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[实用新型]一种夹持式起重堆垛装置-CN201721689773.0有效
发明人：陈竞维;江励;耿爱农;李啟彬;吴先铭;汤健华;陈嘉维;梁俊锋 -专利权人：五邑大学
申请日： 2017-12-07 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种夹持式起重堆垛装置，包括升降机构、夹持机构、驱动机构，所述的夹持机构设置在升降机构上，从而通过升降机构驱动夹持机构上下移动，所述的升降机构设置在驱动机构上，从而通过驱动机构控制升降机构、夹持机构移动，本实用新型结构简单、设计合理，使用方便，操作简单，实现了中小型商品货物的自动化搬运，进一步提高生产效率，降低劳动强度，节约劳动成本；另外通过采用夹持式的搬运方式，适应性强，应用范围广，且成本低，调试方便；并且采用4轮独立驱动方式，可实现起重设备的前进、后退、原地转向，左右平移等动作，控制方便，动作灵活，场地适应性强，便于在复杂环境中作业。
夹持机构升降机构驱动机构夹持式本实用新型堆垛装置搬运场地适应性应用范围广独立驱动复杂环境节约劳动控制方便控制升降起重设备商品货物上下移动生产效率原地转向左右平移调试自动化驱动灵活移动

[实用新型]一种压轮式夹持卡盘-CN201721900017.8有效
发明人：江励;张活俊 -专利权人：五邑大学
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： B23B31/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种压轮式夹持卡盘，包括卡盘座、卡盘、以及设置在卡盘上的驱动机构a、驱动机构b、第一夹持机构、第二夹持机构、第三夹持机构、第四夹持机构，卡盘通过卡盘滚动轴承设置在卡盘座内，卡盘通过齿轮组与卡盘步进电机传动连接，所述的驱动机构a用于驱动第一夹持机构、第二夹持机构工作，所述的驱动机构b用于驱动第三夹持机构、第四夹持机构工作。本实用新型结构简单、设计合理，在实现钢管的竖向夹紧的同时，能够保证夹紧定位完全对心，且可以适应不同尺寸大小的矩形管材；另外，可以通过步进电机来精确控制夹紧力的大小，且不会造成夹紧时的冲击现象，从而保证不会产生损坏工件的现象，能够更好的压紧工件，不会产生晃动。
夹持机构卡盘驱动机构本实用新型步进电机夹持卡盘卡盘座压轮式夹紧滚动轴承驱动传动连接夹紧定位矩形管材压紧工件齿轮组控制夹对心紧力竖向钢管晃动保证

[发明专利]一种主动双模式绳驱动五指灵巧机械手-CN201810610771.0在审
发明人：江励;唐黎明;黄辉;汤健华;王宏民 -专利权人：五邑大学
申请日： 2018-06-14 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种主动双模式绳驱动五指灵巧机械手，包括手掌组件、以及设置在手掌组件上的拇指组件、食指组件、中指组件，无名指组件、小指组件，本发明结构简单、设计合理、抓握灵巧，通过拇指的旋转电机，可实现机械手以多种方式抓握物体；本发明通过两种不同的驱动模式解决了机械手抓握物体慢，且抓握力较小的问题，本发明能够快速抓握物体、且产生的抓握力大；本发明通过采用四杆机构，在不影响实现机器手基本日常生活功能的条件下减少了手指驱动电机的数量，同时也减小了机器手的复杂程度，这不仅在很大程度上减少了机器手的制造成本，同时也相应的减轻了机器手重量，因此，在制造成本以及机器手的质量大小方面本发明具有突出的优势。
抓握机械手手掌组件制造成本绳驱动双模式抓握力五指日常生活功能手指驱动电机无名指组件拇指组件驱动模式食指组件四杆机构小指组件旋转电机中指组件拇指减小

