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[发明专利]一种用于多移动机器人的交通管控方法及系统-CN202310410917.8在审
发明人： 花桂元;刘超;袁石勇;王文锋;李鹏;习君杰 -专利权人：深圳市中科银狐机器人有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G08G1/07 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于多移动机器人的交通管控方法及系统，方法包括：预先创建一个虚拟的逻辑电子地图，所述逻辑电子地图用于对移动机器人的实际行走路线进行映射；获取所述逻辑电子地图的交叉线路口，在所述交叉线路口设置红绿灯；检测到移动机器人进入交叉路口时，获取移动机器人的行驶数据；根据行驶数据匹配预先设置的红绿灯触发规则；根据所述红绿灯触发规则，对移动机器人的移动进行控制，完成移动机器人的调度。本发明实施例可通过在管控区域内对移动机器人进行管控，允许不止一台移动机器人行驶，允许跟车行驶，提升多个移动机器人运行效率。
一种用于移动机器人交通方法系统

[发明专利]一种用于移动机器人的定位方法及系统-CN202310411063.5在审
发明人： 花桂元;刘超;李顺达;王文锋;李鹏;习君杰 -专利权人：深圳市中科银狐机器人有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于移动机器人的定位方法及系统，方法包括：预先在指定的地面位置铺设磁条；基于激光SLAM算法控制移动机器人移动；当检测移动机器人移动至指定的地面位置时，若检测到磁条，则基于磁条导航算法控制机器人移动，直到检测不到磁条信号，判定移动机器人已到达目标点，完成定位。本发明实施例可利用贴装在地面的磁条传感器反馈移动机器人或无人驾驶车在地面的坐标信息，磁条导航融合SLAM导航，解决SLAM在环境变化的情况下迷航，提升在停靠点位导航的角度与坐标定位精度。
一种用于移动机器人定位方法系统

[发明专利]一种分布式的硬件实时操作系统-CN202310410921.4在审
发明人： 花桂元;刘超;李鹏;王文锋;习君杰 -专利权人：深圳市中科银狐机器人有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06F15/78 文献下载
摘要：本发明公开了一种分布式的硬件实时操作系统，所述系统运行在多个芯片上，所述系统包括：驱动模块，用于对硬件进行驱动；内核操作模块，用于操作系统的内核进行操作；应用模块，用于对应用程序进行配置。本发明实施例分布式多嵌入式多芯片硬件上。每一个嵌入式芯片是一个独立的分布式计算节点。每个节点之间没有程序软件的嵌套与耦合，只有数据的耦合。因为每个节点都独立的计算，每个节点之间通过订阅和发布的方式，实现数据交换。
一种分布式硬件实时操作系统

[发明专利]一种基于多个嵌入式芯片的控制器-CN202310410990.5在审
发明人： 花桂元;刘超;李鹏;王文锋;习君杰 -专利权人：深圳市中科银狐机器人有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06F15/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多个嵌入式芯片的控制器，用于运行机器人操作系统，控制器包括：若干个计算芯片，所述计算芯片用于对应用程序进行加载并执行相应的功能；所述计算芯片间设置有至少两个通道的通讯总线接口；所述通讯总线接口用于若干个计算芯片分布式计算的实时同步及计算芯片的计算程序的加载与更新。本发明实施例的多芯片分布式并行计算的控制器，能够很好的满足越来越复杂机器人控制，多芯片每个芯片都可以成为一个独立计算节点。多节点分布式并行计算，符合机器人操作系统的特点，适合跑机器人操作系统。
一种基于嵌入式芯片控制器

[发明专利]一种臂型机器人运动轨迹的实时规划方法及系统-CN202310411007.1在审
发明人： 花桂元;刘超;郑德鹏;王文锋;李鹏;习君杰 -专利权人：深圳市中科银狐机器人有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种臂型机器人运动轨迹的实时规划方法及系统，方法基于Linux系统运行，包括：预先对Linux系统的配置进行设置；检测到臂型机器人的运动指令，获取对应运动路径；获取运动路径的起点和终点间的速度变化数据；基于速度变化数据计算臂型机器人的轨迹信息；根据轨迹信息计算臂型机器人每个轴的控制信号；基于所述控制信号控制所述臂型机器人移动，完成运动轨迹规划。本发明实施例可依托具有广大用户群体的Linux内核，设计了提升实时性的方案，使得臂型机器人轨迹规划器有了确切的响应时间，即能够保证在某一时间范围内发出对应规划信号，使机器人动作的光顺性有了基本保障。
一种机器人运动轨迹实时规划方法系统

