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[发明专利]自动构建车道中心线的方法及系统-CN202310173872.7在审
发明人：廖文龙;廖野翔;何弢 -专利权人：酷哇科技有限公司;芜湖酷哇机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动构建车道中心线的方法及系统，包括S1：获取车道的道路面数据和路口面数据，分为车道线和道路轨迹；S2：调整车道线的方向，使其与道路轨迹的方向保持一致；S3：根据调整后车道线，将道路分割为两个不同方向的分方向道路；步骤S4：按照道路变化处以及打断处位置，并结合道路趋势线，生成打断线；步骤S5：根据车道线和打断线，分割成路段，生成车道中心线；步骤S6：在路口面处，结合进出口的车道中心线和方向箭头的关系以及道路规则，生成路口车道中心线。通过结合道路趋势线，生成打断线，即使道路出现高度变化，但是充分考虑了道路趋势线，并经过聚类生成打断线，提高了打断线的准确度，进而可以更准确的构建车道中心线。
自动构建车道中心线方法系统

[发明专利]基于Qt框架的高精度地图自动处理方法和系统-CN202310248934.6在审
发明人：何弢;邓谦;廖文龙;廖野翔 -专利权人：酷哇科技有限公司;芜湖酷哇机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于Qt框架的高精度地图自动处理方法和系统，包括：步骤1：在高精地图中，对road要素类进行裁剪处理；步骤2：基于裁剪处理后的road要素类，通过算法生成路口区域路线，并模拟车辆在路口的可行驶路线；步骤3：基于裁剪处理后的road要素类，进行道路上下游关联；步骤4：基于裁剪处理后的road要素类，进行道路边界修改。通过本发明的方案，用户只需要选取文件便可以自动处理得到结果，降低了高精地图生产的成本，提高了地图信息的准确性，减少了地图生产流程的时间。
基于 qt 框架高精度地图自动处理方法系统

[实用新型]自动驾驶车辆传感设备集成装置及自动驾驶数据采集车-CN202222500766.9有效
发明人：何弢;廖文龙;王洁;李溱;赵磊 -专利权人： 芜湖酷哇机器人产业技术研究院有限公司;上海酷移机器人有限公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B60R11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及自动驾驶设备技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆传感设备集成装置及自动驾驶数据采集车，包括支架、集成盒和传感设备；支架包括固定座和安装架，固定座与车身固定连接；集成盒与安装架固定连接；传感设备与安装架固定连接；传感设备与集成盒电连接。体积较小，结构简单可靠，可灵活匹配各类车型，降低使用成本。电气集成盒具有体积小巧，高度集成，优良散热等特点，且大大减小了车顶覆盖面积。电气集成盒采用间隔设计，巧妙通风且防水。结构布置巧妙，雷达和摄像头在简单可靠的结构里，均有最佳开阔视野进行采集，提高了数据准确性。
自动驾驶车辆传感设备集成装置数据采集

[发明专利]车道级高精度地图构建方法及系统-CN202310182696.3在审
发明人：廖文龙;廖野翔;何弢 -专利权人：酷哇科技有限公司;芜湖酷哇机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种车道级高精度地图构建方法及系统，涉及自动驾驶技术领域，包括：数据采集步骤S1：通过采集车采集待构建地图的点云和图像数据；矢量地图构建步骤S2：根据所述点云、图像和辅助地图数据，构造车道线在内的相关道路几何信息；车道中心线构建步骤S3：根据道路几何信息构造车道中心线；拓扑关联构建步骤S4：结合所述道路几何信息以及车道中心线，构造车道相关的拓扑关联信息；地图数据质检步骤S5：对所述道路几何信息、车道中心线以及拓扑关联信息在内的相关地图数据进行检测，保证高精地图数据精度和质量，从而提升了高精地图中道路面和路口面精准度。
车道高精度地图构建方法系统

[实用新型]一种多适配LVDS显示屏信号传输电路-CN202223123712.1有效
发明人：廖文龙;何弢;赵恩恩;陈建华 -专利权人： 芜湖酷哇机器人产业技术研究院有限公司;上海酷移机器人有限公司
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： H04N5/765 文献下载
摘要：本实用新型公开一种多适配LVDS显示屏信号传输电路，包括：信号源，输出LVDS视频流信号；LVDS源端，接收LVDS视频流信号并对其进行串行处理，输出串行信号；LVDS终端，接收串行信号并对其进行解串处理，将其恢复为LVDS视频流信号；传输链路，将LVDS源端输出的串行信号传输给LVDS终端；LVDS显示屏，接收LVDS视频流信号并在屏幕上显示相应内容。本实用新型适配性强，系统结构不随信号源输出视频信号方式的更改而变化。
一种多适配 lvds 显示屏信号传输电路