[发明专利]一种夹持式起重堆垛装置-CN201711286279.4在审
发明人：江励;耿爱农;汤健华;王宏民;陈竞维;李啟彬;吴先铭 -专利权人：五邑大学
申请日： 2017-12-07 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种夹持式起重堆垛装置，包括升降机构、夹持机构、驱动机构，所述的夹持机构设置在升降机构上，从而通过升降机构驱动夹持机构上下移动，所述的升降机构设置在驱动机构上，从而通过驱动机构控制升降机构、夹持机构移动，本发明结构简单、设计合理，使用方便，操作简单，实现了中小型商品货物的自动化搬运，进一步提高生产效率，降低劳动强度，节约劳动成本；另外通过采用夹持式的搬运方式，适应性强，应用范围广，且成本低，调试方便；并且采用4轮独立驱动方式，可实现起重设备的前进、后退、原地转向，左右平移等动作，控制方便，动作灵活，场地适应性强，便于在复杂环境中作业。
夹持机构升降机构驱动机构夹持式堆垛装置搬运场地适应性应用范围广独立驱动复杂环境节约劳动控制方便控制升降起重设备商品货物上下移动生产效率原地转向左右平移调试自动化驱动灵活移动

[发明专利]一种压轮式夹持卡盘-CN201711486036.5在审
发明人：江励;张活俊 -专利权人：五邑大学
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： B23B31/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种压轮式夹持卡盘，包括卡盘座、卡盘、以及设置在卡盘上的驱动机构a、驱动机构b、第一夹持机构、第二夹持机构、第三夹持机构、第四夹持机构，卡盘通过卡盘滚动轴承设置在卡盘座内，卡盘通过齿轮组与卡盘步进电机传动连接，所述的驱动机构a用于驱动第一夹持机构、第二夹持机构工作，所述的驱动机构b用于驱动第三夹持机构、第四夹持机构工作。本发明结构简单、设计合理，在实现钢管的竖向夹紧的同时，能够保证夹紧定位完全对心，且可以适应不同尺寸大小的矩形管材；另外，可以通过步进电机来精确控制夹紧力的大小，且不会造成夹紧时的冲击现象，从而保证不会产生损坏工件的现象，能够更好的压紧工件，不会产生晃动。
一种轮式夹持卡盘

[实用新型]一种旅行箱金属边框自动胶条包裹机-CN201721408549.X有效
发明人：江励;张活俊;汤健华;周俊荣;王宏民;周雪峰;吴俊君 -专利权人：五邑大学
申请日： 2017-10-30 - 公布日： 2018-05-18 - 主分类号： B29C65/64 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种旅行箱金属边框自动胶条包裹机，包括送料机构、剪胶机构、包胶机构、以及传动机构，所述的传动机构用于驱动送料机构、剪胶机构、包胶机构工作，所述的送料机构用于输送胶条，所述的剪胶机构用于将胶条剪断，所述的包胶机构用于将胶条包裹在旅行箱的金属边框上，本实用新型结构简单、设计合理，使用方便，包裹效果好，实现旅行箱金属边框自动包胶过程，从而进一步提高生产效率，降低劳动强度，节约劳动成本，并且通过采用同步带组进行胶条上料和胶条包裹边框动作的动力同步传递，同步性能好，且成本低，操作简单，另外通过限位调节支架满足不同形状和大小的金属框，进一步增加了包裹机的适用范围，进一步提高了装置的操作性。
一种旅行金属边框自动包裹

[发明专利]一种旅行箱金属边框自动胶条包裹机-CN201711038965.X在审
发明人：江励;张活俊;汤健华;周俊荣;王宏民;周雪峰;吴俊君 -专利权人：五邑大学
申请日： 2017-10-30 - 公布日： 2018-03-23 - 主分类号： B29C65/64 文献下载
摘要：本发明涉及一种旅行箱金属边框自动胶条包裹机，包括送料机构、剪胶机构、包胶机构、以及传动机构，其中，所述的传动机构用于驱动送料机构、剪胶机构、包胶机构工作，所述的送料机构用于输送胶条，所述的剪胶机构用于将胶条剪断，所述的包胶机构用于将胶条包裹在旅行箱的金属边框上，本发明结构简单、设计合理，使用方便，包裹效果好，实现旅行箱金属边框自动包胶过程，从而进一步提高生产效率，降低劳动强度，节约劳动成本，并且通过采用同步带组进行胶条上料和胶条包裹边框动作的动力同步传递，同步性能好，且成本低，操作简单，另外通过限位调节支架满足不同形状和大小的金属框，进一步增加了包裹机的适用范围，进一步提高了装置的操作性。
一种旅行金属边框自动包裹

