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[发明专利]一种基于图像识别的采煤机滚筒自动调高装置与方法-CN201710532892.3有效
发明人：刘送永;郝志超;程诚;崔新霞;江红祥;李伟;沈刚;刘后广;杨建华 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2017-07-03 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： E21C35/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像识别的采煤机滚筒自动调高装置，包括摄像模块、图像识别处理模块、采煤机摇臂调高模块、摄像监控模块、滚筒轨迹跟踪传感器模块；其中，所述摄像模块用于拍摄采煤工作面煤岩图像并将其输入至图像识别处理模块和摄像监控模块；所述图像识别处理模块用于对采煤工作面煤岩图像分界线进行识别，并将识别结果输入至采煤机摇臂调高模块中；所述采煤机摇臂调高模块用于对采煤机滚筒自动调高进行控制；所述摄像监控模块用于监测采煤机滚筒在整个采煤工作面截割时是否与岩层发生接触；所述滚筒轨迹跟踪传感器模块用于对采煤机摇臂进行路径检测计算，以及对比与采集到的图像中煤岩界面的拟合程度；本发明具有采煤率高，可靠性强的优势。
一种基于图像识别采煤滚筒自动装置方法

[实用新型]一种超高压前混合磨料射流智能连续供料系统-CN201920002030.4有效
发明人： 江红祥;叶国庆;乔雨;陈曦 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2019-01-02 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： B24C7/00 文献下载
摘要：一种超高压前混合磨料射流智能连续供料系统，高压水箱经安全阀与分水阀连通之后，第一水路经减压阀与电磁换向阀入水口相连通，第二水路经截止阀Ⅱ接入混料阀，第三水路经截止阀Ⅰ与安装在超高压混料罐上部的双流道接头连接；在超高压混料罐的垂直上方还依次串联有超高压储料罐和供料斗；在超高压混料罐外部对称位置固定有声发射源和声发射检测传感器，声发射检测传感器与信号处理单元连接，再依次连接控制器及电磁换向阀，电磁换向阀出水口与超高压储料罐侧部的水马达相连通，水马达输出轴齿轮与换向齿条中部齿带啮合，换向齿条上下部齿带分别和与齿轮截止阀Ⅱ、齿轮截止阀Ⅰ啮合。本实用新型可以实现超高压磨料射流智能供料，无需停机或降压。
超高压截止阀电磁换向阀混料罐啮合换向齿条储料罐水马达齿轮齿带减压阀声发射检测传感器连续供料系统信号处理单元本实用新型输出轴齿轮安全阀对称位置发射检测高压水箱混合磨料接头连接磨料射流依次串联依次连接控制器智能出水口传感器发射源分水阀供料斗入水口双流道供料混料降压射流停机和声连通垂直外部

[发明专利]管道机器人双缆驱动转向机构及控制方法-CN201711361544.0有效
发明人：谢奇志;刘送永;李洪盛;李伟;崔新霞;江红祥;沈刚;唐玮;贾新庆;马浩 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2017-12-18 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： F16L55/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种管道机器人双缆驱动转向机构及控制方法，包括前机体组件，推进组件、后机体组件和缆控组件，推进组件连接在前机体组件和后机体组件之间，缆控组件连接在后机体组件的后端；前机体组件包括弹性支撑轮腿、伸缩转向轮腿以及机壳；弹性支撑轮腿包括支撑轮、弹簧、滑套；支撑轮通过弹簧与滑套作弹性滑动连接；伸缩转向轮腿包括左压轮和右压轮、双推杆气缸；左压轮和右压轮分别与双推杆气缸的两端输出轴连接并可自由转动；上述机构及控制方法基于缆绳控制和伸缩机构协调作用，机器人本体无需携带转向电机，实现机器人本体结构的轻量化以及在管内的零曲率半径转向，提高对管道结构的适应性。
压轮机体组件前机体弹性支撑轮管道机器人机器人本体推进组件转向机构双推杆支撑轮转向轮伸缩弹簧缆控气缸输出轴连接驱动弹性滑动管道结构伸缩机构转向电机组件包括组件连接缆绳轻量化管内滑套套作携带协调

