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[发明专利]一种图像实例分割方法-CN202110342899.5有效
发明人：张永生;吕可枫;于英;汪汉云;宋亮;李力;李磊;闵杰;张磊;王自全 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06T7/12 文献下载
摘要：本发明属于图像实例分割技术领域，具体涉及一种图像实例分割方法。该方法首先将目标图像输入至构建的初始轮廓提取模型中，得到图像中目标的初始轮廓；然后在初始轮廓上采样若干个轮廓点，并在每个轮廓点周围提取若干个假设变形点；接着利用构建的特征提取模型，得到各个轮廓点的特征以及每个轮廓点周围假设变形点的特征；最后将得到各个轮廓点的特征、以及每个轮廓点周围假设变形点的特征输入至构建的变形轮廓提取模型中，得到每个轮廓点的变形结果，进而得到图像中目标的变形轮廓。本发明可以得到更加精细的分割结果，使得分割结果更为精准，提升边缘轮廓精度，适用于对精细程度要求较高的任务。
一种图像实例分割方法

[发明专利]一种基于序列图像分割的SLAM方法-CN202210234106.2在审
发明人：张永生;吕可枫;戴晨光;纪松;于英;汪汉云;李力;李磊;张磊;王自全;闵杰 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：本发明提出一种基于序列图像分割的SLAM方法，属于空间定位技术领域。本发明将序列图像分成多个子序列，对每个子序列中第一帧图像进行实例分割，得到该图像下的目标检测框，并根据该图像下目标检测框的位置信息确定下一帧或之后任意一帧图像中目标检测框的概略位置，以此得到每一帧图像中对应目标检测框内的图像，再对目标检测框内的图像进行实例分割，最后基于实例分割结果采用光流检测法剔除动态特征点，实现后续目标区的同步定位和建图。相比于现有技术中对整幅图像的分割处理，明显减少了分割图像的尺寸，有效提高了图像实例分割速度，提高了后续SLAM制图工作效率。
一种基于序列图像分割 slam 方法

[发明专利]一种基于全景分割的目标定位方法-CN202210199052.0在审
发明人：张永生;吕可枫;戴晨光;纪松;于英;张振超;李力;李磊;张磊;闵杰;王自全 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明提出一种基于全景分割的目标定位方法，属于目标定位领域。首先利用图像采集传感器获取目标区的真实场景图像，并获取该传感器的初始位姿；根据传感器初始位姿和已经建立好的三维地理空间模型生成渲染图像；然后对真实场景图像和渲染图像进行全景分割，对分割结果进行角点检测与匹配，得到两幅图像的匹配点对；利用匹配点对和传感器初始位姿计算传感器的真实位姿；最后利用传感器的真实位姿，实现真实场景中的目标定位。相比于现有技术中采用深度学习方法进行匹配，本发明不需要大量的样本，利用角点检测法确定两幅图像的匹配点对，提高了工作效率，也提高了异源图像间的匹配精度，并利用传感器的真实位姿进行目标定位，提高了目标定位精度。
一种基于全景分割目标定位方法

[发明专利]一种相机-激光雷达外参标定装置及方法-CN202210587160.5在审
发明人：于英;樊松;张永生;王自全;王涛;戴晨光;李磊;李力;宋亮;张磊;吕可枫;程彬彬;江志鹏 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明属于传感器融合处理技术领域，特别涉及一种相机‑激光雷达外参标定装置及方法，将带有相机与激光雷达的传感器组合对所述标定装置进行多方位扫描，得到标定装置球体中心在激光雷达坐标系下的第一坐标及表示标定板边缘的得第一直线方程组，并进一步利用随机抽样一致性算法拟合来获取标定板中心及边缘在相机坐标系下的第二坐标和第二直线方程组；联立第一直线方程组和第二直线方程组获取外参初值估计，并结合第一坐标和第二坐标优化求解激光雷达坐标系到相机坐标系的外参矩阵。本发明能够从多角度多位置观测数据，通过特征提取及参数拟合等步骤，可估计出外参矩阵，具有较高的准确度与鲁棒性，便于实际场景应用。
一种相机激光雷达标定装置方法

