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- [发明专利]一种对称工艺曲线轨迹器-CN201210307619.8无效
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沈惠平;邓嘉鸣;朱伟;戴丽芳
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常州大学
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2012-08-23
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2012-11-21
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B25H7/04
- 一种对称工艺曲线轨迹器，包括机架(0)、主臂(1)、螺母滑块(2)、丝杆(3)、联轴器(4)、辅电机(5)、主电机(6)、导轨(7)，主臂(1)与机架(0)构成转动副(R1)后，通过联轴器(4)与主电机(6)连接，在主臂(1)的长度方向以主电机(6)的回转轴(Z)为中心的二侧，分别安装有一对旋向相反的丝杆(3)螺母滑块(2)传动系统，丝杆(3)通过联轴器(4)与位于主臂(1)中央的具有双输出轴的辅电机(5)连接，且螺母滑块(2)与布置于主臂(1)上的导轨(7)构成移动副(P2)；主电机(6)与辅电机(5)的轴线方向垂直。旋向相反的丝杆(3)螺母滑块(2)传动系统的螺距、导程、螺纹升角相同；还可以以转动副(R1)为中心对称行叠加组合使用。这种对称工艺曲线轨迹器结构简单、易于控制、效率高、轨迹质量好。
- 一种对称工艺曲线轨迹
- [发明专利]一种坯板压机的坯板出料装置-CN201210307647.X无效
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沈惠平;邓嘉鸣;朱帅帅;尹洪波;黄涛
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常州大学
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2012-08-23
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2012-11-21
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B30B15/32
- 一种坯板压机的坯板出料装置，包括坯板顶出系统、变高度输送平台及挡板(12)，其特征是坯板顶出系统包括曲柄(1)、连杆(2)、滑块(3)、多层顶出器(4)，由一组若干个平行推杆固定组成的多层顶出器(4)与滑块(3)固定连接，连杆(2)的两端分别与滑块(3)、曲柄(1)铰接，曲柄(1)的另一端与机架铰接；变高度输送平台包括升降平台(9)、驱动轮(8)、张紧轮(8′)、输送带(7)、螺母架(6)、丝杆(5)、驱动电机(10)、龙门架(11)，输送带(7)与驱动轮(8)和张紧轮(8′)组成输送系统后安装在升降平台(9)上，升降平台(9)悬挂固定在对称布置于龙门架(11)两侧的螺母架(6)上，而丝杠(5)与倒置并固定于龙门架(11)上的驱动电机(10)固定连接；挡板(12)固定放置于板材成品堆放架(13)的一侧。这种坯板压机出料装置结构简单、易于控制、工作效率高。
- 一种坯板压机坯板出料装置
- [发明专利]一种部分解耦全解析六自由度并联操作平台-CN201210060073.0无效
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杨廷力;丁少华;沈惠平;邓嘉鸣;余同柱
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常州视觉龙机电设备有限公司;常州大学
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2012-03-09
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2012-10-03
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B25J9/08
- 一种部分解耦全解析六自由度并联操作平台，包括动平台(1)、静平台(0)及联接在动平台(1)、静平台(0)之间的三条支链，第一条支链为S-S-P型支链，它由球副二(S33)、球副一(S31)、移动副一(P32)组成，移动副一(P32)和球副二(S33)分别在静平台(0)、动平台(1)上；第二条支链为由二条S-S-P型支链组成且有二个球副重合的第一复合支链，它的二个球副重合于动平台(1)上的二重球副(S130)处，而移动副二(P12)、移动副三(P14)在静平台(2)上；第三条支链为由三条S-P-S型支链组成且有三个球副重合的第二复合支链，它的三个球副重合于动平台(1)上的三重球副(S230)处，而移动副四(P27)、移动副五(P22)、移动副六(P24)在静平台(2)上。控制三条支链上的六个移动副，即可获得动平台三维平移和三维转动输出。
- 一种部分解耦全解析自由度并联操作平台
- [发明专利]一种自适应打磨机器人机构-CN201210186470.2无效
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朱伟;沈惠平;汪源;邓嘉鸣;蒋小平;宋志浩
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常州大学;常州市骠马涂装系统工程有限公司
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2012-06-08
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2012-10-03
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B24B19/00
- 一种自适应打磨机器人机构，包括串联机械手和可伸缩并联打磨头，串联机械手由基座(1)和杆一(2)、杆二(3)、杆三(4)、杆四(5)、末端构件(6)分别通过转动副一(R1)、转动副二(R2)、转动副三(R3)、转动副四(R4)、转动副五(R5)依次串联组成，可伸缩并联打磨头包含静平台(7)、动平台(9)、打磨头(13)、三条气弹簧(8)，静平台(7)固定在末端构件(6)上，静平台(7)、动平台(9)中心处各固定一个磁极相反的电磁铁(11)，三条气弹簧(8)两端分别通过球副(12)与静平台(7)、动平台(9)连接且均布于二者之间，而打磨头(13)与固定于动平台(9)上的驱动电机(10)连接。该打磨机器人机构具有结构简单、易于控制、工作效率高等优点，可用于大面积非规则曲面的打磨抛光等场合。
