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[发明专利]基于节点拓扑的无线自组网频点切换方法、装置和设备-CN202310999003.X在审
发明人：何义武;宋广林;胥彬;燕琦;董忆雪;刘浩 -专利权人：湖南智领通信科技有限公司
申请日： 2023-08-09 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： H04W36/24 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于节点拓扑的无线自组网频点切换方法、装置和设备。所述方法包括：获取无线自组网的全网拓扑图；根据全网拓扑图对应的连通树形图以及连通树形图中各节点的权值，得到切频树形图；根节点向最大权值节点发送带有切频树形图信息的频点切换消息，最大权值节点分别向父节点及根节点发送带有切频树形图信息的频点预备切换消息后进行自身的频点切换；根节点接收频点预备切换消息，删除当前切频树形图中的频点已切换节点以更新切频树形图，父节点接收到所有子节点的频点预备切换消息后向前迭代进行频点切换，直至根节点自身完成频点切换时，全网频点切换完成。采用本方法能够避免无线自组网的中间节点提前切换频率，提高全网切频成功率。
基于节点拓扑无线组网切换方法装置设备

[发明专利]无人机跟踪目标的方法、装置及无人机-CN202011205401.2有效
发明人：赵小川;董忆雪;李陈;徐凯;宋刚;刘华鹏;郑君哲;邵佳星;史津竹;王子彻;陈路豪;马燕琳;冯云铎 -专利权人：中国兵器工业计算机应用技术研究所
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本公开提供了无人机跟踪目标的方法、装置及无人机，该方法包括：获取无人机的用于采集图像的传感器采集的图像；根据图像中对应已识别到的目标对象的图像区域，确定目标对象的第一空间位置信息；根据第一空间位置信息，预测目标对象的下一个空间位置信息；根据下一个空间位置信息，控制无人机朝向目标对象飞行。根据本实施例的方法，能够提高目标跟踪效果。
无人机跟踪目标方法装置

[发明专利]信息交互方法、装置及可读存储介质-CN202111363081.8有效
发明人：赵小川;黄杰;马燕琳;郑君哲;董忆雪 -专利权人：中国兵器工业计算机应用技术研究所
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： H04L67/565 文献下载
摘要：本公开涉及一种信息交互方法、装置及可读存储介质，该方法包括：获取待传输的信息集；对于设定的多种信息项中的每一种第一信息项，根据对应所述第一信息项的设定编码转换规则，将所述信息集中的对应所述第一信息项的信息转换为相应的具有设定进制数据格式的数值，其中，所述第一信息项为所述多种信息项中的任意一种信息项；根据设定的组合方式将转换得到的各个数值进行组合，得到第一数值串；将所述第一数值串发送至对应所述信息集的信息传输对象。
信息交互方法装置可读存储介质

[发明专利]一种无人机集群控制与避障方法和装置-CN202310318031.0在审
发明人：赵小川;李陈;冯运铎;董忆雪;燕琦;刘华鹏;王裕兴 -专利权人：中国兵器工业计算机应用技术研究所
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机集群控制与避障方法和装置，属于无人机技术领域，解决现有无人机对外界环境的感知能力、动态变换能力、避障能力不足以满足其自身的避障需求的问题。方法包括：在无人机集群中的部分无人机感知到障碍物时，部分无人机中的每架无人机根据自身定位和障碍物感知结果定位障碍物位置并在无人机集群中广播障碍物位置；无人机集群根据障碍物位置进行自适应变化并自主调整无人机自身航向，使障碍物始终保持在无人机集群的视线范围内；在无人机集群通过障碍物之后，无人机集群的队尾保持面向障碍物以确保无人机集群整体脱离障碍物范围。无人机集群根据障碍物进行自适应变化并自主调整无人机自身航向以实现集群大范围障碍物感知能力。
一种无人机集群控制方法装置

