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[发明专利]一种末端执行机构、手术器械及手术机器人-CN202310810536.9在审
发明人：李建民;杨英侃;王炳强;王树新 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明涉及手术机器人技术领域，公开了一种末端执行机构、手术器械及手术机器人。末端执行机构包括：执行件；腕部组件，包括第一座体和第二座体，第一座体设置有执行轴，执行件转动连接于执行轴，第一座体能够相对于第二座体绕第一轴线和/或第二轴线转动，第一轴线位于第一座体朝向第二座体一端的端面上，第二轴线位于第二座体朝向第一座体一端的端面上，第一座体上开设有若干第一丝孔，第二座体上开设有若干第二丝孔，若干第一丝孔与若干第二丝孔一一对应设置；执行牵引件，连接于执行件，执行牵引件穿设于对应设置的第一丝孔和第二丝孔；俯仰牵引件，用于操纵第一座体转动。本发明的执行牵引件不会被拉扯，延长使用寿命，提高手术的安全性。
一种末端执行机构手术器械手术机器人

[发明专利]外科手术器械及其运动范围控制方法-CN202310810513.8在审
发明人：李建民;杨英侃;王炳强;王树新 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种外科手术器械及其运动范围控制方法，涉及医疗器械技术领域，该外科手术器械包括驱动盒、器械盒以及连接两者的适配器；驱动盒包括驱动机构，驱动机构包括驱动件和移动座，移动座由驱动件驱动旋转；驱动机构还包括旋转座和限位件，旋转座沿第一方向转动第一角度范围能够触发限位件；适配器包括转接座和连接轮，转接座与驱动盒可拆装连接后，移动座沿轴向抵紧于连接轮；器械盒包括器械轴，转接座与器械盒可拆装连接后，连接轮被下压以解除转动限制。缓解了器械盒与驱动盒通过适配器进行对接时，由于各自的运动范围不受限制，导致接合效率和可靠性较差的技术问题，达到了缩短接合时间，可顺利实现接合的技术效果。
外科手术器械及其运动范围控制方法

[发明专利]末端执行组件、微创手术器械及微创手术系统-CN202310810561.7在审
发明人：李建民;杨英侃;王炳强;王树新 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明涉及手术机器人技术领域，公开了一种末端执行组件、微创手术器械及微创手术系统。末端执行组件包括活动件、第一支架、第二支架、啮合组件、连接件、第一牵引丝和第二牵引丝。第一支架上设有第一销和第二销，活动件连接于第一销，第二销上套设有第一滑轮；第二支架设有与第二销平行的第三销，第三销上设有第二滑轮；啮合组件包括啮合的第一齿结构和第二齿结构，第一支架设第一齿结构，第二支架设第二齿结构；连接件活动套设于第三销且连接于第二销；第一牵引丝包括两个第一牵引段，第一牵引段绕设于第一滑轮与第二滑轮，第一牵引段与活动件连接；第二牵引丝连接于连接件。本发明的第一牵引丝不会被拉扯，延长使用寿命，提高手术的安全性。
末端执行组件手术器械手术系统

[发明专利]一种末端执行器、手术器械及手术机器人-CN202310810535.4在审
发明人：李建民;杨英侃;王炳强;王树新 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明涉及手术机器人技术领域，公开了一种末端执行器、手术器械及手术机器人。末端执行器包括：执行件；偏转座，设有第一轴线，偏转座设有执行轴，执行件转动连接于执行轴，偏转座上开设有孔组，孔组包括与第一轴线垂直距离相同的两个上穿线孔；连接座，设有第二轴线，偏转座能够相对于连接座绕第一轴线和/或第二轴线转动，连接座的第一端端面上开设有下穿线孔，偏转座处于初始位置时，上穿线孔与下穿线孔一一正对设置，第一轴线与第二轴线正对设置；第一绳缆，执行件的两个第一绳缆分别穿过同一孔组内的两个上穿线孔；第二绳缆，用于操纵偏转座转动。本发明的两个第一绳缆的长度之和不变，利于减少零件数量，延长使用寿命，简化控制难度。
一种末端执行手术器械手术机器人

[发明专利]将医疗器械盒与器械操纵器接合的方法-CN202310810529.9在审
发明人：李建民;杨英侃;王炳强;王树新 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种将医疗器械盒与器械操纵器接合的方法，涉及医疗器械技术领域，将医疗器械盒与器械操纵器接合的方法包括以下步骤：驱动输出件由致动件驱动；当适配器连接到器械操纵器上时，驱动输出件被下压并具备回弹趋势顶压适配器中的联接件至其无法上移；控制一个或多个致动件沿第一方向转动，使对应的驱动输出件和联接件同步转动；当医疗器械盒连接到适配器上时，联接件接收来自医疗器械盒中的器械输入轴的压力，联接件脱离转动限位。缓解了现有技术中存在的器械操纵器、医疗器械盒和适配器三者运动范围不受限制，导致部件间对接操作花费的时间较长，接合效率较低的技术问题，达到了提升接合效率的技术效果。
医疗器械器械操纵接合方法