[实用新型]一种利用高压水射流破碎混凝土路面的机械装置-CN201920104099.8有效
发明人：王文学;江红祥;蔡芝源;孟德光 -专利权人：徐州博汇世通重工机械有限责任公司
申请日： 2019-01-22 - 公布日： 2019-11-26 - 主分类号： E01C23/12 文献下载
摘要：一种利用高压水射流破碎混凝土路面的机械装置，包括主机、机械臂、柴油发动机、水箱、水射流装置、高压水泵和发电机，机械臂的后端铰接在主机上，柴油发动机、水箱、高压水泵和发电机均固定安装在主机上，柴油发动机输出旋转动力分别传递至高压水泵、发电机，高压水泵进出口分别与水箱和喷头相接，水射流装置连接在机械臂的前端；水射流装置由安装架、喷头和驱动机构组成，喷头通过驱动机构连接在安装架上，安装架固定在机械臂上；驱动机构由马达、齿轮、齿条导轨和活动块构成。本实用新型不仅破碎效率高，而且产生粉尘量小，能降低铣削机构破碎混凝土路面难度，实现混凝土路面的安全高效破碎，为混凝土路面快速修复提供保障。
高压水泵机械臂喷头柴油发动机水射流装置驱动机构安装架水箱发电机主机破碎混凝土路面混凝土路本实用新型高压水射流齿条导轨高效破碎机械装置快速修复输出旋转铣削机构粉尘量活动块齿轮铰接马达进出口传递安全

[发明专利]一种电机驱动超高压脉冲射流辅助机械冲击破岩设备-CN201810600002.2有效
发明人： 江红祥;孟德光;刘送永;周达;贾新庆;田超;李洪盛 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2018-06-12 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： E21B7/18 文献下载
摘要：一种电机驱动超高压脉冲射流辅助机械冲击破岩设备，包括设备壳体、其前端的钻头和其外部的电机驱动装置、供水装置，设备壳体内从前到后依次设有钻头连接管、活塞腔和曲轴连杆活塞机构，钻头与钻头连接管相连且二者内部具有相连通的射流水道，钻头射流水道前端连通多个射流出口，射流水道与供水装置连通，活塞腔内钎杆一端安装在钻头连接管的活塞腔端口内，另一端与冲击活塞间隔布置在活塞腔的后端，曲轴通过轴承安装在设备壳体上并与电机驱动装置相连，钻头连接管和钎杆与设备壳体之间分别设有弹簧。本发明不需要外部提供高压泵与增压器，成本低，使用方便，并将超高压脉冲射流融入到机械冲击破岩过程中，可有效破碎普氏硬度极高的岩石。
钻头射流活塞腔连接管超高压脉冲设备壳体破岩水道电机驱动装置电机驱动辅助机械供水装置钎杆连通曲轴连杆活塞机构冲击活塞机械冲击间隔布置普氏硬度射流出口外部提供有效破碎轴承安装曲轴高压泵设备壳增压器弹簧岩石体内融入外部

[发明专利]多功能硬岩巷道快速掘进工艺及装备-CN201711361138.4有效
发明人：刘送永;韩玉辉;徐海乔;吴洪状;李伟;沈刚;崔新霞;江红祥;刘晓辉 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2017-12-18 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： E21D9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多功能硬岩巷道快速掘进装备，使用模块化系统的设计理念，将钻、冲、挖、运、锚、喷等工艺集成在一台机器上，通过快速更换工作机构，实现硬岩巷道掘进的所有工艺，达到硬岩巷道快速掘进的目的。上述多功能硬岩巷道快速掘进装备包括履带式行走机体、机械手臂模块、钻孔模块、铲斗模块、喷浆模块、冲击锤模块、工作台模块等。本发明的机械手臂模块与其他模块的快速连接机构与方法，能够快速有效地将各个工作机构模块安装到机械手臂上，从而进行所需的作业。本快速掘进装备主要适用于硬岩巷道和隧道的掘进工程，具有所需机器少、施工灵活、工作效率高的优点，降低工人劳动强度，提高施工的安全性。
硬岩巷道机械手臂掘进装备工作机构快速连接机构工作台模块工作效率高履带式行走模块化系统工艺集成掘进工程掘进工艺快速更换模块安装巷道掘进钻孔模块冲击锤有效地掘进铲斗喷浆施工隧道灵活