[实用新型]一种弹体投放装置-CN202320297530.1有效
发明人：洪天阁;张少群;董仕鹏;董忆雪 -专利权人：中国兵器工业计算机应用技术研究所
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： F41F1/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种弹体投放装置，属于投放装置技术领域，解决现有技术中弹体打开保险后无法实时投放的问题。一种弹体投放装置包括驱动舵机、绞盘、牵拉绳和夹持组件；绞盘设置于驱动舵机的输出轴上，牵拉绳的一端绕设于绞盘上，另一端为自由端用于固定弹体的保险拉环，夹持组件用于夹持弹体的握片；夹持组件包括固定夹持件、可调夹持件和导向杆；固定夹持件固定连接于导向杆的一端，可调夹持件滑动设置于导向杆上，使可调夹持件能够相对于所述固定夹持件靠近或远离，以实现对握片的夹持或释放。本实用新型提供的弹体投放装置通过夹持组件对弹体握片的夹持，在释放保险拉环时，使弹本体能够同步投放，实现了打开保险与弹体投放的同步。
一种弹体投放装置

[发明专利]具有独立通信控制链路的高安全性无人机投放装置及方法-CN202310193545.8在审
发明人：洪天阁;张少群;董仕鹏;董忆雪 -专利权人：中国兵器工业计算机应用技术研究所
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B64D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有独立通信控制链路的高安全性无人机投放装置及方法；装置包括：通信链路模块、控制链路模块和弹体挂载投放机构；通信链路模块用于为投放装置与地面站的通信提供独立的通信链路，控制链路模块用于通过通信链路接收投放命令产生控制指令输出到弹体挂载投放机构；弹体挂载投放机构包括挂载夹持组件和投放动作组件；挂载夹持组件用于夹持弹体的保险握片顶部将弹体挂载于无人机的下方；投放动作组件用于连接弹体的保险拉销，在控制指令的控制下拉出保险拉销，利用保险握片和弹本体的分离力投放弹本体。本发明实现了投放装置在无人机的通用部署以及安全投放。
具有独立通信控制安全性无人机投放装置方法

[发明专利]多无人机避障仿真控制的轨迹规划方法、装置和仿真系统-CN202211479525.9在审
发明人：赵小川;董忆雪;燕琦;冯运铎;马燕琳;刘华鹏;洪天阁;张少群;刘莹;邵佳星 -专利权人：中国兵器工业计算机应用技术研究所
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种多无人机避障仿真控制的轨迹规划方法、装置和仿真系统；其中，方法包括根据接收的各仿真无人机输出的所处位置场景深度图，生成表征各仿真无人机可行状态空间的避障感知地图；根据各仿真无人机的避障感知地图进行路径规划，生成每个仿真无人机的连续性期望轨迹；根据各仿真机器人同时间段内的连续性期望轨迹进行无人机间碰撞判断；对判断的发生碰撞的两个仿真无人机，进行二次路径规划生成避免无人机碰撞的连续性期望轨迹；将各仿真无人机的连续性期望轨迹分别输出到各无人机的飞行控制器进行飞行仿真。本发明实现了多无人机的安全高效避障仿真，以及给出了避障感知、算法验证、轨迹跟踪响应的完整仿真平台。
无人机仿真控制轨迹规划方法装置系统

[发明专利]无人机非线性仿真控制器、仿真无人机及仿真系统-CN202211484137.X在审
发明人：赵小川;董忆雪;邵佳星;燕琦;李陈;徐凯;樊迪;王子彻;彭阳;董仕鹏 -专利权人：中国兵器工业计算机应用技术研究所
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机非线性仿真控制器、仿真无人机及仿真系统；其中，仿真控制器包括：轨迹解算器将输入的无人机期望轨迹仿真数据转化为当前时刻的系统期望状态量；位置环控制器进行位置环控制输出位速控制总误差；非线性角度转换器对位速控制总误差进行空间角度转换得到空间期望旋转矩阵；非线性姿态映射器将当前的空间期望旋转矩阵和测量旋转矩阵进行非线性姿态映射输出姿态控制误差；混合控制器根据姿态控制误差和位速控制总误差，进行电机转速控制输出电机转速到仿真电机模拟无人机的受力情况。本发明为无人机自主控制领域提供了实现高机动飞行轨迹的底层仿真的非线性仿真控制器、仿真无人机及仿真系统以方便对无人机上层规划的研究。
无人机非线性仿真控制器系统