[发明专利]手术执行机构、手术器械及手术机器人-CN202310810538.8在审
发明人：李建民;杨英侃;王炳强;王树新 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明涉及手术机器人技术领域，公开了一种手术执行机构、手术器械及手术机器人。手术执行机构包括执行件、腕部组件、执行驱动丝和俯仰驱动丝。腕部组件包括第一连接座和第二连接座，第一连接座上设有第一转轴和第二转轴，执行件转动连接于第一转轴，第一连接座上设有与第二转轴同轴的第一齿结构，第二连接座上设有第三转轴以及第二齿结构，第一齿结构与第二齿结构啮合，第三转轴套设有下导向轮，第二转轴套设有上导向轮；执行驱动丝包括两个执行段，执行段绕设于下导向轮与上导向轮上，两个执行段分别与执行件沿第一转轴径向的两侧连接；俯仰驱动丝用于操纵第一连接座转动。本发明的执行驱动丝不会被拉扯，延长使用寿命，提高手术的安全性。
手术执行机构手术器械机器人

[发明专利]导电手术器械及手术机器人-CN202310810547.7在审
发明人：李建民;杨英侃;王炳强;王树新 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A61B18/12 文献下载
摘要：本发明涉及手术机器人技术领域，公开了一种导电手术器械及手术机器人。导电手术器械包括执行件、腕部机构、导电件和导线。腕部机构包括第一转轴，执行件转动连接于第一转轴；导电件连接于第一转轴并与执行件导电接触，执行件能够相对导电件转动；导线导电连接于导电件。本发明提供的导电手术器械在执行件绕腕部机构转动时，避免对于导线的拉扯，降低损坏漏电的可能性，提高手术的安全性，于延长导电手术器械的使用寿命，也降低维护成本和材料成本。
导电手术器械手术机器人

[发明专利]手术器械盒及手术器械缆线布设方法-CN202310810512.3在审
发明人：李建民;杨英侃;王炳强;王树新 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种手术器械盒及手术器械缆线布设方法，涉及医疗器械技术领域，该手术器械盒包括底座、传动轴、导向轮和缆线对；传动轴均可转动地设置于底座；导向轮设置于多根传动轴的外围；第一缆线围绕多根传动轴中的相应传动轴缠绕，且对应的第二缆线围绕相应的传动轴反向缠绕；导向轮的远侧设置的至少两根传动轴对应的缆线对由第一导向轮或第二导向轮接收并实现汇聚；导向轮的近侧设置的至少一根传动轴对应的第一缆线和第二缆线经变向后分别由第一导向轮和第二导向轮接收并实现汇聚。缓解了现有技术中存在的缆线布设不当可能出现互相干涉或纠缠的技术问题，达到了缆线布设简单且不易发生缠绕的技术效果。
手术器械缆线布设方法

[发明专利]一种微创手术主操作臂-CN201711313746.8有效
发明人：王树新;杨英侃;李建民;孔康;苏赫;王炳强;孙之建 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2017-12-12 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种微创手术主操作臂，其解决了现有微创手术操作过程中手术工具操作复杂、灵活性低，医生操作时眼手运动不协调，医生手部抖动会影响手术质量的技术问题，其包括主端连杆、偏转连杆、第一耦合连杆、第二耦合连杆和主手手腕，偏转连杆与主端连杆旋转连接，第一耦合连杆与偏转连杆的下部旋转连接，第二耦合连杆与第一耦合连杆的下端旋转连接，主手手腕与第二耦合连杆固定连接。本发明广泛用于医疗器械技术领域。
一种手术操作

[发明专利]微创手术器械辅助操作臂-CN201711313750.4有效
发明人：王树新;杨英侃;李建民;孔康;苏赫;王炳强;孙之建 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2017-12-12 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明涉及一种微创手术器械辅助操作臂，其解决了现有微创手术操作过程中手术工具操作复杂、灵活性低，医生操作时眼手运动不协调，医生手部抖动会影响手术质量的技术问题，其包括连杆座、从端连杆I、从端连杆II、器械升降座和器械座，从端连杆I的一端与连杆座旋转连接，从端连杆II的一端与从端连杆I的另一端旋转连接，器械升降座与从端连杆II的另一端旋转连接，器械座与器械升降座滑动连接。本发明广泛用于医疗器械技术领域。
手术器械辅助操作