[发明专利]一种卧式平动无纺布针刺机-CN201510663206.7在审
发明人：巫莹柱;王晓梅;江励;蔡文杰;谢晓波;林裕星;何志斌 -专利权人：五邑大学
申请日： 2015-10-15 - 公布日： 2015-12-02 - 主分类号： D04H18/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种卧式平动无纺布针刺机，包括：喂给装置、平动针刺装置和输出卷绕装置，纤维网由喂给装置输送到平动针刺装置，制成针刺无纺布，再由输出卷绕装置，收集于卷绕辊；其中喂给装置包括上喂给帘、下喂给帘和输入辊，平动针刺装置包括偏心轮、曲柄轴、平动滑杆、压针板、针板、刺针、托网板、剥网板和滑动导轨，输出卷绕装置包括输出辊和卷绕辊；其中平动针刺装置的工作原理是通过偏心轮回转推动曲柄轴和平动滑杆运动，实现压针板、针板和刺针平稳地左右往复运动，滑动导轨起到固定和支撑作用；本发明将针刺装置的上下垂直运动设计成左右平动，使设备运行更平稳，能耗更低，速度更高，噪音更低，降低断针留存在无纺布内伤人的风险。
一种卧式平动无纺布针刺

[实用新型]一种模块化的舵机驱动的小型仿生攀爬机器人-CN200920194563.3无效
发明人：管贻生;朱海飞;蔡传武;江励 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2009-09-11 - 公布日： 2011-03-16 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型公开一种模块化的舵机驱动的小型仿生攀爬机器人。该机器人由六个关节模块和两个夹持器模块组成，每个关节模块具有一个转动自由度，并由舵机驱动；关节模块有两种型式，其关节转轴分别与关节连杆轴线平行和垂直，各称为I型关节模块和T型关节模块。各模块依次按串联方式连接，顺序为：夹持器-I型关节-T型关节-T型关节-T型关节-T型关节-I型关节-夹持器，在构型上首尾对称。中间四个T型关节的转轴互相平行，并与两端I型关节的转轴垂直。通过各关节的协调运动和夹持器的交替抓夹，该机器人能以仿尺蠖步态和翻转步态沿着小杆件、小桁架或小树木攀爬，具有构型更改方便、结构简单、轻巧灵活、控制容易、能耗小等特点。
一种模块化舵机驱动小型仿生攀爬机器人

[实用新型]一种模块化的六自由度主动关节型双足步行机器人-CN200920057108.9无效
发明人：管贻生;江励;张宪民;周雪峰 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2009-05-22 - 公布日： 2011-01-19 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开一种模块化的六自由度主动关节型双足步行机器人。该机器人主要由六个关节模块和两个圆环状足组成。每个关节模块具有一个转动自由度，由直流伺服电机驱动。关节模块有两种型式，其关节转轴分别与关节连杆轴线平行和垂直，各称为I型和T型。各模块依次按串联方式连接，顺序为：足部-I型关节-T型关节-T型关节-T型关节-T型关节-I型关节-足部。中间四个T型关节的转轴互相平行，并与两端I型关节的转轴垂直。该机器人的步行模式有多种，包括扭转步态、横移步态和翻转步态。本实用新型的机器人具有自由度少、主动步行、结构和控制简单、对环境的适应性好、越障能力强、能耗小等特点，可广泛用于搬运、探测和救灾等作业。
一种模块化自由度主动关节型双足步行机器人

[实用新型]一种模块化的轮距和轮向可变的双轮驱动移动机器人-CN200920057107.4无效
发明人：管贻生;张宪民;江励;师雪超 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2009-05-22 - 公布日： 2010-08-04 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种模块化的轮距和轮向可变的双轮驱动移动机器人。其由五个关节模块、两个轮子和一个万向轮组成。每个关节模块具有一个转动自由度，由直流伺服电机驱动。关节模块有I型和T型两种，其关节转轴分别与关节连杆轴线平行和垂直。各模块按串联方式依次连接：轮子-I型关节-T型关节-T型关节-T型关节-I型关节-轮子，万向轮安装在机器人中部下方。三个T型关节的转轴互相平行，并与两端I型关节的转轴垂直。I型关节驱动轮子转动，从而使整个机器人移动。改变T型关节的转角即可调节轮距和轮向。该机器人具有构型可变、轮距和轮向可调、结构简单、灵活性和机动性强、对环境的适应性好等特点，可用于搬运、探测和救灾等作业。
一种模块化轮距可变双轮驱动移动机器人

