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[发明专利]一种基于高精度地图信息融合的网联汽车轨迹可视化方法-CN202210911915.2在审
发明人：郎威;苏贵民;徐扬程;刘靖馨;李海勇;李浩;涂辉招;孙立军;陆淼嘉 -专利权人：上海淞泓智能汽车科技有限公司;同济大学
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G01S19/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于高精度地图信息融合的网联汽车轨迹可视化方法，包括以下步骤：步骤S1、通过智能网联汽车开放道路测试监管设备，从车辆CAN总线获取车辆位置信息GPSt+1，并从车辆惯性导航设备中读取上一时刻的速度、时间；步骤S2、根据高精地图及车辆位置判断所属车道；步骤S3、计算该车道中间线，并根据车辆位置GPSt+1及车身姿态，计算车辆投影点位步骤S4、利用纠正之后的位置，使用改进滤波器进行车辆位置估计值计算；步骤S5、基于估计值对车辆位置进行显示。本申请利用车辆所在车道的高精度地图信息，对给定GPS位置进行修正，并结合速度进行加权，得到更加合理的位置显示，避免了严重偏离车道线的情况出现，对正常的车辆偏移和换道同样可以实现。
一种基于高精度地图信息融合汽车轨迹可视化方法

[发明专利]基于高精度地图相对位置的混合交通流融合控制方法及系统-CN202210390390.2在审
发明人：黄鸿;邓晓光;廖兴国;涂辉招;李浩;陆淼嘉;郭静秋 -专利权人：广州都市圈网络科技有限公司;同济大学
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于高精度地图相对位置的混合交通流融合控制方法及系统，涉及自动驾驶技术，本方法应用在路侧单元，本方法包括以下步骤：采集区域内的图像，确定图像中车辆的位置和车辆信息；根据车辆信息，向车辆信息对应的车辆控制器发送车辆的位置信息，以使所述车辆根据所述车辆信息和自身获取的定位信息执行自动驾驶。通过实施本方法，使得测量可以利用路侧单元的设施来确定自身在道路中的准确位置，突破了车辆自身传感器的限制。
基于高精度地图相对位置混合通流融合控制方法系统

[发明专利]基于正态云模型的自动驾驶道路测试数据质量确定方法-CN202110864149.4有效
发明人： 涂辉招;遇泽洋;李浩;鹿畅;孙立军;郑叶明 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明涉及了一种基于正态云模型的自动驾驶道路测试数据质量确定方法及系统，所述方法包括如下步骤：采用层次分析法，确定用于确定自动驾驶道路测试数据质量的每个评估指标的权重；采用逆向云发射器算法，计算测试数据的每个评估指标的云模型特征参数值；根据每个评估指标的权重和测试数据的每个评估指标的云模型特征参数值，计算测试数据的综合云特征参数值；根据测试数据的综合云特征参数值，基于正态云模型，确定测试数据的质量。本发明实现了对自动驾驶道路测试数据质量的确定。
基于正态云模型自动驾驶道路测试数据质量确定方法

[发明专利]智能重载高速公路的安全风险度评估分级及动态预警方法-CN202111417767.0在审
发明人： 涂辉招;张军;汪敏;吴宏涛;李浩;孟颖;孙立军;周晓旭;盛昕然;牛秉青 -专利权人：同济大学;山西省交通科技研发有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能重载高速公路的安全风险度评估分级及动态预警方法，包括以下步骤：1)构建智能重载高速公路风险评估的整体要素框架；2)根据历史数据，从概率和严重程度两方面获取各动静态要素的风险影响系数；3)根据智能重载高速公路风险评估的整体要素框架和要素风险影响系数，采用风险度计算模型和分级方法确定智能重载高速公路的运行安全风险等级；4)根据实测数据，通过预警平台实现风险动态预警。与现有技术相比，本发明能够全面、清晰、便捷、合理化、标准化评估智能重载高速公路运行安全风险，并可根据道路交通动态要素变化，实现风险动态显示和预警，具有创新性、科学性和实用性等优点。
智能重载高速公路安全风险评估分级动态预警方法

[发明专利]面向智能驾驶人工智能的风险治理优先级评估方法和系统-CN202110800505.6在审
发明人： 涂辉招;遇泽洋;李浩;鹿畅;孙立军;张韬略 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向智能驾驶人工智能的风险治理优先级评估方法和系统。在面向智能驾驶人工智能的风险治理优先级评估方法中获取技术要求后，基于所述技术要求确定不满足所述技术要求的后果，再根据所述后果辨析得到风险要素，然后，构建风险要素治理优先级评估的层次结构后，采用专家打分法确定所述层级结构的紧急程度权重和重要程度权重，最后，根据所述层级结构的紧急程度权重和所述层级结构的重要程度权重确定所述风险要素的治理优先级，进而克服单一维度评估的主观性和不合理性，实现风险要素清晰、全面评估的同时，使得该评估方法具有原创性、科学性和实用性等优点。
面向智能驾驶人工智能风险治理优先级评估方法系统

