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[发明专利]硬性内窥镜物镜调试装置-CN202310424258.3在审
发明人：王炳强;张聪嘉;王淑林 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G02B27/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种硬性内窥镜物镜调试装置，其解决了现有硬管内窥镜的物镜系统组装生产过程中，操作人员手动调节光路时，光路很容易发生变形、弯曲、不稳定的技术问题，其包括背光灯、背光灯连接板、加强板、立柱、支撑板、光路放置座、锁紧螺丝、60°连接套管、相机、相机固定板、底座固定板、手臂支撑板、第一螺丝、第二螺丝、工作台、物镜调整装置、两个支撑架、两个固定支架、四个工作台支撑柱和四个调节脚垫。
硬性内窥镜物镜调试装置

[发明专利]一种具有调整关节装置的器械机械臂-CN202310146305.2在审
发明人：崔浩;宁同波;田伟;王炳强;孙明云;王淑林 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有调整关节装置的器械机械臂，其解决了现有微创手术机器人系统中患者操作台，在器械机械臂的主动部分与病人身体干涉时，先退出手术器械，收起器械机械臂的主动部分，对被动部分重新布置后进而调整主动部分的位置，消除主动部分与病人身体的干涉，然后展开器械机械臂的主动部分，进一步使手术器械的执行末端伸入病人体内的操作过程浪费了大量的时间，操作过程复杂，增加了手术风险，降低手术安全性的技术问题；其包括被动部分、主动部分和调整关节装置，调整关节装置连接于被动部分和主动部分之间。
一种具有调整关节装置器械机械

[发明专利]用于微创手术机器人的主从跟踪控制方法-CN202110073439.7有效
发明人：姜英俊;王炳强;王淑林;孙之建 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于微创手术机器人的主从跟踪控制方法，其解决现有微创手术机器人系统主从跟踪控制方法实时性差、准确性差、精度低的技术问题，其将异构映射模式与同构映射模式相结合的简化运动学建模方法，主从操作手定位部分采用异构映射模式，主从操作手姿态部分采用同构映射模式。本发明广泛用于微创手术机器人。
用于手术机器人主从跟踪控制方法

[实用新型]一种电气自动化机械夹具-CN202022965616.6有效
发明人：蒋国庆;陈龙桂;李文;王淑林 -专利权人：蒋国庆
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了电气自动化领域的一种电气自动化机械夹具，包括底板，所述底板内腔的底部固定连接有第一电机，所述第一电机转轴的表面固定连接有第一锥形齿轮，所述第一锥形齿轮的顶部啮合有第二锥形齿轮，所述第二锥形齿轮的顶部固定连接有转动杆，所述底板的顶部固定连接有支撑架。本实用新型，通过设置第一电机、第一锥形齿轮、第二锥形齿轮、转动杆和转动盘，能够使箱体转动进行角度调节，通过设置第二电机、活动盘、移动杆、活动块、移动板和夹板，能够对物品进行夹持，使机械夹具在夹持物品时不会出现松动或掉落的情况，能够根据需求进行角度调节，从而提高工作效率，有利于人们的使用。
一种电气自动化机械夹具

[实用新型]一种电气控制助力机械手-CN202022981042.1有效
发明人：陈龙桂;蒋国庆;王淑林;李文;齐敏杰 -专利权人：陈龙桂
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了电气工程设备领域的一种电气控制助力机械手，包括底座，所述底座的顶部固定连接有第一连接杆，所述第一连接杆的内部固定连接有第一电机，所述第一电机的顶部固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆的表面套设有螺纹管，所述螺纹管的顶部延伸至第一连接杆的顶部。本实用新型中，通过底座，达到放置第一连接杆的效果，通过第一连接杆，达到放置第一电机的效果，通过第一电机、螺纹杆和螺纹管，达到带动放置箱移动的效果，通过放置箱，达到保护第二电机的效果，通过第二电机、第一齿轮、第二齿轮和旋转轴，达到带动第二连接杆移动的效果，该设备可自动转移产品，不仅提高工作效率，还节约人力，方便人们使用。
一种电气控制助力机械手

[发明专利]手术器械自动识别校验方法-CN202110073403.9在审
发明人：王炳强;王淑林;孙之建 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种手术器械自动识别校验方法，其解决了如何识别患者操作台上的手术器械的技术问题，当手术器械安装到患者操作台的器械快换装置上时，控制器读取手术器械上的芯片中记录的器械信息str1，将读取的信息str1进行校验，提取信息str1中手术器械的序列号，将序列号赋值给变量P1；若P1为0，则器械无效；若P1不为0，对比序列号P1与控制器中存储的上一器械序列号P0，若P0＝P1，表示安装的同一把手术器械，不需要再进行进一步校验，若P0和P1不同，则读取芯片中记录的器械信息str2，提取信息str2中的器械类型、使用次数、以及器械初始化标志位；判断器械使用次数在有效次数内且初始化标志位有效，则表示该手术器械有效可以使用。本发明广泛用于微创手术机器人系统。
手术器械自动识别校验方法