[发明专利]一种融合上下文信息的遥感影像高程提取方法-CN202210555808.0在审
发明人：张永生;王自全;戴晨光;王涛;于英;尚大帅;江志鹏;程彬彬;吕可枫;闵杰;张磊 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G06V10/40 文献下载
摘要：本发明属于地理信息技术领域，具体涉及一种融合上下文信息的遥感影像高程提取方法，包括：高程提取网络模型包括局部特征编码器、上下文特征提取器、上下文特征融合器和高程解码器；局部特征编码器用于对裁剪后的各个局部单视角遥感影像进行局部特征提取；上下文特征提取器用于对降采样后的单视角遥感影像进行上下文特征提取；上下文特征融合器用于将提取的各个局部特征和上下文特征进行融合处理；高程解码器用于对融合处理的结果进行解码处理以得到各个局部单视角遥感影像所对应的高程预测结果，从而得到整幅单视角遥感影像的高程预测结果。由此，以解决现有技术中使用单幅遥感影像进行高程预测时精度低的问题。
一种融合上下文信息遥感影像高程提取方法

[发明专利]一种结合语义信息的遥感影像高程预测方法-CN202210557539.1在审
发明人：张永生;王自全;戴晨光;王涛;于英;尚大帅;江志鹏;程彬彬;吕可枫;闵杰;张磊 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明属于地理信息技术领域，具体涉及一种结合语义信息的遥感影像高程预测方法，包括：高程提取网络模型包括共享权重编‑解码器、语义预测分支和高程预测分支；共享权重编‑解码器用于对单视角遥感影像进行执行地物分类任务和高程预测任务，从中学习到地物分类任务提取的语义信息和高程预测任务提取的几何信息之间存在的先验关系，利用所述先验关系获得特征向量；将特征向量中除最后一个通道的数据输入语义预测分支以获得地物分类结果；将特征向量中最后一个通道的数据输入高程预测分支以获得高程预测结果。由此，用以解决使用单视角遥感影像进行高程预测时存在精确度低的问题。
一种结合语义信息遥感影像高程预测方法

[实用新型]一种林业造林用的种植装置-CN202120768932.6有效
发明人：潘国强;郭海涛;李继东;张中秋;谭瑞杰;王云朋;方东旭;周玉峰;于鹏;高俊杰;韦乐清;范祥;李希怀;金福和;王自全 -专利权人：潘国强;郭海涛;李继东;张中秋;谭瑞杰
申请日： 2021-04-15 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： A01G17/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种林业造林用的种植装置，包括挡架、支撑柱、安装管、定位孔、支撑块、固定杆、限位生长组件和施肥组件，所述挡架的内侧四周均设置有限位生长组件，所述挡架的外侧四周均焊接安装有安装管，所述安装管的内部安装有支撑柱，所述支撑柱的外侧开设有若干个定位孔，所述支撑柱的外壁两侧固定安装有支撑块，且相邻的两个支撑柱的支撑块之间插接安装有固定杆，所述固定杆的外侧设置有施肥组件；该林业造林用的种植装置，操作简单；设备安装有限位生长组件，有助于造林种植时，对树苗的生长进行保护，避免树苗在风沙来袭时，树苗被刮到或者刮弯；设有的施肥组件，可以减少人工参与灌溉的数量，节约劳动力。
一种林业造林种植装置

[发明专利]基于多模块融合的遥感影像目标检测方法及系统-CN202110122157.1有效
发明人：张永生;张磊;于英;戴晨光;王涛;纪松;李力;张振超;李磊;吕可枫;闵杰;王自全 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明属于遥感图像解译技术领域，特别涉及一种基于多模块融合的遥感影像目标检测方法及系统，对遥感影像进行随机数据增广处理，并通过深度卷积神经网络对增广处理后的影像数据进行特征提取，获取兼具语义信息和位置信息的融合特征图；利用空间注意力机制和通道注意力机制对融合特征图进行优化；利用区域生成网络对优化后的特征图进行处理，获取目标候选区域，并提取目标候选区域预设倍数大小的局部信息和上下文信息；利用ROIpooling层获取不同大小候选区域的定长特征，通过对候选框类别分类和边界框回归，获取目标检测结果。本发明通过将多层特征融合、注意力机制、局部上下文信息进行有机地结合，充分提取并优化目标特征，提高遥感影像目标检测精度。
基于模块融合遥感影像目标检测方法系统