[发明专利]对无人机复杂空间快速遍历搜索控制的仿真验证系统-CN202211479541.8在审
发明人：赵小川;董忆雪;冯运铎;燕琦;李陈;史津竹;王子彻;樊迪;彭阳;董仕鹏;邵佳星 -专利权人：中国兵器工业计算机应用技术研究所
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种对无人机复杂空间快速遍历搜索控制的仿真验证系统，包括空间搜索模块、轨迹规划模块和仿真无人机；空间搜索模块接收动态场景深度图进行空间搜索；在空间搜索中基于动态场景深度图更新概率占据地图，找出边界集合以及边界集合中每条边界对应的最佳观测点位置，并从多个最佳观测点位置中选出一个作为仿真无人机的下一个目标点的位置；所述轨迹规划模块用于根据搜索的目标点进行轨迹规划生成连续性期望轨迹输出到仿真无人机；仿真无人机用于根据连续性期望轨迹进行仿真飞行，对飞行过程中运行的平稳和安全性进行验证。本发明提供了一个可以实现环境感知、算法验证、机动飞行控制的完整仿真平台。
无人机复杂空间快速遍历搜索控制仿真验证系统

[发明专利]结合遍历搜索的无人机轨迹规划方法及装置-CN202211479536.7在审
发明人：赵小川;董忆雪;李陈;燕琦;张少群;史津竹;王子彻;樊迪;彭阳;何云峰;邵佳星 -专利权人：中国兵器工业计算机应用技术研究所
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种结合遍历搜索的无人机轨迹规划方法及装置；其中方法包括：将无人机逐帧输出的动态场景深度图转换为动态的三维障碍空间点云；建立由动态数组构成的概率占据地图，并根据逐帧获取的三维障碍空间点云对概率占据地图中各单位元素的当前状态进行更新；搜索概率占据地图中各元素当前状态找出用于区分地图未知和已知区域的边界集合；确定出对边界集合中每一条边界进行观测时，观测效率最大化的观测点位置；对各条边界的观测点位置进行全局代价排序，选出一个观测点位置作为无人机路径规划的下一个目标点；根据所述目标点进行路径规划生成连续性期望轨迹输出到无人机。本发明实现无人机在室内复杂环境下的空间搜索和飞行轨迹规划。
结合遍历搜索无人机轨迹规划方法装置

[发明专利]分布式多无人机集群协同空间搜索调度的控制仿真系统-CN202211479539.0在审
发明人：赵小川;董忆雪;燕琦;李陈;冯运铎;马燕琳;王子彻;樊迪;洪天阁;邵佳星 -专利权人：中国兵器工业计算机应用技术研究所
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种分布式多无人机集群协同空间搜索调度的控制仿真系统，包括：协同搜索调度单元用于基于各仿真无人机的动态场景深度图进行共享概率占据地图的更新，搜索出用于区分地图未知和已知区域的边界集合以及边界集合中每条边界对应的最佳观测点位置；进行观测点调度为每个仿真无人机分配一个最佳观测点位置作为仿真无人机的下一个目标点；仿真无人机用于接收对应的目标点位置进行轨迹规划生成连续性期望轨迹；并根据所述连续性期望轨迹在虚拟仿真环境中进行仿真飞行，验证分布式集群运行的平稳和安全性。本发明提供了一个可以实现环境感知、算法验证、机动飞行控制的完整仿真平台。
分布式无人机集群协同空间搜索调度控制仿真系统

