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[发明专利]带有弹簧的扑翼飞行器-CN202110154537.3有效
发明人：冯卓群;冯旭辉;王尤迪 -专利权人：上海斑鱼狗科技有限公司
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：本发明提出一种带有弹簧的扑翼飞行器，属于飞行器技术领域；包括机身、弹性体连接件、2个动力装置；2个动力装置分别是第一动力装置、第二动力装置；每个动力装置均包括动力装置底座、电机、机翼支架、机翼支架复位弹簧、机翼、机翼复位弹簧；动力装置底座通过弹性体连接件与机身连接；机翼包括翼梁、摇臂、翼面、配重；在每个动力装置中，机翼支架复位弹簧一端与机翼支架连接，另一端与动力装置底座连接，机翼复位弹簧一端与摇臂连接，另一端与机翼支架连接；通过分别控制第一动力装置的电机、第二动力装置的电机的正转、反转，控制带有弹簧的扑翼飞行器的滚转、俯仰、偏航；本发明的结构简单，机翼可以产生的升力大，机翼拆除、安装方便。
带有弹簧飞行器

[发明专利]电机直接带动机翼的扑翼飞行器-CN202110655820.4在审
发明人：冯卓群;王尤迪;冯锦荣 -专利权人：冯锦荣
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明提出一种电机直接带动机翼的扑翼飞行器，属于飞行器技术领域，包括机身、弹性体连接件、2个动力装置；2个动力装置分别是第一动力装置、第二动力装置；每个动力装置均包括动力装置底座、电机、电机转子复位弹簧、机翼、机翼复位弹簧；动力装置底座通过弹性体连接件与机身连接；在每个动力装置中，电机转子复位弹簧一端与电机的转子连接，另一端与动力装置底座连接，机翼复位弹簧一端与机翼连接，另一端与电机的转子连接；通过分别控制第一动力装置的电机、第二动力装置的电机顺时针方向、逆时针方向的输出力矩，控制扑翼飞行器的滚转、俯仰、偏航；本发明的扑翼飞行器的结构简单，装配难度小，电机直接带动机翼噪声小，翼面的重量轻。
电机直接带动机翼飞行器

[发明专利]扑翼空气动力特性高精度仿真方法-CN202011126656.X在审
发明人：冯卓群;冯旭辉;王尤迪;杨海鹏;纪炜 -专利权人：冯旭辉
申请日： 2020-10-20 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： B64F5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种扑翼空气动力特性高精度仿真方法，涉及飞行器领域；包括：把要仿真的机翼的运动看成2个运动的合成；根据要仿真的机翼，设计便于仿真的机翼，便于仿真的机翼是一个直柱体，便于仿真的机翼包括翼梁、翼面、配重；在仿真软件中建立虚拟风洞，虚拟风洞的边界由多个面围成，把便于仿真的机翼放在虚拟风洞中，约束翼梁、翼面、配重；分别给翼梁、翼面、配重设置合适的密度，在翼梁的质心上施加回复力、回复力矩、驱动力，使得便于仿真的机翼做受迫振动；在仿真软件中得到便于仿真的机翼做受迫振动时的空气动力特性；本发明体现了惯性力对机翼运动规律的影响，可以预测扑翼空气动力特性，仿真结果便于观察。
空气动力特性高精度仿真方法

[发明专利]一种扑翼空气动力特性高精度仿真方法-CN202011128377.7在审
发明人：冯卓群;冯旭辉;王尤迪;杨海鹏;纪炜 -专利权人：冯旭辉
申请日： 2020-10-20 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： B64F5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种扑翼空气动力特性高精度仿真方法，涉及飞行器领域；包括：把要仿真的机翼的运动看成2个运动的合成；根据要仿真的机翼，设计便于仿真的机翼，便于仿真的机翼包括翼梁、翼面、配重；在仿真软件中建立虚拟风洞，把基座固定在虚拟风洞中，把便于仿真的机翼放在虚拟风洞中，添加球面副，约束翼梁、翼面、配重；分别给翼梁、翼面、配重设置合适的密度，在翼梁的质心上施加回复力、回复力矩、驱动力，使得便于仿真的机翼做受迫振动；在仿真软件中得到便于仿真的机翼做受迫振动时的空气动力特性；本发明体现了惯性力对机翼运动规律的影响，可以预测扑翼空气动力特性，体现了机翼平面形状对扑翼空气动力特性的影响。
一种空气动力特性高精度仿真方法