[实用新型]一种基于FPGA的传感器多端口收发器-CN202222436060.0有效
发明人：廖文龙;何弢;陈建华 -专利权人： 芜湖酷哇机器人产业技术研究院有限公司;上海酷移机器人有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： H04B1/3822 文献下载
摘要：本实用新型的技术方案：一种基于FPGA的传感器多端口收发器，包括FPGA、自动驾驶单元和以太网交换机；所述FPGA包括可编程逻辑模块和处理系统模块；所述可编程逻辑模块包括数据采集单元和数据处理单元，所述数据采集单元连接有采集相机，输出端与数据处理单元连接；所述数据处理单元分别连接处理系统模块和自动驾驶单元；所述处理系统模块与以太网交换机连接。将多个传感器的数据通过一个多端口收发器统一收集、管理，布局简洁，占用空间小，数据处理效率高。
一种基于 fpga 传感器多端收发

[实用新型]用于自动驾驶模拟测试的力反馈装置-CN202222104778.X有效
发明人：廖文龙;何弢;吴佳峰;张润玺 -专利权人： 芜湖酷哇机器人产业技术研究院有限公司;上海酷移机器人有限公司
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于自动驾驶模拟测试的力反馈装置，包括模拟驾驶器、工控机、CAN总线和底盘；所述模拟驾驶器包括方向盘，所述方向盘与所述工控机连接，所述方向盘将转向角度值输送给所述工控机；所述工控机与所述底盘连接，所述工控机将接收到的所述转向角度值下发到所述车辆底盘；所述底盘包括转向模块，所述工控机通过所述CAN总线与所述转向模块相连，所述转向模块接收所述工控机下发的所述转向角度值。本实用新型结构简单，制作成本低，而且通过CAN总线和USB总线，实现了数据的稳定传输，进而到达良好的力反馈效果，防止汽车在高速行驶下方向盘发生抖动现象，提高方向盘的稳定性。
用于自动驾驶模拟测试反馈装置

[实用新型]一种清扫机构-CN202022183060.5有效
发明人：陈雅娟;徐超;赵磊 -专利权人： 芜湖酷哇机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： E01H1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种清扫机构，所述清扫机构包括安装基座，所述安装基座上连接设有第一电机，所述第一电机的输出端向上延伸贯穿至所述安装基座内，所述第一电机的所述输出端设置有连接组件，连接杆一端与所述连接组件铰接，另一端连接设有固定块，所述固定块下端设有清扫机罩；所述第一电机能够通过连接组件带动所述连接杆在水平面内转动；所述连接组件上还设有气缸，所述气缸的伸缩端铰接在所述连接杆上，使得所述连接杆通过所述气缸伸缩带动所述清扫机罩沿在竖直平面内转动；该实用新型解决了现有的机械式清扫装置效率低，故障率高，结构复杂，无法满足实际需求的问题。
一种清扫机构

[实用新型]一种清扫盘装置-CN202022183059.2有效
发明人：陈雅娟;徐超 -专利权人： 芜湖酷哇机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： E01H1/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种清扫盘装置，所述清扫盘装置包括架体，所述架体上固定有电机，所述电机的输出轴同轴固定有第一齿轮，所述架体上还可转动地设置有中空的轴套，所述轴套的侧壁同轴固定有与所述第一齿轮相啮合的第二齿轮，所述轴套的下端同轴固定有清扫盘，所述轴套至少部分延伸至所述清扫盘内，所述清扫盘的下端面环绕固定有刷毛，所述架体上还设置有进水管，所述进水管贯穿所述轴套并至少部分延伸至所述清扫盘内部，所述清扫盘内部同轴设置有水盘，所述水盘与所述进水管相连通，所述水盘的侧面连通有喷水头。解决了现有的清扫盘在清洁道路时，其上的刷毛经常附着较多的异物，导致刷毛的清扫效果降低的问题。
一种清扫装置

[实用新型]一种用于清扫车的清扫机构-CN202022186282.2有效
发明人：陈雅娟;徐超 -专利权人： 芜湖酷哇机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： E01H1/05 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于清扫车的清扫机构，所述清扫机构包括固定在安装架体上的第一支架，所述第一支架上固定有第一电机，所述第一电机的第一输出轴上固定有第二支架，使得所述第一电机能够带动所述第二支架在竖直平面内翻转，所述第二支架上固定有第二电机，所述第二电机的第二输出轴上同轴固定有清扫盘，所述清扫盘中远离所述第二输出轴的一面环绕固定有刷毛，使得所述第二电机能够带动所述清扫盘以自身轴线为轴转动，所述安装架体上还垂直固定有刮刷杆，当所述清扫盘旋转至水平方向时，所述刮刷杆能够至少部分与所述刷毛相接触；解决了现有的清扫盘在清洁道路时，其上的刷毛经常附着较多的异物，导致刷毛的清扫效果降低的问题。
一种用于清扫机构