[发明专利]一种用于沥青路面的切铲装置-CN201910671348.6在审
发明人：王文学;江红祥;蔡芝源;赵慧贺 -专利权人：徐州博汇世通重工机械有限责任公司;中国矿业大学
申请日： 2019-07-24 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： E01C23/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于沥青路面的切铲装置，包括从上到下依次连接的上连接件、下连接件、滚刀架以及滚刀，上连接件包括安装架，安装架底部对称设置两个第一吊臂，下连接件包括第一端板，第一端板两端固定两个第二吊臂，两个第二吊臂顶端通过连接轴固定连接，两个第一吊臂分别与连接轴转动连接，第一端板中部固定第一凸台，第一凸台上铰接两个推进油缸，两个推进油缸伸出端分别铰接安装架；滚刀架包括第二端板，第二端板固定有第二凸台，第二端板底部设有两个吊板，两个吊板转动连接滚刀，第一凸台上固定回转油缸，回转油缸输出轴穿过第一端板后与第二凸台连接，本装置切割完成便可用滚刀铲挖，挖起的沥青路面形状规则，机械化程度高。
第一端吊臂滚刀凸台回转油缸上连接件推进油缸下连接件转动连接安装架滚刀架连接轴吊板端板从上到下吊臂顶端端板固定对称设置铰接安装沥青路面两端固定形状规则依次连接伸出端输出轴铰接可用机械化切割穿过

[发明专利]一种自激振荡式脉冲旋流增压器-CN201710326275.8有效
发明人：刘送永;纪云;周甲伟;江红祥;吴洪状;程诚;李伟;沈刚;唐玮;李洪盛;周方跃 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2017-05-10 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： B65G53/66 文献下载
摘要：本发明提供了一种自激振荡式脉冲旋流增压器，包括壳体、进气调节管、左端盖、脉冲旋流叶片、出气调节管和右端盖，壳体左端和右端分别为主进气口和主出气口，壳体左右端盖通过M8螺钉固定；脉冲旋流叶片设置安装在壳体内部，进气调节管安装在脉冲旋流叶片左端，出气调节管安装在脉冲旋流叶片右端，壳体焊接两个支撑腿座；脉冲旋流叶片包括中心套管和设在中心套管凹部的旋流叶片，中心套管内颗粒和气体轴向流动，壳体与脉冲旋流叶片之间形成脉冲涡旋气流；上壳体上开设有辅助进补气口，补进气口为G1管螺纹连接。本发明适用范围广，能够降低颗粒最小输送速度、减轻管路磨损、减少颗粒破碎、避免管路堵塞，适用于物料颗粒远距离气力输送。
一种振荡脉冲增压

[发明专利]一种坚硬岩体的掘进装置-CN201711304457.1有效
发明人： 江红祥;孟德光;刘送永;杜长龙;李洪盛;吴洪状 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2017-12-11 - 公布日： 2019-10-08 - 主分类号： E21D9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种坚硬岩体的掘进装置，包括右岩体钻孔造缝磨料射流机构、左岩体钻孔造缝磨料射流机构、液压冲击锤、右多自由度机械臂、左多自由度机械臂、中间多自由度机械臂、主体机架、装载机构、履带行走机构、输送机构、高压磨料射流发生系统、液压泵站，本发明右岩体钻孔造缝磨料射流机构和左岩体钻孔造缝磨料射流机构利用磨料射流辅助钻孔，并利用高压磨料射流对岩体造缝，能最大限度地降低坚硬岩体抗切削能力，降低了机械截齿破碎坚硬岩石的难度，提高坚硬岩石破碎效率；该装置不仅可以降低坚硬岩体破碎难度，提高坚硬岩体破碎效率，还能够避免机构工作时钻头过度磨损，对实现坚硬岩石巷道和隧道高效掘进具有重要的意义。
坚硬岩体磨料射流造缝岩体钻孔多自由度机械臂破碎坚硬岩石高压磨料射流掘进装置履带行走机构液压冲击锤发生系统过度磨损输送机构液压泵站主体机架装载机构切削掘进钻头截齿巷道岩体钻孔隧道