[实用新型]顶升牵引装置及无人驾驶小车-CN202120308628.3有效
发明人： 花桂元;唐玉恒;李鹏 -专利权人：深圳市中科银狐机器人有限公司
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：一种顶升牵引装置及无人驾驶小车，包括底部支撑板、滑轨机构、滚轮机构以及顶升滑块，滚轮机构设置在滑轨机构上，顶升滑块与滚轮机构接触，与滚轮机构的接触面为斜面，斜面的倾斜方向与滚轮机构的移动方向相同，顶升滑块上固定有顶升板，滚轮机构沿滑轨上移动推动顶升滑块上下运动，并带动顶升板上下运动。由于顶升滑块与滚轮机构接触，且与滚轮机构的接触面为斜面，斜面的倾斜方向与滚轮机构的移动方向相同，所以当滚轮机构沿滑轨上移动时，可以推动顶升滑块上下运动，进而实现顶升功能，并且，由于通过滚轮机构移动的方式来实现顶升板的上下移动，使得装置整体高度较低，结构更加紧凑。
牵引装置无人驾驶小车

[实用新型]超广角激光导航无人驾驶小车-CN202120313215.4有效
发明人： 花桂元;唐玉恒;李鹏 -专利权人：深圳市中科银狐机器人有限公司
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：一种超广角激光导航无人驾驶小车，由于将激光传感器设置在电控底盘与所述下底盘之间，并且将用来支撑所述电控底盘的支撑结构的形状改变，使所述支撑结构接近所述激光传感器的首端与远离所述激光传感器的尾端与所述电控底盘的接触面积不同，且使首端的支撑面积小于尾端的支撑面积，使得所述支撑结构的截面轮廓为三角形或者扇形，这样减少了激光传感器的阻挡，提高其可视范围。
广角激光导航无人驾驶小车

[实用新型]高越障能力无人驾驶小车的底盘及无人驾驶小车-CN202120295246.1有效
发明人： 花桂元;唐玉恒;李鹏 -专利权人：深圳市中科银狐机器人有限公司
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：一种高越障能力无人驾驶小车的底盘及无人驾驶小车，包括底盘本体、主轴承座和副轴承座、主悬挂板以及副悬挂板，主悬挂板通过主轴承座支撑并连接在底盘本体的底部，副悬挂板通过副轴承座支撑并连接在底盘本体的底部，主悬挂板的摆动方向和副悬挂板的摆动方向相互垂直；主悬挂板的一端与主动轮可转动连接，另一端与主万向轮可转动连接，主万向轮位于底盘本体的前轮位，主动轮位于底盘本体的主轮位；副悬挂板的两端分别与副万向轮可转动连接，副万向轮位于底盘本体的后轮位，主动轮和主万向轮均处于半自由状态，因此可根据地面起伏及坡度角度自行调整，有着一定的自适应能力，不同负载下主动轮都有较好的着力点，使得越障能力提高。
越障能力无人驾驶小车底盘

[实用新型]一种基于三闭环同步伺服的智能电批框架-CN202020149754.4有效
发明人：李鹏;花桂元;焦磊 -专利权人：深圳市中科伺服科技有限公司
申请日： 2020-01-23 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型涉及智能设备技术领域，具体涉及一种基于三闭环同步伺服的智能电批框架，该电批的机械部分包括电机、转速调节器和批头，其中转速调节器和电机输出轴连接，用于将调整电机转轴的转速调整为合适的范围，批头与转速调节器的输出轴连接，转速调节器可以采用减速机。该电批的电路部分包括电机、功率输出电路、电流采样电路、速度位移采集电路、控制器、存储器、力矩采集电路和通迅电路，可以采集精密的力矩、速度、位置信息进行三闭环控制，保证电批控制的精确性。另外，该电批还可以包括输入装置或者上位机等，用于修改控制器中的工艺参数，以控制电批适用于不同的螺丝。
一种基于闭环同步伺服智能框架

