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[发明专利]基于视觉与IMU或里程计的AGV组合导航定位方法-CN201910648140.2有效
发明人：杜惠斌;刘静怡;李中胜;张荣山;李财盛;李江楠 -专利权人： 石家庄辰宙智能装备有限公司
申请日： 2019-07-18 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉与IMU或里程计的AGV组合导航定位方法，属于自动控制技术领域，包括建立坐标系、设置配置文件、AGV初始化以及组合定位四个步骤。控制器处理二维码信息得到AGV的初始位姿；当视觉相机采集到有效地面信息后，控制器通过卡尔曼滤波算法融合视觉与IMU或里程计数据纠正定位误差，完成组合导航定位。本发明的有益效果是：摆脱了传统方法对专用参照物的依赖，只需要已有常见地面参照物，大大降低了现场施工成本、难度与工作量；不依赖无线射频定位信号（如UWB，WIFI，Bluetooth等），适用于舞台剧场等复杂电磁环境的应用场合；视觉相机拍摄地面，不怕人员或障碍物的遮挡（如激光反射板、激光雷达等），适用于动态非结构环境的应用场合。
基于视觉 imu 里程计 agv 组合导航定位方法

[发明专利]AGV系统的轨迹跟踪控制方法-CN201910648146.X有效
发明人：杜惠斌;刘静怡;李中胜;张荣山;李财盛;李江楠 -专利权人： 石家庄辰宙智能装备有限公司
申请日： 2019-07-18 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种AGV系统的轨迹跟踪控制方法，属于自动控制技术领域，包括建立车体坐标系以及计算偏心舵轮坐标值与偏心值、定义应用场景以及任务轨迹和控制AGV车体跟踪给定任务轨迹三个步骤。首先，AGV控制装置的轨迹跟踪模块根据给定的任务轨迹以及当前AGV位姿数据计算轨迹跟踪偏差并给出修正后的运动指令，然后控制装置的位姿解耦运动学模块将运动指令转化成每个偏心舵轮的转向角和前进速度。如此偏心舵轮装置的伺服电机就可按照求解的转向角和前进速度驱动AGV前进；使其不但能够在不改变车体姿态的情况下转变前进方向，而且能够在沿着指定轨迹前进的同时任意旋转车体姿态，充分发挥舵轮结构AGV系统运动灵活性高和平稳性好的优点。
agv 系统轨迹跟踪控制方法

[实用新型]一种自动导引车车载设备安装用角度测量装置-CN202122662405.X有效
发明人：杜惠斌;刘静怡;李中胜;张荣山 -专利权人： 石家庄辰宙智能装备有限公司
申请日： 2021-11-03 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G01B5/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动导引车车载设备安装用角度测量装置，包括安装外壳和测量机构；安装外壳：为圆形金属外壳，安装外壳的外弧面中部设有安装架，安装架的下端设有基准杆；测量机构：设置于安装外壳的内部；其中：还包括防护罩，所述防护罩为透明玻璃防护罩，防护罩设置于安装外壳的前端开口处；其中：还包括固定杆，所述固定杆设置于测量机构的后端，所述测量机构包括刻度盘、转杆和指针，所述刻度盘设置于安装外壳的后侧板体前侧面中部，该自动导引车车载设备安装用角度测量装置，装置操作简单，便于新手的快速学习使用，能够灵活测量设备安装时的不同角度。
一种自动导引车车设备安装角度测量装置

[发明专利]用于获得AGV车载定位传感器安装位姿的标定方法-CN202110836137.0在审
发明人：杜惠斌;刘静怡;李中胜;张荣山 -专利权人： 石家庄辰宙智能装备有限公司
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV上车载定位传感器安装位姿的标定方法，属于自动控制技术领域，包括以下步骤：步骤A、AGV以及AGV上的定位传感器上电完成初始化；步骤B、控制AGV直线移动；步骤C、控制AGV原地旋转；步骤D、对定位传感器在步骤B和步骤C中记录的数据进行处理，完成定位传感器在AGV车体上安装位姿的标定。本发明的方法简便快捷，精度高，可以获得各种定位传感器（如激光雷达、WIFI/UWB/蓝牙等射频定位传感器、GPS卫星导航模块、相机/磁感器等标签识别传感器）在AGV车体上的安装位姿数据，以便将定位传感器获得的位姿数据转换得到AGV车体自身的位姿数据。
用于获得 agv 车载定位传感器安装标定方法