[实用新型]一种坚硬岩石钻孔切缝压裂一体装置-CN201822079350.8有效
发明人： 江红祥;蔡芝源;乔雨;叶国庆;孟德光 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2018-12-12 - 公布日： 2019-10-08 - 主分类号： E21B43/26 文献下载
摘要：一种坚硬岩石钻孔切缝压裂一体装置，包括油缸支撑座、推进油缸、导轨、回转驱动装置、橡胶圈、反向挤压环、钻杆、钻头、流道轴、旋转密封轴和旋转密封套；油缸支撑座固定在导轨后端，回转驱动装置与导轨滑动相连，推进油缸固定在油缸支撑座上，推进油缸活塞杆与回转驱动装置相连，输出轴前端与钻杆后端、钻杆前端与钻头后端分别连接，安装在输出轴和钻杆内部的流道轴与钻头后端连接，旋转密封套固定在回转驱动装置的后端，旋转密封轴穿过旋转密封套与流道轴相连，橡胶圈固定在回转驱动装置的前端并与反向挤压环相连。本实用新型能实现坚硬岩体钻孔—切缝—压裂一体化作业，具有碎落坚硬岩体(f>10)能力强、效率高、产尘量低等优点。
回转驱动装置钻杆旋转密封套油缸支撑座钻头钻孔导轨流道切缝压裂坚硬岩石坚硬岩体推进油缸旋转密封一体装置挤压环输出轴橡胶圈推进油缸活塞杆本实用新型一体化作业滑动相连产尘量能力强穿过

[发明专利]一种掘进机绝对空间位姿检测装置与方法-CN201710376489.6有效
发明人：刘送永;吴洪状;江红祥;程诚;韩玉辉;李伟;沈刚;唐玮;刘后广;杨建华 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2017-05-25 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种掘进机绝对空间位姿检测装置与方法，由捷联惯导位姿检测方法和视觉位姿检测方法复合而成：使用捷联惯导位姿检测方法实时获取悬臂式掘进机主体的位姿信息，每间隔t时长使用视觉位姿检测方法获取一次悬臂式掘进机主体的位姿信息，然后使用最优估计方法对两种位姿检测方法得到的位姿信息进行异步融合，得到精准的位姿信息，同时更新捷联惯导位姿检测方法的初值；当视觉位姿检测方法获取的激光图像清晰度低于设定阈值时，调整激光图像发生源的位置。本发明适用于巷道中掘进机绝对空间位姿检测，能够实时检测掘进机机体六自由度位姿状态信息，精度高，可靠性好，为实现掘进机的自动化、智能化作业提供条件。
一种掘进机绝对间位检测装置方法

[发明专利]一种灭尘用泡沫发生装置-CN201910347569.8在审
发明人：刘送永;徐盼盼;江红祥;沈刚;崔新霞;崔玉明;李洪盛 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2019-04-28 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： B01F3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种灭尘用泡沫发生装置，包括泡沫发生系统和泡沫检测系统；所述泡沫发生系统包括：管道混合器，以及与管道混合器出口连接的发泡器，所述发泡器的出口与泡沫检测系统相连。本发明用泡沫发生系统调控出任意配比的泡沫，完成发泡装置的清洗以及响应测试，还能利用泡沫检测系统完成泡沫的性能检测。在此基础上，还可以利用PLC实现数据读取和系统自动化控制。此发明具有使用方便可靠，通用性强等突出优势，提供了寻找具体除尘场合所需泡沫的配比形式的捷径。
发生系统泡沫检测泡沫发生装置管道混合器发泡器灭尘配比系统自动化出口连接除尘场合发泡装置数据读取通用性强响应测试性能检测清洗捷径调控出口