[实用新型]扑翼飞行器的机翼-CN201822021021.8有效
发明人：黄圣姚;郑祥明;冯卓群;王尤迪;李倩 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-12-04 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种扑翼飞行器的机翼，包括骨架、衬垫、薄膜、细线。所述的骨架上有翼梁、小孔、短杆、翼肋。所述的小孔位于骨架靠近机翼根部的部分，短杆、翼肋连接在翼梁上，短杆轴线、翼肋轴线与翼梁轴线垂直。扑翼飞行器上安装有带动机翼拍动的部件，该部件带动机翼围绕与翼梁轴线垂直的轴线拍动，该部件上有用于安装机翼的通孔。所述的薄膜靠近机翼稍部的部分、靠近机翼根部的部分各用一条细线缝合，细线有一部分靠近翼肋，还有一部分靠近翼梁。本实用新型提供的机翼制造工艺简单，制造难度小，机翼的薄膜牢固地包在机翼的骨架上，机翼的薄膜与机翼的骨架不易分离，机翼的寿命长。
机翼翼梁翼肋薄膜短杆细线本实用新型扑翼飞行器机翼根部轴线垂直小孔制造工艺缝合通孔制造

[实用新型]可垂直起降扑翼飞行器的机翼-CN201822019703.5有效
发明人：冯卓群;吉爱红;黄圣姚;沈欢;王尤迪;徐哲 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-12-04 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种可垂直起降扑翼飞行器的机翼，包括骨架、衬垫、薄膜、细线。所述的骨架上有翼梁、小孔、翼肋。所述的小孔位于骨架靠近机翼根部的部分，翼肋连接在翼梁上，翼肋轴线与翼梁轴线垂直。薄膜在机翼上部的部分的面积比薄膜在机翼下部的部分的面积小，机翼的重心位于机翼下部，当机翼围绕与翼梁轴线垂直的轴线拍动时，机翼的压心位置不断地改变，整个机翼在空气动力和惯性力的作用下围绕翼梁轴线自由地摆动。本实用新型提供的机翼制造工艺简单，机翼的薄膜与机翼的骨架不易分离，机翼的寿命长，并且当机翼围绕与翼梁轴线垂直的轴线拍动时，整个机翼可以在空气动力和惯性力的作用下围绕翼梁轴线自由地摆动，产生的升力大。
机翼翼梁薄膜轴线垂直翼肋本实用新型空气动力惯性力摆动小孔扑翼飞行器机翼根部制造工艺面积比升力细线自由垂直重心

[实用新型]有尾翼扑翼飞行器-CN201821642577.2有效
发明人：冯卓群;郑祥明;段佳昕;王尤迪;翟晨;黄文君 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-10-10 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种有尾翼扑翼飞行器，包括电机、机架、传动带、曲柄、连杆、摇杆、机翼、橡胶垫、舵机、舵机连杆、尾翼。该扑翼飞行器包括两个机翼，两个机翼由同一个摇杆来带动，扑翼机构简单。该扑翼飞行器重心低，滚转稳定性高，可以不对该扑翼飞行器的滚转进行控制。并且该扑翼飞行器可以使用高刚度机翼，扑翼飞行器立轴竖直时，电机高速转动时，机翼上扑过程机翼在水平面上的正投影平均面积小，机翼下扑过程机翼在水平面上的正投影平均面积大，机翼产生的升力大。
机翼扑翼飞行器尾翼正投影滚转摇杆电机立轴本实用新型舵机连杆高速转动扑翼机构传动带高刚度橡胶垫舵机曲柄升力竖直重心

[实用新型]微型扑翼飞行器-CN201821642700.0有效
发明人：段佳昕;郑祥明;冯卓群;王尤迪;黄文君;翟晨 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-10-10 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种微型扑翼飞行器，包括X形软铁芯、机架、线圈、动子、周边有槽轮、橡胶圈、机翼、橡胶垫、舵机、舵机连杆、尾翼。该扑翼飞行器包括两个机翼，两个机翼由同一个动子直接带动，扑翼机构简单。该扑翼飞行器重心低，滚转稳定性高，可以不对该扑翼飞行器的滚转进行控制。该扑翼飞行器可以使用高刚度机翼，而且扑翼飞行器立轴竖直时，动子大幅度摆动时，机翼上扑过程机翼在水平面上的正投影平均面积小，机翼下扑过程机翼在水平面上的正投影平均面积大，机翼产生的升力大。
机翼扑翼飞行器动子微型扑翼飞行器正投影滚转立轴本实用新型舵机连杆扑翼机构高刚度软铁芯橡胶垫橡胶圈摆动尾翼槽轮舵机升力竖直重心

