利]一种三流融合的工业机器人控制方法-CN202011357998.2有效
发明人：甘中学;迟永琳;谢云斌 -专利权人：智昌科技集团股份有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种三流融合的工业机器人控制方法，用户预设速度和工艺参数的示教程序路径，标定后的外部在线检测信息和延迟信息；在线检测信息和延迟信息补偿到示教路径后做轨迹规划；本方法提供的操作是在线检测信息补偿到运动控制规划、工艺参数自适应运动控制参数的变化。外部装置在线检测的信息经过延迟信息补偿到运动控制装置的轨迹规划模块，同时查询预先建立的运动控制参数与工艺信息参数线性映射表格得到同一插补周期的工艺参数，和延迟信息一并存储在同一队列，并周期性发给执行器。
一种三流融合工业机器人控制方法

[外观设计]单臂七轴机器人-CN202130822650.5有效
发明人： 谢云斌;郭海峡 -专利权人：上海智殷自动化科技有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：单臂七轴机器人。2.本外观设计产品的用途：结合一个刚性手臂构造，实现了优良的手腕力矩和负载能力，实现物体拿取。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
单臂七轴机器人

[发明专利]一种工艺参数自适应的工业机器人运动控制方法-CN202011286290.2在审
发明人：甘中学;谢云斌 -专利权人：上海智殷自动化科技有限公司
申请日： 2020-11-17 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种工艺参数自适应的工业机器人运动控制方法，其具体操作流程为：用户离线设定运动控制参数与工艺参数数据，比如速度和电流、电压、功率、气压的匹配数据；运动控制装置根据用户设定的数据建立运动控制信息与工艺信息的线性映射表格；本发明定义一种工艺信息流自适应变化的运动控制流的机制，在工业机器人的运动控制方法中融合工艺信息流的自适应调整功能。本发明建立一个运动控制流和工艺信息流的参数匹配映射表格，典型形式是工业机器人末端执行器线性速度与工艺参数之间的线性映射表格，机器人在轨迹规划时根据速度信息查询工艺参数，并和延迟信息一起储存在同一个队列中，在执行时工艺信息流即可适应运动控制流的变化。
一种工艺参数自适应工业机器人运动控制方法

[发明专利]一种工业机器人振动抑制方法-CN201911374359.4在审
发明人： 谢云斌 -专利权人：上海智殷自动化科技有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明采用离线和在线结合的抑制方式，在工业机器人上位控制器轨迹规划后伺服驱动器执行前加入陷波滤波器滤除共振信号。本发明提供一种工业机器人振动抑制方法，其操作方法为：将工业机器人各轴运动范围划分成若干份；根据细分的关节角节点使用扭转刚度测量装置测定各轴组合关节角对应的扭转刚度；本发明在工业机器人上位控制器轨迹规划时加入陷波滤波器抑制共振。陷波滤波器参数自适应配置，滤除机器人所有工作范围内的共振频率。本方法提供的操作是将工业机器人规划后的点位信息通过自适应陷波滤波器滤除共振信号，自适应陷波滤波器的参数根据轨迹规划得到关节角信息对离线测定的各关节扭转刚度插值和惯量计算得到。
一种工业机器人振动抑制方法

[实用新型]自带牙垫式气管导管-CN201721911877.1有效
发明人：李敏;邵东华;郑永锋;谢云斌;刘晓田;夏艳 -专利权人：江苏大学附属人民医院
申请日： 2017-12-30 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： A61M16/04 文献下载
摘要：本实用新型的自带牙垫式气管导管，在靠近导管主体的接口处套装有牙垫，牙垫与接口处通过连接线连接；气管导管成功插入后，直接扯断连接线，将牙垫顺导管置入病人口中，即可固定导管，存放、备件、取用、置入操作步骤简单，占用空间小，能够减少操作时间，有效固定导管。
牙垫气管导管连接线固定导管置入自带本实用新型导管主体占用空间接口处备件扯断导管取用成功

[实用新型]汽车开门时车后有行人车辆提示系统-CN201521014617.5有效
发明人：潘炳伟;汪朋朋;谢云斌;谢家骏;施群 -专利权人：上海大学
申请日： 2015-12-09 - 公布日： 2016-05-25 - 主分类号： B60Q9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种汽车开门时车后有行人车辆提示系统，其包括控制模块、超声波测距测速模块、显示模块、报警模块、电源模块，超声波测距测速模块的输出端与控制模块的输入端连接，控制模块的输出端与显示模块的输入端、报警模块连接，控制模块、超声波测距测速模块、显示模块、报警模块都与电源模块相连，所述控制模块采用AT89C51型单片机芯片，所述超声波测距测速模块含有CX20106A型超声波传感器和74LS04型反向器，超声波传感器的第七引脚与AT89C51型单片机的P3.2端口相连。本实用新型能够在乘客开门下车时自动检测汽车后边是否有行人和车辆并提醒乘客注意安全，从而避免撞车事故的发生。
汽车开门时车后有行人车辆提示系统