[发明专利]内窥镜手术器械更换方法-CN202110073454.1在审
发明人：王炳强;王淑林;孙之建 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种内窥镜手术器械更换方法，其解决现有腹腔镜手术机器人的手术器械更换方法安全性低的技术问题，其通过弹簧针检测有手术器械安装，然后控制系统执行安装器械程序，控制系统向快换接口中的驱动电机发送信号，控制驱动电机带动器械转接座的中间连接轮逆时针转动至限位处，再控制驱动电机带动器械转接座的中间连接轮运动至命令位置数值，当驱动电机转至命令位置数值时停止转动；最后控制系统向器械安装指示灯发送信号将指示灯点亮，手术器械安装完成。本发明广泛用于腹腔镜手术机器人系统。
内窥镜手术器械更换方法

[外观设计]用于显示屏幕面板的手术机器人操作图形用户界面-CN202030599286.6有效
发明人：王炳强;刘岩;侯涛;王淑林;隋明静;孙之建 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2020-10-10 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： 14-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：用于显示屏幕面板的手术机器人操作图形用户界面。2.本外观设计产品的用途：用于微创手术机器人操作面板。3.本外观设计产品的设计要点：在于操作面板的图形用户界面内容。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.本外观设计申请为图形用户界面，省略后视图;本外观设计申请为图形用户界面，省略左视图;本外观设计申请为图形用户界面，省略右视图;本外观设计申请为图形用户界面，省略俯视图;本外观设计申请为图形用户界面，省略仰视图。6.图形用户界面的用途：该图形用户界面用于手术机器人的显示屏幕、电脑、平板、手机，用于控制微创手术机器人动作。7.图形用户界面的人机交互方式：主视图中的界面为初始界面，在初始界面中点击左侧“初始”图标进入界面状态变化图1，在初始界面中点击中部“检测器”图标进入界面状态变化图2，在初始界面中点击右侧“操作台”图标进入界面状态变化图3。
用于显示屏幕面板手术机器人操作图形用户界面

[实用新型]一种可快速安装和拆卸的手术器械连接装置-CN201922031199.5有效
发明人：王炳强;李建民;王淑林;苏赫;孔康;刘东岳;孙之建 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2019-11-20 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可快速安装和拆卸的手术器械连接装置，其解决了现有微创外科手术机器人系统中器械更换结构成本高，可靠性低，操作复杂的技术问题，其包括戳卡、穿刺器连接座、器械转接座和快换接口，器械转接座包括隔离板和连接板封环，隔离板设有阶梯孔，阶梯孔内设有中间连接轮，中间连接轮的顶面设有两个顶面腰型孔，中间连接轮的底面设有两个底面腰型孔，阶梯孔设有插槽，连接板封环上的凸起插入插槽中；隔离板的侧面连接有导电铜片；快换接口包括快换基座、外壳、驱动组件、驱动电机、触点开关和电机滑动轴连接座；穿刺器连接座与戳卡连接。本实用新型广泛用于医疗器械技术领域。
一种快速安装拆卸手术器械连接装置

[实用新型]用于微创手术的医生操作台-CN201921439003.X有效
发明人：王炳强;苏赫;刘玉亮;江万里;孙明云;王淑林;隋鹏锦;孙之建 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于微创手术的医生操作台，其解决了现有医生机械臂结构复杂、重量大，机械臂垂直布置受到重力影响较大，不易操作、医生容易疲劳，运动灵活性低，关节运动精度低的技术问题，其包括机座、机械臂支撑立柱、医生机械臂，机械臂支撑立柱与机座的前侧固定连接，医生机械臂与机械臂支撑立柱连接，机座的后侧连接有显示器；医生机械臂位于机械臂支撑立柱和显示器之间；医生机械臂包括基座、第一臂杆、转动连接座、第二臂杆和手腕，基座与立柱连接，第一臂杆的后端与基座通过关节连接，第二臂杆与转动连接座通过关节连接，转动连接座与第一臂杆的前端通过关节连接；手腕与第二臂杆连接。本实用新型广泛用于医疗器械技术领域。
用于手术医生操作台