[发明专利]一种拥挤全链条管理的快速路多匝道协调控制方法-CN201711131586.5有效
发明人： 涂辉招;李浩;谢欣睿;高静雅;王颖;孙立军 -专利权人：同济大学
申请日： 2017-11-15 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G08G1/07 文献下载
摘要：本发明涉及一种拥挤全链条管理的快速路多匝道协调控制方法，所述方法包括：构建快速路通道上网络交通流的稳定性指标，确定快速路通道的匝道控制时机；对快速路通道进行分区，根据各分区的网络交通流的稳定程度，按照控制顺序关闭各分区匝道；以取优先级控制函数最大值作为目标函数，同时根据快速路各分区匝道的相关参数确定约束条件，通过线性规划方法确定快速路各分区匝道的重新开放时刻。与现有技术相比，本发明具有既实现了面向一定拥挤发生概率的快速路多匝道的关闭控制，也实现了拥挤消散基本完成的匝道开放控制，控制方法具有拥挤全链条管理以及控制时机准确等优点。
一种拥挤链条管理快速路匝道协调控制方法

[发明专利]一种公铁平层大桥运营安全综合防护方法及系统-CN202010709701.8有效
发明人： 涂辉招;李浩;孙立军;遇泽洋;崔航 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-07-22 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： E01F7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种公铁平层大桥运营安全综合防护方法及系统。本发明提供了防眩板的高度超过高度阈值时的替代方案，将防眩板替换为防抛网或者风屏障，使防抛网或者风屏障具有防眩功能，实现了对公铁平层大桥运营安全的防风、防眩、防抛的综合防护，填补了公铁平层大桥运营安全的综合防护的空白；并且本发明还提供了评价防抛网、风屏障的防眩性能的方法，同样填补了现有技术尚无防抛网、风屏障的防眩性能的评价方法的空白。
一种公铁平层大桥运营安全综合防护方法系统

[发明专利]一种自动驾驶道路测试驾驶模式辨别方法及系统-CN202010708449.9有效
发明人： 涂辉招;宋启宇;李浩;李春娟;孙立军;崔航;刘芳丽;成荣 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-07-22 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶道路测试驾驶模式辨别方法，其中，所述方法包括：获取初始数据；确定驾驶持续时长阈值；根据所述初始数据和所述驾驶持续时长阈值得到正确驾驶数据集和待分类数据集；基于所述正确驾驶数据集确定最终分类模型；基于所述最终分类模型对所述待分类数据集中各待分类数据所对应的驾驶模式进行修正。本发明针对自动驾驶测试产生的数据能准确辨别驾驶模式，为后续自动驾驶能力评估提供良好的基础。
一种自动驾驶道路测试模式辨别方法系统

[发明专利]一种基于WIM数据的交通安全风险场构建方法-CN201810253889.2有效
发明人： 涂辉招;李浩;王颖;孙立军;何青俊 -专利权人：同济大学
申请日： 2018-03-26 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于WIM数据的交通安全风险场构建方法，包括：基于实测WIM数据分析不同轴型车的交通流规律与交通行为，构建考虑荷载特性的元胞自动机交通仿真模型；以潜在碰撞能为度量风险后果的指标，建立交通安全风险评估指标集合；建立交通安全时空维度的风险场模型，最终实现基于WIM数据的交通安全风险等级评估。与现有技术相比，本发明考虑荷载特性对交通安全的影响，实现了交通风险时空维度的可视化，为交通安全风险评估和主动安全控制提供了新理论与新方法；为高快速路高危路段，特别是桥隧等关键交通基础设施的交通安全风险动态评估与预警提供了理论依据和技术支撑。
一种基于 wim 数据交通安全风险构建方法

[发明专利]自动驾驶开放测试道路环境风险度确定、分级方法及系统-CN202011122235.X在审
发明人： 涂辉招;李浩;孙立军;鹿畅;遇泽洋;崔航 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-10-20 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开一种自动驾驶开放测试道路环境风险度确定、分级方法及系统，涉及道路交通安全风险评估与管理技术领域，根据历史人工驾驶道路事故数据构建各类型事故风险度计算模型；根据车辆事故数据，对各类型事故风险度计算模型进行修正，根据道路环境数据以及交通流量数据，利用修正后的各类型事故风险度计算模型计算各类型事故风险度；根据各类型事故风险度确定道路环境安全风险度。通过考虑各种事故的风险致因，实现了对自动驾驶开放测试道路环境风险的科学计算。
自动驾驶开放测试道路环境风险确定分级方法系统