[实用新型]一种模块化的机器人操作臂-CN200920194564.8无效
发明人：管贻生;江励;张宪民;周雪峰 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2009-09-11 - 公布日： 2010-06-23 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种模块化的机器人操作臂。该种机器人由五或六个关节模块和一个末端操作器组成。每个关节模块具有一个转动自由度，由直流伺服电机驱动。关节模块有两种型式，其关节转轴分别与关节连杆轴线平行和垂直，各称为I型和T型。各模块按串联方式依次用卡环连接，五自由度机器人从基座到末端的关节模块顺序为：I型关节-T型关节-T型关节-I型关节-T型关节-末端操作器，前两个T型关节模块的转轴互相平行。六自由度机器人在前述基础上在末端操作器之前加装一个I型关节模块。该种机器人具有系统构建容易、构型改变方便、结构和控制简单、扩展性好等特点，可广泛用制造、搬运和服务等作业。
一种模块化机器人操作

[实用新型]一种模块化的仿生攀爬机器人-CN200920194785.5无效
发明人：管贻生;江励;张宪民;周雪峰;徐炜 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2009-09-15 - 公布日： 2010-06-09 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型公开一种模块化的仿生攀爬机器人，其由五个关节模块和两个夹持器模块组成。每个关节模块具有一个转动自由度，由直流伺服电机驱动。关节模块有I型和T型两种，其关节转轴分别与关节连杆轴线平行和垂直。各模块按串联方式依次用卡环连接，顺序为：夹持器-I型关节-T型关节-T型关节-T型关节-I型关节-夹持器。三个T型关节模块的转轴互相平行，并与两端的I型关节模块的转轴互相垂直。该机器人能以尺蠖式、扭转式和翻转式等步态在杆上、树上和桁架中攀爬，并具有操作功能。该机器人具有自由度少、构建容易、结构和控制简单、攀爬能力强、对攀爬对象的适应性好等特点，可以广泛应用于农业、林业和建筑业等领域的高空作业。
一种模块化仿生攀爬机器人

[发明专利]一种模块化的仿生攀爬机器人-CN200910192364.3无效
发明人：管贻生;张宪民;江励;周雪峰;徐炜 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2009-09-15 - 公布日： 2010-03-10 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开一种模块化的仿生攀爬机器人，由五个关节模块和两个夹持器模块组成。每个关节模块具有一个转动自由度，由直流伺服电机驱动。关节模块有I型和T型两种，其关节转轴分别与关节连杆轴线平行和垂直。各模块按串联方式依次用卡环连接，顺序为：夹持器—I型关节—T型关节—T型关节—T型关节—I型关节—夹持器。三个T型关节模块的转轴互相平行，并与两端的I型关节模块的转轴互相垂直。该机器人能以尺蠖式、扭转式和翻转式等步态在杆上、树上和桁架中攀爬，并具有操作功能。该机器人具有自由度少、构建容易、结构和控制简单、攀爬能力强、对攀爬对象的适应性好等特点，可以广泛应用于农业、林业和建筑业等领域的高空作业。
一种模块化仿生攀爬机器人

[实用新型]一种I型单自由度机器人关节模块-CN200820203560.7无效
发明人：管贻生;江励;张宪民 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2008-11-18 - 公布日： 2009-09-02 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型公开一种I型单自由度机器人关节模块。该关节模块具有一个转动自由度，其转轴与模块本身的中心轴线重合或平行，称为I型关节模块。它配以相应的控制系统即可实现运动或力矩控制，零位用霍尔开关检测。主要包括伺服电机及光电编码器组件、盘式谐波减速器组件、谐波减速器输出轴、关节套筒、电机座、关节基座、轴承及相应的轴套和端盖、中心齿轮、过渡齿轮和内齿轮等。伺服电机的输出轴通过轴套与谐波减速器的波发生器连接，而谐波减速器输出轴与中心齿轮固接，中心齿轮与对称分布的两个过渡齿轮啮合，后者再与内齿轮啮合，最终实现运动和动力的传输。本模块结构紧凑，与其它模块或零部件连接方便，可组合构建多种机器人或其它机电系统。
一种自由度机器人关节模块