[实用新型]能够减轻操作者负担的医生机械臂-CN201921440411.7有效
发明人：曲桂玉;王炳强;王淑林;隋鹏锦;江万里;孙明云;孙之建 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种能够减轻操作者负担的医生机械臂，其解决了现有微创手术机器人系统中医生机械臂的关节转动负载过大，降低了关节运动精度，造成医生操纵疲劳，影响手术质量，不利于长时间进行手术的技术问题，其包括基座、第一臂杆、转动连接座、第二臂杆、中心轴、扭簧、轴承、连接座和手腕，第一臂杆的后端与基座通过关节连接，转动连接座与第一臂杆的前端通过关节连接；连接座与第二臂杆固定连接，中心轴设有本体和扭簧连接部，扭簧连接部上设有扭簧连接孔，扭簧连接部与转动连接座固定连接，中心轴的本体与连接座之间通过轴承连接，扭簧套在本体上，扭簧的一端与扭簧连接孔连接，扭簧的另一端与连接座连接。本实用新型广泛用于医疗器械技术领域。
能够减轻操作者负担医生机械

[实用新型]具有平衡结构的器械机械臂-CN201921438981.2有效
发明人：王炳强;喻宏波;杨英侃;李建民;王淑林;隋鹏锦;江万里;孙之建 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具有平衡结构的器械机械臂，其解决了现有微创手术机器人系统中器械机械臂的驱动电机负载过高，影响关节运动精度和降低驱动电机寿命的技术问题，其包括L型臂杆和第一连杆、驱动电机、第一驱动轮、第二驱动轮、传动杆、气弹簧、曲柄连杆和驱动转轴，倒L型臂杆设有水平部和竖直部，驱动电机与倒L型臂杆的水平部连接，第一驱动轮与驱动电机的输出轴固定连接，驱动转轴通过轴承与倒L型臂杆的竖直部转动连接，第一连杆与驱动转轴的一端固定连接，驱动转轴的另一端与第二驱动轮固定连接；传动杆的一端与第一驱动轮铰接，另一端与第二驱动轮铰接；气弹簧与倒L型臂杆的竖直部连接，气弹簧设有活塞杆。本实用新型广泛用于医疗器械技术领域。
具有平衡结构器械机械

[实用新型]具有竖直伸缩关节的微创手术机器人以及竖直伸缩关节-CN201921440414.0有效
发明人：王炳强;周业洋;孙之建;王淑林;隋鹏锦;江万里 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具有竖直伸缩关节的微创手术机器人以及竖直伸缩关节，其解决了现有微创手术机器人中用于调整器械机械臂位姿的手动调整装置结构复杂、体积大，成本高，精度低的技术问题，其包括基座、花键套、花键轴、花键轴座、滚珠丝杠、螺母座、弹性支撑部件和臂连接座，花键套与基座的顶部固定连接，花键轴穿过花键套，花键轴座与花键轴的下端固定连接，滚珠丝杠通过两个丝杠支撑座与基座连接，螺母座与滚珠丝杠连接，花键轴座与螺母座固定连接，臂连接座与花键轴的上端连接；弹性支撑部件的上端与臂连接座固定连接，下端与基座的底部固定连接。本实用新型广泛用于医疗器械技术领域。
具有竖直伸缩关节手术机器人以及

[实用新型]医生操作台-CN201921438964.9有效
发明人：王炳强;孙之建;李建民;王淑林;隋鹏锦;江万里;孙明云 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种医生操作台，其解决了现有医生机械臂结构复杂、重量大，机械臂垂直布置受到重力影响较大，不易操作、医生容易疲劳，运动灵活性低，关节运动精度低的技术问题，其包括机座、扶手、显示屏、立柱和医生机械臂，扶手与机座连接，立柱与机座连接，医生机械臂与立柱连接，显示屏通过支架与立柱连接；医生机械臂包括基座、第一臂杆、转动连接座、第二臂杆和手腕，基座与立柱连接，第一臂杆的后端与基座通过关节连接且能够在水平面上转动；第二臂杆与转动连接座通过关节连接且能够以转动连接座为基准在垂直面上转动；转动连接座与第一臂杆的前端通过关节连接且能够以第一臂杆为基准在水平面上转动。本实用新型广泛用于医疗器械技术领域。
医生操作台

[外观设计]用于微创手术机器人显示屏幕面板的图形用户界面-CN201930364966.7有效
发明人： 王淑林;刘岩;隋鹏锦;王炳强 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2019-07-09 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： 14-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：用于微创手术机器人显示屏幕面板的图形用户界面。2.本外观设计产品的用途：用于微创手术机器人操作面板，控制微创手术机器人动作。3.本外观设计产品的设计要点：在于图形用户界面。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.图形用户界面的用途：用于操作微创手术机器人。
用于手术机器人显示屏幕面板图形用户界面

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