[实用新型]微型四足机器人-CN201821783749.8有效
发明人：冯卓群;吉爱红;沈欢;王尤迪;刘坤;李人澍 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种微型四足机器人，包括电机、机架、曲柄、连杆、摇杆、舵机、重物。所述的舵机的底座固定在机架上，舵机可以带动重物移动，重物可以是四足机器人携带的电池等物品。移动重物可以改变四足机器人重心的位置，当四足机器人在地面上爬行时，重心位于四足机器人纵向轴线左侧时，足在四足机器人纵向轴线左侧部分在地面上滑动少，四足机器人可以向右转弯；重心位于四足机器人纵向轴线右侧时，足在四足机器人纵向轴线右侧部分在地面上滑动少，四足机器人可以向左转弯。本实用新型的爬行机构自由度少，容易实现微型化，以溜蹄步态移动，并且仅有两足着地时不易侧翻，移动平稳，转弯实现方法简单。
四足机器人纵向轴线舵机滑动重物重心微型化本实用新型爬行机构移动重物重物移动右转弯左转弯步态侧翻两足曲柄四足摇杆移动着地底座爬行转弯电机电池携带

[实用新型]微型六腿机器人-CN201821784256.6有效
发明人：沈欢;吉爱红;冯卓群;徐杰;王尤迪;王伟;胡捷;李力;贺伟 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种微型六腿机器人，包括电机、机架、曲柄、中间轴、连杆、摇杆、舵机、重物。所述的舵机的底座固定在机架上，舵机可以带动重物移动，重物可以是六腿机器人携带的电池等物品。移动重物可以改变六腿机器人重心的位置，当六腿机器人在地面上爬行时，重心位于六腿机器人纵向轴线左侧时，左侧的腿与地面间的平均摩擦力大，左侧的腿在地面上滑动少，六腿机器人向右转弯；重心位于六腿机器人纵向轴线右侧时，右侧的腿与地面间的平均摩擦力大，右侧的腿在地面上滑动少，六腿机器人向左转弯。本实用新型爬行机构自由度少，使用一个电机带动六条腿，容易实现微型化，转弯实现方法简单。
机器人舵机纵向轴线重物滑动重心本实用新型机器人重心微型化电机带动爬行机构移动重物重物移动右转弯中间轴左转弯底座曲柄摇杆爬行转弯电机电池携带

[发明专利]微型六腿机器人-CN201811288114.5在审
发明人：沈欢;吉爱红;冯卓群;徐杰;王尤迪;王伟;胡捷;李力;贺伟 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供了一种微型六腿机器人，包括电机、机架、曲柄、中间轴、连杆、摇杆、舵机、重物。所述的舵机的底座固定在机架上，舵机可以带动重物移动，重物可以是六腿机器人携带的电池等物品。移动重物可以改变六腿机器人重心的位置，当六腿机器人在地面上爬行时，重心位于六腿机器人纵向轴线左侧时，左侧的腿与地面间的平均摩擦力大，左侧的腿在地面上滑动少，六腿机器人向右转弯；重心位于六腿机器人纵向轴线右侧时，右侧的腿与地面间的平均摩擦力大，右侧的腿在地面上滑动少，六腿机器人向左转弯。本发明爬行机构自由度少，使用一个电机带动六条腿，容易实现微型化，转弯实现方法简单。
机器人舵机纵向轴线重物滑动重心机器人重心微型化电机带动爬行机构人本发明移动重物重物移动右转弯中间轴左转弯底座曲柄摇杆爬行转弯电机电池携带