[实用新型]一种用于洒水车的喷洒装置-CN202022186284.1有效
发明人：陈雅娟;徐超 -专利权人： 芜湖酷哇机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： E01H3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于洒水车的喷洒装置，喷洒装置包括架体和固定在架体上的支撑架，支撑架上可转动地设置有中空的第一轴套，第一轴套的上端面设置有插孔，第一轴套的上方同轴设置有中空的第二轴套，第二轴套的下端面固定有插杆，插杆插接在插孔内，第二轴套的上端连通有中空的水盘，水盘上连通有喷水头，第二轴套的内壁固定有第一轴承，第一轴承的内圈固定有通水管，通水管的一端延伸至水盘内，另一端贯穿第一轴套并延伸至架体内；支撑架上还设置有驱动机构，使得驱动机构能够带动第一轴套转动。解决了现有的喷洒机构的喷洒范围较小，且不可拆卸，不便对某些道路的灌木进行有效浇灌的问题。
一种用于洒水车喷洒装置

[发明专利]一种基于深度强化学习的图像数据自动化标注方法及系统-CN202110355995.3在审
发明人：何弢;廖文龙;章舸帆 -专利权人：安徽酷哇机器人有限公司;芜湖酷哇机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G06K9/32 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于深度强化学习的图像数据自动化标注方法及系统，涉及计算机视觉技术领域，该方法包括：步骤1：深度学习算法：用于自动生成目标检测、实例分割粗糙预标注；步骤2：强化学习算法：用于自动修正标注结果、对粗糙预标注结果进行微调。本发明能够能够利用深度学习算法，自动化生成粗糙的预标注结果，并使用强化学习算法，学习图像标注员对上述粗糙预标注结果的修正策略，通过在线学习这种调整策略，减少标注员手工干预、修正的幅度和频次。
一种基于深度强化学习图像数据自动化标注方法系统

[实用新型]一种用于无人驾驶环卫车的传感器组件-CN202022024979.X有效
发明人：廖文龙;何弢;何赛 -专利权人： 芜湖酷哇机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于无人驾驶环卫车的传感器组件，包括：激光雷达、补盲雷达、摄像头和毫米波雷达；激光雷达设置在无人驾驶环卫车的车头前侧，补盲雷达设置在车头的前方中部，摄像头设置在无人驾驶环卫车的驾驶室内，且拍摄角度朝向前方；毫米波雷达至少设置两组，且其中一组设置在无人驾驶环卫车的车头底部，另一组设置在无人驾驶环卫车的车尾底部。该组件克服现有技术中的无人驾驶环卫车通过超声波进行探测，对车辆周边附近的物体识别精度不够，无法精准识别马路侧石，以及车身附近的障碍物状态，造成延边清扫的能力和安全性大大削弱的问题。
一种用于无人驾驶环卫传感器组件

[实用新型]垃圾车厢体和垃圾车-CN202020872863.9有效
发明人：何弢;廖文龙 -专利权人： 芜湖酷哇机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2020-05-22 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： B65F3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种垃圾车厢体和垃圾车，所述垃圾车厢体包括壳体(1)，沿水平方向设置于所述壳体中的隔板(2)，且所述隔板上形成有多个沿竖直方向贯穿设置的滤孔；其中，所述壳体通过所述隔板分隔形成为自上而下顺次设置的第一容纳腔(11)和第二容纳腔(12)；所述第一容纳腔中沿竖直方向设置有能够沿水平方向滑移的推板(13)，所述推板的顶面和侧壁各自与所述第一容纳腔的顶面和侧面相贴合，所述推板的底面与所述隔板的上表面贴合设置；所述第二容纳腔的其中一个侧面的底部贯通连接有引流管(14)。实现了能在运输过程中将固液有效分离，在清运后能够分类倒出，同时仅需对厢体部分进行防水处理即可防止废水流出的效果。
垃圾车厢垃圾车

[实用新型]用于垃圾车的可分类式车篓及垃圾车-CN202020874470.1有效
发明人：何弢;廖文龙 -专利权人： 芜湖酷哇机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2020-05-22 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： B65F3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了用于垃圾车的可分类式车篓，包括：车篓本体、隔板、顶盖和侧盖；所述车篓本体的内部通过多个竖直设置的所述隔板分隔成多个容腔，所述隔板与所述车篓本体的长度方向平行，每个所述容腔的侧面都铰接设置有与其一一对应的所述侧盖，所述车篓本体的上部敞口盖合有所述顶盖；其中，所述相邻两块所述隔板之间的距离能够调节。该可分类式车篓克服现有技术中的垃圾车还不具有垃圾分类的作用，一般都是对垃圾整体装载，无法和垃圾分类配合使用的问题。
用于垃圾车分类式车篓

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