- 一种自适应打磨机器人机构
- [发明专利]一种抛光机器人机构-CN201210186499.0无效
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沈惠平;邓嘉鸣;朱伟;汪源;孟庆梅;黄涛
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常州大学
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2012-06-08
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2012-09-26
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B25J11/00
- 一种抛光机器人机构，包括多关节机械手(I)和固定于多关节机械手(I)末端构件(1)前部的万向打磨头(II)，其特征在于万向打磨头(II)由基板(2)、圆球滚子(3)、电机座(4)、电机(5)、打磨头(7)及弹簧(8)组成，基板(2)与电机座(4)用圆球滚子(3)机械连接并构成球副后，再用一组若干个均布的弹簧(8)将二者机械连接，且电机(5)固定在电机座(4)上，打磨头(7)与电机(5)的伸出轴通过法兰(6)连接。该机器人机构结构简单、易于控制，对非规则曲面的适应性好，打磨抛光效率高。
- 一种抛光机器人机构
- [发明专利]一种双卷筒式管道机器人投放回收装置-CN201210060031.7无效
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邓嘉鸣;潘祥生;孟庆梅;沈惠平
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常州大学
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2012-03-09
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2012-07-25
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B08B9/049
- 一种双卷筒式管道机器人投放回收装置，包括机架(0)、联轴器(1)、卷筒一(2)、卷筒二(7)、导向轮(3)、侧板(4)、扭簧(5)、搭载平台(6)、挡板(8)和双摇杆机构，安装在移动小车机架(0)上的卷筒一(2)和卷筒二(7)通过联轴器(1)连接；搭载平台(6)连接在卷筒一(2)和卷筒二(7)的绳索上，侧板(4)用转动副四(D)连接在搭载平台(6)上，且连接处装有扭簧(5)；挡板(8)用转动副一(A)连接于搭载平台(6)上与侧板(4)相对的一侧，摇杆(9)的一端与挡板(8)固定，另一端用转动副二(B)连接连杆(10)的一端，而连杆(10)的另一端通过转动副三(C)连接于侧板(4)，这样，侧板(4)、连杆(10)、摇杆(9)及搭载平台(6)构成一个双摇杆机构。该装置操作方便、结构简单、成本低廉、适应性强，能够满足不同管径作业机器人投放回收的需要。
- 一种卷筒管道机器人投放回收装置
- [发明专利]一种剪叉式管道机器人投放回收装置-CN201210060059.0无效
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沈惠平;潘祥生;邓嘉鸣;孟庆梅
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常州大学
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2012-03-09
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2012-07-25
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B08B9/049
- 一种剪叉式管道机器人投放回收装置，包括调节螺母(1)、丝杠(2)、移动小车(3)、剪式机构(4)、底座(5)、驱动装置(6)、托盘(8)，驱动装置(6)和丝杠(2)安装在移动小车(3)的底座(5)上，调节螺母(1)与丝杆(2)构成螺杆传动，剪式机构(4)上部的一端用转动副一(A)铰接在底座(5)上，剪式机构(4)上部的另一端用转动副二(B)铰接在调节螺母(1)上，托盘(8)用绳索连接在剪式机构(4)下部的另外两端，剪式机构(4)的所有杆件都是用转动副铰接；剪式机构(4)中杆件的数量可以变化。该装置具有良好的刚性、可靠性和适应性，操作方便，结构简单，制造维修容易，成本低。
- 一种剪叉式管道机器人投放回收装置
- [发明专利]一种全解析六自由度部分解耦并联操作装置-CN201210060052.9无效
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沈惠平;余同柱;邓嘉鸣;杨廷力
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常州大学
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2012-03-09
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2012-07-18
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B25J9/08
- 一种全解析六自由度部分解耦并联操作装置，包括动平台(1)、静平台(0)及联接在动平台(1)、静平台(0)之间的简单支链一、第一混合支链和第二混合支链，简单支链一为R-S-S型支链；第一混合支链由R-S-S型简单支链二及简单支链三组成，且简单支链二的两端的球副三(S13′)、转动副二(R11)分别在动平台(1)、静平台(0)上，而简单支链三的两端的球副四(S13)、转动副三(R15)分别在构成简单支链二的构件一(2)、静平台(0)上；第二混合支链由R-S-S型简单支链四、简单支链五、简单支链六组成，且简单支链四的两端的球副五(S23″)、转动副四(R26)分别在动平台(1)、静平台(0)上，简单支链五的两端的球副六(S23)、转动副五(R21)，以及简单支链六的两端的球副七(S23′)、转动副六(R25)均分别在构成简单支链四的构件二(3)、静平台(0)上。控制机构中的六个转动副，即可获得动平台三维平移和三维转动输出。
- 一种解析自由度部分并联操作装置
- [发明专利]一种三自由度全解析空间并联操作手-CN201210060017.7无效
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沈惠平;杨廷力;邓嘉鸣;孟庆梅;余同柱
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常州大学