[发明专利]一种用于弯道施工的掘进定位系统及方法-CN201710462526.5有效
发明人：刘送永;吴洪状;韩玉辉;江红祥;彭玉兴;李伟;沈刚;唐玮;徐海乔 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2017-06-19 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： E21C35/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于弯道施工的掘进定位系统，包括掘进模块、智能全站仪模块、反射平面装置、通信与控制模块、捷联惯导模块、双轴倾角传感器模块和掘进定位棱镜模块；所述通信与控制模块、捷联惯导模块、双轴倾角传感器模块和定位棱镜模块同时设置在掘进模块上，所述智能全站仪模块设置在掘进模块后方，所述反射平面机构位于掘进模块和智能全站仪模块之间；上述定位系统既能够在直线巷道中使用，又能够在弯曲巷道中使用，通过组合定位方法实时精确的对掘进机在巷道中的六自由度位姿参数进行解算，解决了掘进机在巷道或隧道中的精确定位和定姿问题，为实现掘进机自动化作业提供了必要条件。
一种用于弯道施工掘进定位系统方法

[发明专利]一种坚硬岩体无炮掘进装置-CN201711162003.5有效
发明人： 江红祥;孟德光;刘送永;杜长龙;李洪盛;吴洪状 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2017-11-21 - 公布日： 2019-09-03 - 主分类号： E21D9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种坚硬岩体无炮掘进装置，包括阶梯钻头、圆形滚刀、动力悬臂、升降油缸、回转架、机体架、摆动油缸、液压系统、操控台、电控箱、刮板机、行走机构、铲装装置、U形销，本发明动力大，结构简单紧凑，便于安装、拆卸，提高了掘进装备对坚硬岩体地质条件的适应性；采用阶梯形钻头先行钻孔可以降低坚硬岩体的强度和形成自由面，减小了机械刀具破碎坚硬岩体的难度，利用圆形滚刀可以实现坚硬岩体的高效挤压拉伸破碎；采用先钻孔卸压，再利用圆形滚刀挤压拉伸破碎坚硬岩体，大大提高了掘进装备破岩能力和效率，对我国深层高地应力岩体高效掘进具有推动作用，乃至对我国煤炭工业的可持续发展有重要的社会意义。
坚硬岩体圆形滚刀破碎挤压拉伸掘进装备掘进装置钻孔我国煤炭工业摆动油缸便于安装铲装装置地质条件动力悬臂机械刀具阶梯钻头社会意义升降油缸行走机构液压系统操控台电控箱刮板机回转架机体架再利用自由面掘进钻头拆卸减小破岩卸压岩体紧凑高地

[实用新型]适应性强的薄煤层采煤机-CN201821372514.X有效
发明人： 江红祥;杜长龙;高魁东;孟德光 -专利权人：江苏中机矿山设备有限公司
申请日： 2018-08-23 - 公布日： 2019-09-03 - 主分类号： E21C41/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适应性强的薄煤层采煤机。采煤机的截割部包括纵轴摇臂，纵轴摇臂与采煤机机体连接，且纵轴摇臂由驱动部件驱动作水平摆动；纵轴摇臂与横轴摇臂连接，且横轴摇臂与纵轴摇臂之间设有连接伸缩杆，横轴摇臂的前端上表面安装有截割滚筒，截割滚筒的轴心线、竖直销轴Ⅰ、竖直销轴Ⅱ皆垂直于水平面，采煤机机体上表面设有落煤挡板，落煤挡板的顶端与截割滚筒截割端面平齐。本实用新型可以适应待截割工作面的多种变化情况，针对工作面表面凸起或凹陷、一次截割未清理完全和待截割工作面表面发生空间起伏变化或在煤岩中夹杂岩石的情况作出调整，从而降低了开采难度，提升了开采效率；工作时不需要炮采，消除了安全隐患。
摇臂截割截割滚筒横轴薄煤层采煤机本实用新型采煤机机体工作面表面落煤挡板竖直销轴上表面采煤机安全隐患端面平齐驱动部件水平摆动截割部伸缩杆轴心线凹陷夹杂煤岩炮采凸起岩石垂直驱动