[发明专利]多无人机协同的分布式空间搜索及轨迹规划方法及装置-CN202211484129.5在审
发明人：赵小川;董忆雪;马燕琳;燕琦;李陈;刘华鹏;张少群;刘莹;王子彻;樊迪;彭阳;董仕鹏;邵佳星 -专利权人：中国兵器工业计算机应用技术研究所
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种多无人机协同的分布式空间搜索及轨迹规划方法及装置，方法包括：根据多个无人机输出的各自所处位置的场景深度图，进行地图共享，生成共享概率占据地图；根据共享概率占据地图中的地图信息，进行边界搜索得到边界集合和与边界集合对应的边界最佳视点集合；根据边界最佳观测点集合中观测点的数量和无人机的数量，以及无人机当前位置到观测点的代价进行运筹优化分配，为每个无人机分配到下一个目标点；根据各无人机分配的目标点进行轨迹规划，得到考虑避障和避免无人机之间碰撞的连续性期望轨迹，输出到各无人机的飞行控制器中进行飞行控制。本发明提高了无人机系统对环境一致性的感知能力，有效避免了机间无效感知的干扰。
无人机协同分布式空间搜索轨迹规划方法装置

[实用新型]一种一体式两栖无人机-CN202220575219.4有效
发明人：赵小川;张少群;董忆雪;李陈;洪天阁;王兴权 -专利权人：中国兵器工业计算机应用技术研究所
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种一体式两栖无人机，该无人机包括机身主体和行驶机构。机身主体包括上主体和下主体，上主体位于下主体上方；行驶机构包括第一行驶机构和第二行驶机构，第一行驶机构位于第二行驶机构上方，第一行驶机构与上主体连接，第二行驶机构与下主体连接。本公开通过创造性地将两栖无人机机身的上主体和下主体设计为一个整体，两者相互配合，共同完成行驶机构的支撑。以减轻两栖无人机机身的结构自重，降低机身自身的耗能，从而增加了两栖无人机的续航时间。
一种体式两栖无人机

[发明专利]一种融合装备与行为特征的武装人员识别方法和系统-CN202210641120.4在审
发明人：赵小川;董忆雪;徐凯;王子彻;樊迪;邵佳星;何云峰 -专利权人：中国兵器工业计算机应用技术研究所
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：一种融合装备与行为特征的武装人员识别方法和系统，方法包括以下步骤：获取装备检测数据集，基于所述装备检测数据集训练装备检测模型；获取武装人员行为视频流数据，基于所述视频流数据构建武装人员行为识别训练样本集；基于所述武装人员行为识别训练样本集训练武装人员行为识别模型；提取待识别视频流中的每帧图像输入训练好的装备检测模型，得到每帧图像的装备检测结果；提取待识别视频流中每帧图像的骨骼关节点数据；将所述骨骼关节点数据输入训练好的武装人员行为识别模型，得到视频流中每帧图像的人员行为识别结果；基于所述装备检测结果和行为识别结果，计算每帧图像人员的危险系数，若危险系数高于预设阈值，则判断该人员为武装人员。
一种融合装备行为特征武装人员识别方法系统

[发明专利]一种基于动态神经网络的武装人员装备检测方法和系统-CN202210642402.6在审
发明人：赵小川;董忆雪;王子彻;樊迪;徐凯;邵佳星;何云峰 -专利权人：中国兵器工业计算机应用技术研究所
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：一种基于动态神经网络的武装人员装备检测方法和系统，方法包括以下步骤：采用可变焦的高分辨率相机采集不同距离下的武装人员图像，对各图像进行人员和装备标注，形成装备检测数据集；构建动态神经网络模型，所述动态神经网络模型包括第一子网络和第二子网络，所述第一子网络用于检测图像中的人类；当所述第一子网络检测图像中包含人类时，提取人类ROI传输至第二子网络；所述第二子网络用于根据图像的不同分辨率采用不同网络深度处的分类器进行装备检测；基于所述装备检测数据集训练所述动态神经网络模型，得到训练好的武装人员装备检测模型；将待检测图像输入所述武装人员装备检测模型，得到待检测图像的武装人员装备检测结果。
一种基于动态神经网络武装人员装备检测方法系统

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