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2012-03-09
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2012-07-18
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B25J9/08
- 一种三自由度全解析空间并联操作手，包括输出构件(1)、静平台(0)及联接在输出构件(1)、静平台(0)之间的第一支链、第二支链、第三支链，其特征在于第一支链为由移动副一(P1)、球副一(S1)组成的P-S型支链，即输出构件(1)的一端通过移动副一(P1)与构件二(2)连接；第二支链为包含构件三(3)、构件四(4)且由球副二(S2)、移动副二(P2)、球副三(S3)串联组成的S-P-S型支链，其球副三(S3)在第一支链的构件二(2)上；第三支链为包含构件五(5)、构件六(6)且由球副四(S4)、移动副三(P3)、球副五(S5)串联组成的S-P-S型支链，其球副五(S5)在输出构件(1)上；静平台(0)上的球副一(S1)、球副二(S2)、球副四(S4)不在一条直线上也不能重合。在输出构件(1)的未端(P)可以安装一或二自由度的串联式摆动头，构成四或五自由度的混联操作手。
- 一种自由度解析空间并联操作手
- [发明专利]一种六自由度全解析解耦并联操作平台-CN201210060056.7无效
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沈惠平;杨廷力;余同柱;邓嘉鸣
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常州大学
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2012-03-09
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2012-07-18
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B25J9/08
- 一种六自由度全解析解耦并联操作平台，包括动平台(1)、静平台(0)及联接在动平台(1)、静平台(0)之间的三条支链，第一条支链为S-P-S型支链，它由球副一(S31)、移动副一(P32)、球副二(S33)组成，球副一(S31)和球副二(S33)分别在静平台(0)、动平台(1)上；第二条支链为由二条S-P-S型支链组成且有二个球副重合的第一复合支链，它的二个球副重合于动平台(1)上的二重球副(S130)处，在静平台(0)上的球副三(S11)、球副四(S15)不能重合；第三条支链为由三条S-P-S型支链组成且有三个球副重合的第二复合支链，它的三个球副重合于动平台(1)上的三重球副(S230)处，在静平台(0)上的球副五(S26)、球副六(S21)、球副七(S25)不能在一条直线上也不能重合；进一步，动平台(1)上具有的一个球副二(S33)、一个二重球副(S130)、一个三重球副(S230)不在一条直线上。控制所有支链上的六个移动副，即可获得动平台三维平移和三维转动输出。
- 一种自由度解析并联操作平台
- [发明专利]一种六自由度全解析部分解耦并联操作机构-CN201210060035.5无效
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沈惠平;杨廷力;余同柱;邓嘉鸣
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常州大学
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2012-03-09
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2012-07-04
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B25J9/08
- 一种六自由度全解析部分解耦并联操作机构，动平台(1)、静平台(0)通过简单支链一、第一混合支链和第二混合支链连接，简单支链一(S31-P32-S33)的两端的球副二(S33)和球副一(S31)分别在动平台(1)、静平台(0)上；第一混合支链由简单支链二(S11-P12-S13′)及简单支链三(S15-P14-S13)组成，且简单支链二的两端的球副三(S13′)、球副四(S11)分别在动平台(1)、静平台(0)上，而简单支链三的两端的球副五(S13)、球副六(S15)分别在简单支链二、静平台(0)上；第二混合支链由简单支链四(S26-P27-S23″)、简单支链五(S21-P22-S23)、简单支链六(S25-P24-S23′)组成，简单支链四的两端的球副七(S23″)、球副八(S26)分别在动平台(1)、静平台(0)上；简单支链五的两端的球副九(S23)、球副十(S21)和简单支链六的两端的球副十一(S23′)、球副十二(S25)均分别在简单支链四、静平台(0)上。控制支链中六个移动副，即可获得动平台的三维平移和三维转动输出。
- 一种自由度解析部分并联操作机构
- [发明专利]一种三平移并联操作平台-CN201110273083.8无效
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沈惠平;余同柱;杨廷力;邓嘉鸣;陈爱莲
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常州大学
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2011-09-15
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2012-05-09
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B23Q1/44
- 一种三平移并联操作平台，包括动平台、静平台及联接在动平台、静平台之间的三条相同支链，其特征在于每条支链具有轴线相互平行的三个转动副串联结构，再串联另一具有轴线相互平行的二个转动副串联的结构，且每条支链的两端分别通过前述的支链最外端的转动副分别与动平台和静平台相联；同时，三条相同支链中的一条或二条，还可用具有二组轴线各自相互平行的二个转动副串联结构，再通过一个移动副串联而成的支链来替代；进一步，三条相同支链中的第三条，还可用一球副-球副-移动副串联结构(S-P-S)来替代。控制静平台上三个转动副，即可获得动平台三维纯平移输出。该机构工作空间大、制造安装方便，可作为新型并联坐标测量机、划线机、雕刻机、喷涂机等智能装备的执行机构。
- 一种平移并联操作平台
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