[发明专利]可垂直起降扑翼飞行器的机翼-CN201811471220.7在审
发明人：冯卓群;吉爱红;黄圣姚;沈欢;王尤迪;徐哲 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-12-04 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种可垂直起降扑翼飞行器的机翼，包括骨架、衬垫、薄膜、细线。所述的骨架上有翼梁、小孔、翼肋。所述的小孔位于骨架靠近机翼根部的部分，翼肋连接在翼梁上，翼肋轴线与翼梁轴线垂直。薄膜在机翼上部的部分的面积比薄膜在机翼下部的部分的面积小，机翼的重心位于机翼下部，当机翼围绕与翼梁轴线垂直的轴线拍动时，机翼的压心位置不断地改变，整个机翼在空气动力和惯性力的作用下围绕翼梁轴线自由地摆动。本发明提供的机翼制造工艺简单，机翼的薄膜与机翼的骨架不易分离，机翼的寿命长，并且当机翼围绕与翼梁轴线垂直的轴线拍动时，整个机翼可以在空气动力和惯性力的作用下围绕翼梁轴线自由地摆动，产生的升力大。
机翼翼梁薄膜轴线垂直翼肋扑翼飞行器空气动力惯性力摆动小孔垂直机翼根部制造工艺面积比升力细线自由重心

[发明专利]扑翼飞行器的机翼-CN201811471242.3在审
发明人：黄圣姚;郑祥明;冯卓群;王尤迪;李倩 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-12-04 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种扑翼飞行器的机翼，包括骨架、衬垫、薄膜、细线。所述的骨架上有翼梁、小孔、短杆、翼肋。所述的小孔位于骨架靠近机翼根部的部分，短杆、翼肋连接在翼梁上，短杆轴线、翼肋轴线与翼梁轴线垂直。扑翼飞行器上安装有带动机翼拍动的部件，该部件带动机翼围绕与翼梁轴线垂直的轴线拍动，该部件上有用于安装机翼的通孔。所述的薄膜靠近机翼稍部的部分、靠近机翼根部的部分各用一条细线缝合，细线有一部分靠近翼肋，还有一部分靠近翼梁。本发明提供的机翼制造工艺简单，制造难度小，机翼的薄膜牢固地包在机翼的骨架上，机翼的薄膜与机翼的骨架不易分离，机翼的寿命长。
机翼翼梁翼肋薄膜扑翼飞行器短杆细线机翼根部轴线垂直小孔制造工艺缝合通孔制造

[发明专利]微型四足机器人-CN201811287587.3在审
发明人：冯卓群;吉爱红;沈欢;王尤迪;刘坤;李人澍 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供了一种微型四足机器人，包括电机、机架、曲柄、连杆、摇杆、舵机、重物。所述的舵机的底座固定在机架上，舵机可以带动重物移动，重物可以是四足机器人携带的电池等物品。移动重物可以改变四足机器人重心的位置，当四足机器人在地面上爬行时，重心位于四足机器人纵向轴线左侧时，足在四足机器人纵向轴线左侧部分在地面上滑动少，四足机器人可以向右转弯；重心位于四足机器人纵向轴线右侧时，足在四足机器人纵向轴线右侧部分在地面上滑动少，四足机器人可以向左转弯。本发明的爬行机构自由度少，容易实现微型化，以溜蹄步态移动，并且仅有两足着地时不易侧翻，移动平稳，转弯实现方法简单。
四足机器人纵向轴线舵机滑动重物重心微型化爬行机构人本发明移动重物重物移动右转弯左转弯步态侧翻两足曲柄四足摇杆移动着地底座爬行转弯电机电池携带

[发明专利]微型扑翼飞行器-CN201811178861.3在审
发明人：段佳昕;郑祥明;冯卓群;王尤迪;黄文君;翟晨 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-10-10 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种微型扑翼飞行器，包括X形软铁芯、机架、线圈、动子、周边有槽轮、橡胶圈、机翼、橡胶垫、舵机、舵机连杆、尾翼。该扑翼飞行器包括两个机翼，两个机翼由同一个动子直接带动，扑翼机构简单。该扑翼飞行器重心低，滚转稳定性高，可以不对该扑翼飞行器的滚转进行控制。该扑翼飞行器可以使用高刚度机翼，而且扑翼飞行器立轴竖直时，动子大幅度摆动时，机翼上扑过程机翼在水平面上的正投影平均面积小，机翼下扑过程机翼在水平面上的正投影平均面积大，机翼产生的升力大。
机翼扑翼飞行器动子微型扑翼飞行器正投影滚转立轴舵机连杆扑翼机构高刚度软铁芯橡胶垫橡胶圈摆动尾翼槽轮舵机升力竖直重心

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