[发明专利]序列图像动态场景三维时变无约束重建方法及系统-CN202011344267.4有效
发明人：于英;张永生;王涛;戴晨光;张艳;李力;李磊;吕可枫;张磊;闵杰;王自全 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明属于三维重建技术领域，特别涉及一种序列图像动态场景三维时变无约束重建方法及系统，对序列影像数据进行空间姿态恢复处理，获得带地理空间信息的图像数据；针对图像数据，通过语义识别和场景动态目标识别，将影像数据场景划分为静态背景和动态目标；采用多视立体匹配方法进行静态背景三维重建，为动态目标重建提供相容性约束；并通过粒子学习对动态目标完成时变重建。本发明能够仅需要外部输入序列影像数据，无需其他先验信息，即可实现对动态场景三维信息的感知，生成时变重建成果，便于三维时变重建的实际应用，具有较好的应用前景。
序列图像动态场景三维无约束重建方法系统

[发明专利]基于加权双向特征金字塔的遥感影像旋转目标检测方法及系统-CN202110113543.4在审
发明人：张永生;张磊;戴晨光;王涛;纪松;于英;张振超;李力;李磊;吕可枫;王自全;闵杰 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明属于遥感图像解译技术领域，特别涉及一种基于加权双向特征金字塔的遥感影像旋转目标检测方法及系统，对遥感影像进行归一化和随机数据增广预处理；通过深度卷积神经网络对预处理后的影像数据进行特征提取，获取若干不同尺寸大小的特征层；利用加权双向特征金字塔对特征层进行强化，获取强化特征层；针对影像数据的强化特征层，利用区域生成网络生成具有不同大小和宽高比的目标水平候选区域；以原始标注值为真值，对目标水平候选区域进行类别分类和边界框的回归，并通过添加角度回归参数，得到最终旋转矩形检测结果。本发明能够实现遥感影像中背景复杂多样、目标过小且方向多样的旋转目标检测，提高遥感影像小目标检测精度。
基于加权双向特征金字塔遥感影像旋转目标检测方法系统

[发明专利]三维地标控制点生成及应用方法、生成及应用装置-CN202010322946.5有效
发明人：张永生;赖广陵;童晓冲;丁璐;戴晨光;纪松;于英;李力;李磊;吕可枫;张磊;王自全;闵杰 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本说明书一实施例提供了一种三维地标控制点生成及应用方法、生成及应用装置，该方法包括：获取待检测的结构化三维场景数据和与之相对应的二维影像；将结构化三维场景数据和二维影像作为三维地标检测模型的输入以检测三维地标；基于检测到的三维地标和预设的元数据体系生成三维地标控制点，将三维地标控制点存储入库生成三维地标库；获取待处理卫星影像，在三维地标库中检索待处理卫星影像对应的目标地标控制点；根据待处理卫星影像的成像参数，将检索到的目标地标控制点与待处理卫星影像进行匹配。通过本实施例，能够解决对于变形比较大、大倾角摄影的待处理卫星影像数据无法通过基准影像直接精确匹配，无法提供高精度控制点的问题。
三维地标控制生成应用方法装置

[发明专利]智慧地标控制网的构建方法及装置-CN201910963442.9有效
发明人：张永生;赖广陵;童晓冲;丁璐;李凯;戴晨光;王涛;于英;纪松;张磊;王自全 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2019-10-11 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本说明书一个或多个实施例公开了一种智慧地标控制网的构建方法及装置。所述方法包括：按照预设网格剖分规则对全球经纬度空间进行网格剖分，得到多个网格；根据各网格分别对应的空间坐标信息，对各网格进行位置编码，得到各网格分别对应的位置编码值；根据测绘卫星影像上的地标分布信息及预设的地标类型，分别对各网格进行属性编码，得到各网格分别对应的属性编码值；针对包含地标的地标网格，将地标对应的空间坐标信息、地标网格的位置编码值、地标网格的属性编码值及地标的三维模型数据按照智慧地标元数据体系的格式存储至数据库中，得到智慧地标控制网。该技术方案有利于提升卫星影像的定位精度，且为地标信息资源的统一整编提供了空间基准。
智慧地标控制构建方法装置