[实用新型]一种多伺服电批智能控制系统-CN202020150536.2有效
发明人：李鹏;花桂元;焦磊 -专利权人：深圳市中科伺服科技有限公司
申请日： 2020-01-23 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型涉及智能设备技术领域，具体涉及一种多伺服电批智能控制系统，其目的用于同时控制多个伺服电批执行器，每个执行器均包括一个电机、编码器、伺服驱动器、批头、批头锁套和联轴器，批头锁套通过联轴器与电机的输出轴连接，角度编码器设置在电机的后端，用于采集电机输出轴的转速和位置，多个电批执行器均与控制终端连接，当智能电批执行器电批每次锁紧时，控制终端依据接收触发信号将不同的工艺参数发送给不同智能电批执行器。这种架构使智能伺服电批工艺存储和控制器不需要配套在每个执行器中，多个执行器可以共用一个控制终端。当工艺发生改变时，无须逐个对伺服电批进行工艺参数的调校，节约了人力成本和时间成本，提高了生产效率。
一种伺服智能控制系统

[实用新型]一种力矩输出型四闭环伺服驱动器硬件电路-CN202020150455.2有效
发明人：陈玲慧;李鹏;高超京;花桂元 -专利权人：深圳市中科伺服科技有限公司
申请日： 2020-01-23 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： H02P29/00 文献下载
摘要：本实用新型提供的力矩输出型四闭环伺服驱动器硬件电路，包括电流采样电路、速度位移采集电路、力矩采集电路、功率输出电路和控制器。控制器根据电机线圈的电流、电机转轴的转速、电机转轴的位置以及电机力矩中的至少一种进行反馈调节，并输出对应的控制信号给功率输出电路，功率输出电路将控制器输出的控制信号转换成电机的驱动信号，并将驱动信号输出给电机。可见，通过增加力矩采集电路来采集电机力矩并反馈给控制器，从而增加了一路闭环控制，实现了四闭环控制，提高了电机控制的精度。
一种力矩输出闭环伺服驱动器硬件电路

[实用新型]一种紧凑型三闭环一体式伺服器-CN202020150537.7有效
发明人： 花桂元;李鹏;高超京 -专利权人：深圳市中科伺服科技有限公司
申请日： 2020-01-23 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： H02P29/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种紧凑型三闭环一体式伺服器，包括：伺服电机、电流采样电路、速度位移采集电路、控制器、功率输出电路和通讯电路，控制器根据电机线圈的电流、电机转轴的转速、电机转轴的位置中的至少一种进行反馈调节，输出对应的控制信号给功率输出电路，从而实现对伺服电机轴输出的扭力、转速、旋转角度及圈数的精确控制；并且将伺服电机、电流采样电路、速度位移采集电路、控制器、功率输出电路和通讯电路融合为一体化的伺服系统，具有体积小、安装方便的特点。
一种紧凑型闭环体式伺服器

[发明专利]基于交流永磁同步三闭环伺服系统的智能电批-CN202010077049.2在审
发明人：李鹏;花桂元;杨红孟 -专利权人：深圳市中科伺服科技有限公司
申请日： 2020-01-23 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及智能设备技术领域，具体涉及一种基于交流永磁同步三闭环伺服系统的智能电批，其电批执行器、伺服驱动器、工艺控制器和上位机，伺服驱动器包括控制器和功率输出电路，控制器用于根据预设的工艺参数对电机进行控制，并输出对应的控制信号给功率输出电路；功率输出电路用于将控制器输出的控制信号转换成电机的驱动信号，将驱动信号输出给电机。工艺控制器包括工艺逻辑处理器和存储器，工艺逻辑处理器与控制器连接，存储器与上位机连接，存储器用于存储工艺参数；上位机用于修改或者设置存储器中的工艺参数，工艺逻辑处理器用于将工艺参数写入控制器中，通过工艺控制器和上位机可以根据工艺需要修改电批的工艺参数，以满足不同工艺的需求。
基于交流永磁同步闭环伺服系统智能

[实用新型]隔离开关检修架-CN200820160126.5有效
发明人：蔡晓东;花桂元;陈立勇 -专利权人：江苏省电力公司淮安供电公司
申请日： 2008-09-27 - 公布日： 2009-06-03 - 主分类号： H02B3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了隔离开关检修架，该检修架由底板(1)、立柱(2)、平台(3)、绝缘套管(4)和环扣(5)组成，在底板(1)上呈三角状焊接三根立柱(2)，在立柱(2)上安装平台(3)，在平台(3)上方安装两根绝缘套管(4)，绝缘套管(4)的上端安装环扣(5)。本实用新型结构简单，体积小，重量轻，安装移动方便，不受场地限制，不需要外接操作电源，成本低廉。
隔离开关检修

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