[实用新型]地铁PM2.5检测清洁系统-CN201521015179.4有效
发明人：潘炳伟;谢云斌;汪朋朋;谢家骏;施群 -专利权人：上海大学
申请日： 2015-12-09 - 公布日： 2016-05-25 - 主分类号： G01N15/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种地铁PM2.5检测清洁系统，其包括控制模块、PM2.5检测模块、显示模块、报警模块、空气清洁净化模块、电源模块，PM2.5检测模块的输出端与控制模块的输入端连接，控制模块的输出端与报警模块的输入端、显示模块的输入端、空气清洁净化模块的输入端连接，控制模块、PM2.5检测模块、显示模块、空气清洁净化模块、报警模块分别与电源模块相连，电源模块接通并为控制模块、PM2.5检测模块、显示模块、空气清洁净化模块和报警模块供电。本实用新型将实现简单，功耗低，能满足地铁封闭环境的要求，且成本较低。
地铁 pm2 检测清洁系统

[实用新型]内置牙线架的筷子-CN201520918678.8有效
发明人：谢家骏;汪朋朋;谢云斌;潘炳伟;施群 -专利权人：上海大学
申请日： 2015-11-18 - 公布日： 2016-04-27 - 主分类号： A47G21/10 文献下载
摘要：本实用新型提供一种内置牙线架的筷子，其包括前筷体、中筷体、牙线架中间连杆、牙线架支撑杆、牙线绕柱和后盖，所述前筷体与中筷体之间通过旋合的方式连接在一起，同样的，后盖与中筷体之间通过旋合的方式连接在一起；牙线架支撑杆与中间连杆进行连接，牙线架中间连杆、牙线架支撑杆都位于中筷体内，牙线绕柱是一个圆柱，牙线环绕在这圆柱上，牙线绕柱置于后盖的中空圆腔内。本实用新型可以使其减少遗失的可能性，同时便于携带，减少浪费以及污染。
内置牙线筷子

[实用新型]小型洞穴勘探机器人-CN201520918677.3有效
发明人：谢家骏;谢云斌;汪朋朋;潘炳伟;施群 -专利权人：上海大学
申请日： 2015-11-18 - 公布日： 2016-04-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种小型洞穴勘探机器人，其包括躯干部分以及一个洞穴探测系统，洞穴探测系统包括控制模块等，躯干部分包括前躯干等，红外传感器将检测到的红外信号传到控制模块中，控制模块的输出端与电机模块的输入端、红外检测模块的输出端和图像采集模块的输入端连接并主要对于各种信号进行综合处理，图像采集模块与信息传输模块连接，电源模块为控制模块、电机模块、红外检测模块、图像采集模块、信息传输模块提供电源；另外图像采集模块与信息传输模块相连，红外检测模块主要是用来探测生物的红外信号，图像采集模块主要负责摄像和必要的采集，信息传输模块主要负责与外界沟通。本实用新型实现对小型曲折洞穴内部的勘探，并收集洞穴内部的红外信号。
小型洞穴勘探机器人

[实用新型]一种多功能雨伞-CN201520478431.9有效
发明人：张建朋;汪朋朋;谢云斌;蔡明仪 -专利权人：上海大学
申请日： 2015-07-06 - 公布日： 2016-01-13 - 主分类号： A45B3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多功能雨伞，包括雨伞头、伞杆、伞柄，所述雨伞头下端为圆柱体，设有外螺纹，所述伞杆为内部中空的三节伸缩活动杆，其上端设有内螺纹，与雨伞头的外螺纹固定连接，伞杆下端固定有伞柄；所述伞杆上设有LED灯，所述伞柄上设有LED灯开关，所述LED灯通过导线与LED灯开关相连。本实用新型既能做雨伞使用，又能把雨伞头换成太阳伞头当遮阳伞使用，还可以把雨伞头换成U型叉头当撑衣杆使用，作为不同工具使用；带有LED灯，当雨伞使用时，便于雨天晚上使用，当撑衣杆使用时，便于晚上收衣物；结构简单，使用方便，性价比高，适用范围广。
一种多功能雨伞

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