[实用新型]一种微创外科手术器械-CN201922419594.0有效
发明人：王炳强;杨英侃;刘东岳;江万里;孙之建 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： A61B17/29 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种微创外科手术器械，其解决了现有手术器械结构冗杂，灵活度低，操作困难的技术问题，其包括器械盒、器械杆和执行末端，器械杆与器械盒连接，执行末端与器械杆连接，执行末端包括端部接头、铰链接头首端、铰链接头尾端、第一驱动丝、第二驱动丝、第三驱动丝、第四驱动丝、第一弹性丝、第二弹性丝、第三弹性丝、第四弹性丝、球铰组件以及三个铰链接头，端部接头和铰链接头首端固定连接，铰链接头尾端与器械杆固定连接，多个铰链接头通过铰链连接轴以十字交叉布置方式串联在一起。本实用新型广泛用于医疗器械技术领域。
一种外科手术器械

[实用新型]竖直伸缩关节以及具有竖直伸缩关节的微创手术机器人-CN201921439081.X有效
发明人：王炳强;张淮峰;杨英侃;喻宏波;江万里;隋鹏锦;孙明云;孙之建;康伟伟 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种竖直伸缩关节以及具有竖直伸缩关节的微创手术机器人，其解决了现有微创手术机器人中用于调整器械机械臂位姿的手动调整装置结构复杂、体积大，成本高，精度低的技术问题，其包括基座、滚珠丝杠、抱闸、助力轴、助力电机和臂连接座，基座的顶部固定连接有花键套，花键套连接有花键轴，花键轴的下端固定连接有花键轴座，滚珠丝杠通过两个丝杠支撑座与基座连接，滚珠丝杠连接有螺母座，花键轴座与螺母座固定连接，抱闸与基座的底部固定连接，助力轴与滚珠丝杠的下端固定连接，助力轴穿过抱闸的轴孔，助力电机与基座固定连接，助力电机的输出轴通过传动机构与助力轴的下端连接，臂连接座与花键轴连接。本实用新型广泛用于医疗器械技术领域。
竖直伸缩关节以及具有手术机器人

[发明专利]微创手术器械快换装置-CN201911140353.0在审
发明人：王炳强;杨英侃;张淮峰;李建民;孔康;江万里;孙之建 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2019-11-20 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种微创手术器械快换装置，其解决了现有微创外科手术机器人系统中器械更换结构成本高，可靠性低，操作复杂的技术问题，其包括器械转接座和快换接口，器械转接座包括隔离板和连接板封环，隔离板设有阶梯孔，阶梯孔内设有中间连接轮，中间连接轮的顶面设有两个顶面腰型孔，中间连接轮的底面设有两个底面腰型孔，阶梯孔设有插槽，连接板封环上的凸起插入插槽中；隔离板的侧面连接有导电铜片；快换接口包括快换基座、外壳、驱动组件、驱动电机、触点开关和电机滑动轴连接座。本发明广泛用于医疗器械技术领域。
手术器械装置

[实用新型]微创手术器械快换装置-CN201922031305.X有效
发明人：王炳强;杨英侃;张淮峰;李建民;孔康;江万里;孙之建 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2019-11-20 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种微创手术器械快换装置，其解决了现有微创外科手术机器人系统中器械更换结构成本高，可靠性低，操作复杂的技术问题，其包括器械转接座和快换接口，器械转接座包括隔离板和连接板封环，隔离板设有阶梯孔，阶梯孔内设有中间连接轮，中间连接轮的顶面设有两个顶面腰型孔，中间连接轮的底面设有两个底面腰型孔，阶梯孔设有插槽，连接板封环上的凸起插入插槽中；隔离板的侧面连接有导电铜片；快换接口包括快换基座、外壳、驱动组件、驱动电机、触点开关和电机滑动轴连接座。本实用新型广泛用于医疗器械技术领域。
手术器械装置

[实用新型]钢丝传动机构-CN201922031097.3有效
发明人：王炳强;江万里;杨英侃;孔康;孙之建 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2019-11-20 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种钢丝传动机构，其解决了现有微创手术机器人的机械臂中，传动钢丝的维修、保养比较麻烦，线缆布局方式不利于维修的技术问题，其包括基座、驱动轴、第一钢丝组件、第二钢丝组件、从动轴，驱动轴与基座的左端转动连接，从动轴与基座的右端转动连接，驱动轴的两侧设有对称布置的两个螺纹孔，从动轴的两侧设有对称布置的两个螺纹孔，第一钢丝组件通过两个钩丝螺钉连接于驱动轴和从动轴之间，第二钢丝组件通过两个钩丝螺钉连接于驱动轴和从动轴之间。本实用新型广泛用于医疗器械技术领域。
钢丝传动机构

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