[实用新型]一种智能化衣柜-CN201720729299.3有效
发明人：胡翔;熊江;吴鸿娟;王自全;邹细涛;胡宏伟;李川江;蒋彦博 -专利权人：重庆三峡学院
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： A47B61/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能化衣柜，包括衣柜箱体、柜门，所述衣柜箱体前侧安装有所述柜门，所述柜门内侧上部安装有从动开门齿轮，所述衣柜箱体上端一侧安装有控制器，所述衣柜箱体内部顶部一侧安装有开门电机，所述开门电机轴端安装有主动开门齿轮，所述衣柜箱体内部上部安装有固定板，所述固定板上端安装有筛选电机，所述筛选电机轴端安装有筛选齿轮，所述固定板上端安装有筛选齿条，所述筛选齿条端部安装有筛选压力传感器。本实用新型能够实现柜门的自动开启和关闭，根据个人需求进行衣服的自动筛选，能够对衣柜箱体内部的温湿度和剩余樟脑丸质量进行检测，根据检测结果数据作出相应有效的控制，并实现自动晾晒衣服，具有照明功能，使用方便。
衣柜筛选箱体内部固定板上端柜门本实用新型开门齿轮开门电机智能化压力传感器齿条端部电机轴端个人需求检测结果晾晒衣服照明功能自动开启自动筛选控制器柜门的樟脑丸齿轮齿条轴端电机衣服检测

[实用新型]一种智能化乒乓球训练仪-CN201720446469.7有效
发明人：胡翔;吴鸿娟;熊江;王自全;胡宏伟;李川江;蒋彦博 -专利权人：重庆三峡学院
申请日： 2017-04-26 - 公布日： 2017-11-28 - 主分类号： A63B67/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能化乒乓球训练仪，包括底座，所述底座的内部安装有单片机，单片机上连接有一号压力传感器、二号压力传感器、蜂鸣器、霍尔开关、wifi模块、摄像头和显示器驱动电路，在底座的上表面的中间位置设有旋转固定座，旋转固定座上套设二号刚性支架和三号刚性支架的一端，二号刚性支架通过三号紧固螺钉与旋转固定座固定安装，三号刚性支架与旋转固定座通过四号紧固螺钉固定安装，二号刚性支架和三号刚性支架均呈弯折的L型。本实用新型既能够为人们提供乒乓球训练的设备，还能够实时的记录训练的过程，能够便于人们在训练完成之后对自己的训练过程进行分析，以能够总结自己的不足，进行有针对的训练，提高训练效果和训练的效率。
一种智能化乒乓球训练

[发明专利]一种智能化衣柜-CN201710478513.7在审
发明人：胡翔;熊江;吴鸿娟;王自全;邹细涛;胡宏伟;李川江;蒋彦博 -专利权人：重庆三峡学院
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2017-09-26 - 主分类号： A47B61/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能化衣柜，包括衣柜箱体、柜门，所述衣柜箱体前侧安装有所述柜门，所述柜门内侧上部安装有从动开门齿轮，所述衣柜箱体上端一侧安装有控制器，所述衣柜箱体内部顶部一侧安装有开门电机，所述开门电机轴端安装有主动开门齿轮，所述衣柜箱体内部上部安装有固定板，所述固定板上端安装有筛选电机，所述筛选电机轴端安装有筛选齿轮，所述固定板上端安装有筛选齿条，所述筛选齿条端部安装有筛选压力传感器。本发明能够实现柜门的自动开启和关闭，根据个人需求进行衣服的自动筛选，能够对衣柜箱体内部的温湿度和剩余樟脑丸质量进行检测，根据检测结果数据作出相应有效的控制，并实现自动晾晒衣服，具有照明功能，使用方便。
一种智能化衣柜

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