[外观设计]地面视觉定位模块-CN202030780890.9有效
发明人：张荣山;马杰;杜惠斌;李中胜 -专利权人： 石家庄辰宙智能装备有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：地面视觉定位模块。2.本外观设计产品的用途：用于地面移动机器人或者自动导引车的定位导航。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
地面视觉定位模块

[实用新型]差动摆臂式移动小车用底盘-CN202022686147.4有效
发明人：杜惠斌;马杰;张荣山;李中胜;刘静怡 -专利权人： 石家庄辰宙智能装备有限公司
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种差动摆臂式移动小车用底盘，包括车架、设置在所述车架上的两组驱动轮装置和脚轮，其特征在于：所述驱动轮装置包括中部与所述车架上的定位轴相铰接的摆臂、分别设置在所述摆臂两端的支撑轮和行走轮以及驱动所述行走轮旋转的行走轮驱动电机。本实用新型的有益效果是：摆臂以及支撑轮增加整车的越障能力，爬坡过沟壑，使底盘本身平稳不会起伏过大；驱动轮部分增加了弹簧的正压力，可使底盘本身负载能力大大提高。
差动摆臂式移动小车底盘

[外观设计]支架式舞台移动机器人双屏控制台-CN202030780829.4有效
发明人：张荣山;马杰;杜惠斌;李中胜 -专利权人： 石家庄辰宙智能装备有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：支架式舞台移动机器人双屏控制台。2.本外观设计产品的用途：用于控制舞台移动机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
架式舞台移动机器人双屏控制台

[外观设计]一体式舞台移动机器人双屏控制台-CN202030779008.9有效
发明人：张荣山;马杰;杜惠斌;李中胜 -专利权人： 石家庄辰宙智能装备有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：一体式舞台移动机器人双屏控制台。2.本外观设计产品的用途：用于控制舞台移动机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
体式舞台移动机器人双屏控制台

[实用新型]舵轮驱动装置及底盘总成-CN201920562379.3有效
发明人：杜惠斌;李中胜;刘静怡;张荣山;马杰 -专利权人： 石家庄辰宙智能装备有限公司
申请日： 2019-04-24 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： A63J5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种舵轮驱动装置，属于舞台机器人技术领域，包括安装板、设置在所述安装板上的行走轮组件以及驱动所述行走轮组件旋转的转向驱动组件，其特征在于：所述行走轮组件包括安装支架、固定在所述安装支架一侧的驱动电机以及设置在所述安装支架的另一侧并且与所述驱动电机的驱动端相连的驱动轮，所述安装支架与所述转向驱动组件的执行端相连，所述行走轮组件的旋转中心位于所述行走轮组件长度方向的中部。基于上述的装置，本实用新型还公开了一种底盘总成。本实用新型将旋转中心设置在了行走轮组件长度中部，行走轮组件的回转半径小，减小了空间消耗，利于其他部件的设置；可以有效降低整个装置的高度和重心。
行走轮组件安装支架本实用新型驱动电机旋转中心转向驱动安装板机器人技术领域底盘总成驱动装置驱动端驱动轮舵轮减小回转驱动消耗重心舞台

[实用新型]移动式升降舞台-CN201920562252.1有效
发明人：杜惠斌;李中胜;刘静怡;张荣山;马杰 -专利权人： 石家庄辰宙智能装备有限公司
申请日： 2019-04-24 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： E04H3/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种移动式升降舞台，属于舞台设备技术领域，包括舞台以及驱动所述舞台升降的举升装置，其特征在于：在所述举升装置下方设有底盘总成，所述底盘总成包括安装框架以及设置在所述安装框架上的舵轮驱动装置，所述舵轮驱动装置包括与所述安装框架相连的安装板、设置在所述安装板上的行走轮组件以及驱动所述行走轮组件旋转的转向驱动组件。本实用新型通过将旋转中心设置在了行走轮组件整体长度中部，行走轮组件的回转半径小，减小了空间消耗，利于其他部件的设置；驱动轮采用偏心设置，可以有效降低整个装置的高度和重心，进而降低整个舞台的重心。
行走轮组件安装框架本实用新型底盘总成举升装置驱动装置安装板舵轮舞台重心驱动偏心设置升降舞台舞台设备旋转中心转向驱动驱动轮移动式减小回转升降消耗

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