[发明专利]自动驾驶开放测试道路环境风险度确定、分级方法及系统-CN202010708722.8在审
发明人： 涂辉招;李浩;孙立军;遇泽洋;崔航 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-07-22 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开一种自动驾驶开放测试道路环境风险度确定、分级方法及系统，涉及道路交通安全风险评估与管理技术领域，根据历史人工驾驶道路事故数据构建各类型事故风险度计算模型；根据车辆事故数据，对各类型事故风险度计算模型进行修正，根据道路环境数据以及交通流量数据，利用修正后的各类型事故风险度计算模型计算各类型事故风险度；根据各类型事故风险度确定道路环境安全风险度。通过考虑各种事故的风险致因，实现了对自动驾驶开放测试道路环境风险的科学计算。
自动驾驶开放测试道路环境风险确定分级方法系统

[发明专利]一种突发事件下轨道交通客流疏散需求预测方法-CN201810580795.6有效
发明人：戴晓晴;孙立军;涂辉招;时恒 -专利权人：同济大学
申请日： 2018-06-07 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种突发事件下轨道交通客流疏散需求预测方法，包括以下步骤：1)根据轨道交通自动收费系统历史票卡数据获取常态短时交通需求样本集，并以常态短时交通需求样本集为基础，采用基于主成分分析的混合预测模型进行多步预测，获取常态下短时地铁出行需求预测结果；2)根据轨道交通网络拓扑关系建立轨道交通网络有向图；3)对轨道交通出行OD进行分配得到分配矩阵F；4)根据突发事件的特征及先验信息，结合预测结果，获得出事件影响期间全网各站点疏散需求的计算公式；5)采用仿真获取突发事件影响期间内疏散需求的时空演化，并获取高峰滞留值。与现有技术相比，本发明具有可操作性强、实用性强、可直接应用、方法完整等优点。
一种突发事件轨道交通客流疏散需求预测方法

[实用新型]一种无信号控制人行横道预警系统-CN201921334005.2有效
发明人：王艳丽;翟犇;吴兵;涂辉招 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-08-16 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本申请涉及道路交通安全领域，为一种无信号控制人行横道预警系统。本申请的设计思路：行人检测区域检测到人行横道上有行人通过时，预埋在路面中的智能路标自动变为黄闪，同时高亮度指示牌显示文字提示，从而提醒机动车驾驶员注意行人，提前采取减速措施。
一种信号控制人行横道预警系统

[发明专利]一种高铁照明对临近并行高速公路眩光影响的评价方法-CN201710138071.1有效
发明人： 涂辉招;谢欣睿;王颖;李浩;孙立军 -专利权人：同济大学
申请日： 2017-03-09 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种高铁照明对临近并行高速公路眩光影响的评价方法，包括以下步骤：1)根据高铁列车的前照灯光源和车厢灯光源的光源参数数据获取其光源特征；2)在高速公路上选取最不利位置点；3)根据前照灯光源和车厢灯光源的光源特征，分别在高铁线路上选取前照灯眩光评价点以及前照灯与车厢灯耦合的眩光评价点，并判断高铁列车在单独前照灯眩光源条件下以及前照灯与车厢灯耦合眩光源条件下是否对高速公路存在眩光影响；4)结合前照灯和前照灯与车厢灯耦合对高速公路眩光影响的结果判定该高铁线路是否对临近并行高速公路存在眩光影响。与现有技术相比，本发明具有原创性、方法完整、判断科学、适用性广等优点。
一种照明临近并行高速公路眩光影响评价方法

[发明专利]一种人行横道预警实施方法及预警系统-CN201910759195.0在审
发明人：王艳丽;吴兵;涂辉招;翟犇 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-08-16 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本申请涉及道路交通安全领域，为一种人行横道预警实施方法及预警系统。本申请的设计思路：行人检测区域检测到人行横道上有行人通过时，预埋在路面中的智能路标自动变为黄闪，同时高亮度指示牌显示文字提示，从而提醒机动车驾驶员注意行人，提前采取减速措施。
人行横道道路交通安全减速措施亮度指示区域检测显示文字行人检测行人通过智能路标预警系统预埋申请机动车提示预警

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