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[实用新型]一种用于多机器人的分布式数据采集系统-CN201721427481.X有效
发明人：侯至丞;王爱华;张弓;王卫军;徐征;郭云鹏;梁松松;韩彰秀;冯伟 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-10-31 - 公布日： 2018-06-12 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及多机器人通信领域，公开了一种用于多机器人的分布式数据采集系统。包括传感器节点单元根据测得电量或非电量信号，获取至少一个机器人实时工作数据信息；数据采集单元用于接收传感器节点单元获取的数据信息；无限扩展网关单元获取经数据采集单元分析处理后的实时数据信息，实时、高速、独立透传至远程PC机单元；远程PC机单元，用于实时监控传感器节点单元获取的数据信息。提供一种传感器数量可无限扩展的以太网网关解决方案，解决现阶段中数据采集通道受限的问题，自主设计研发一种分布式传感器网络通信接口单元，该单元可实现异质多传感器数据的稳定、高效透传，保证数据获取的实时性。
多机器人分布式数据采集系统数据采集单元传感器节点数据信息远程PC机透传分布式传感器网络实时工作数据实时数据信息数据采集通道通信接口单元本实用新型非电量信号接收传感器以太网网关单元获取多传感器分析处理节点单元实时监控数据获取通信领域网关单元实时性传感器受限研发异质机器人电量保证

[实用新型]一种并联臂3D打印机-CN201621381537.8有效
发明人： 梁松松;王卫军;张弓;王建;顾星;林宁;李均 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2016-12-15 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： B29C64/386 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种并联臂3D打印机，该并联臂3D打印机包括底座、三个立柱、三个并联臂、材料罩、打印材料、挤出机、三个导轨滑块组件、打印头。本实用新型通过改造滑块上同步带的绕线方式使同步带拉动滑块在线性滑轨上移动的力度减半从而步进电机的输出扭矩减少，使步进电机转数增大一倍从而编码器的脉冲数增大，通过采用转速与电流矢量半闭环的控制方式对三个步进电机进行协同控制，可以有效地提高的打印精度，减少意外丢步造成的控制不精准。
并联臂步进电机本实用新型同步带闭环导轨滑块组件在线性滑轨打印材料电流矢量控制方式拉动滑块绕线方式输出扭矩协同控制编码器打印头挤出机脉冲数上移动有效地底座丢步滑块立柱打印改造

[实用新型]一种多机器人协作系统-CN201721351700.0有效
发明人： 梁松松;王卫军;张弓;侯至丞;顾星;王建;李均;韩彰秀 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-10-19 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种多机器人协作系统，属于机器人技术领域。它解决了现有多机器人协作系统协作时不协调等技术问题。该多机器人协作系统包括若干机器人，各机器人的机械臂上均设置有末端夹具，各机器人上还设置有姿势/位置控制器，各末端夹具上均设置有测力计，各测力计均与对应的姿势/位置控制器电连接。该多机器人协作系统能够实时调整机器人搬运过程的姿态和位置，提升多机器人协助系统的协调性及稳定性。
一种机器人协作系统

[实用新型]一种极坐标式3D打印机-CN201720969348.0有效
发明人： 梁松松;李均;张弓;侯至丞;王卫军;王建;韩彰秀 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-08-04 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： B29C64/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种极坐标式3D打印机，包括打印头布置在打印机顶部，只沿一个方向往返移动，工作台完成旋转运动和上下升降运动。在整个打印过程中，打印头在顶部的直线运动和工作台旋转运动完成模型的每一层的成型，同时工作台从上往下运动，逐层堆叠完成模型打印。极坐标分解式运动机构的3D打印机解决了极坐标3D打印机的打印材料折断问题，解决了极坐标3D打印机只在扇形面积打印问题，充分利用了坐标式3D打印机的打印空间优势，在一定程度上提高了打印速度，同时也间接地提高了工作效率。
一种坐标打印机

[实用新型]一种双机械臂系统-CN201720571723.6有效
发明人：梁济民;张弓;王卫军;侯至丞;顾星;徐征;梁松松;李友浩;李均;冯伟;韩彰秀 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳先进技术研究院;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-05-22 - 公布日： 2018-04-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双机械臂系统，该双机械臂系统包括左机械臂和右机械臂，左机械臂包括左机械臂基座、至少一个左机械臂关节、左机械臂末端执行器，左机械臂基座通过左机械臂关节与左机械臂末端执行器连接，右机械臂包括右机械臂基座、至少一个右机械臂关节、右机械臂末端执行器，右机械臂基座通过右机械臂关节与右机械臂末端执行器连接，左机械臂基座与右机械臂基座连接。本实用新型简化控制结构，提高效率。
一种双机系统

[实用新型]一种非对称双机械臂装置-CN201721091970.2有效
发明人：梁济民;张弓;王卫军;侯至丞;顾星;徐征;梁松松;李友浩;王悉颖;李均;冯伟;韩彰秀 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳先进技术研究院;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-08-29 - 公布日： 2018-04-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种非对称双机械臂装置，属于工业机器人技术领域。它解决了现有双臂机器人的机械臂自由度冗余等技术问题。本非对称双机械臂装置包括底座、机械臂一和机械臂二，机械臂一和机械臂二的内端部均与底座相连接，机械臂一的自由度L与机械臂二的自由度M满足如下关系|L‑M|＝N，其中N＝1，2，3，4，5，6。该非对称双机械臂装置的机械臂一和机械臂二为非对称的结构，机械臂二的部件少于机械臂一的部件，即机械臂二节省了部件，该结构能够减少机械臂二上各部件之间的传动误差，这样就减小了整个机械臂二的累积误差，同时节省了系统的制造成本，也减小了系统的控制难度。
一种对称双机装置

[发明专利]一种彩色3D打印头-CN201711141644.2在审
发明人： 梁松松;张弓;袁海;侯至丞;王卫军;王建;李均;韩彰秀 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-11-15 - 公布日： 2018-02-23 - 主分类号： B29C64/124 文献下载
摘要：本发明提供了一种彩色3D打印头，属于3D打印技术领域。它解决了现有3D打印头在打印时色彩难以控制等技术问题。本彩色3D打印头包括打印头本体、运动平台和彩色打印机构，运动平台固定在打印头本体的中部，打印头本体的底部具有喷嘴，彩色打印机构包括固定台和光源固定座，固定台与运动平台相固连且位于运动平台的下方，光源固定座与固定台相连接且位于固定台的下方，光源固定座上固定有若干光源发射器，光源固定座上还固定有能够对喷嘴喷出的材料进行上色的彩色墨盒。本彩色3D打印头的彩色墨盒能够精确地控制色彩，若干光源发射器能够对材料同时进行固化，提高打印效率。
一种彩色打印头

[发明专利]一种用于多机器人的分布式数据采集系统及方法-CN201711044629.6在审
发明人：侯至丞;王爱华;张弓;王卫军;徐征;郭云鹏;梁松松;韩彰秀;冯伟 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-10-31 - 公布日： 2018-02-06 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明涉及多机器人通信领域，公开了一种用于多机器人的分布式数据采集系统及方法。包括传感器节点单元根据测得电量或非电量信号，获取至少一个机器人实时工作数据信息；数据采集单元用于接收传感器节点单元获取的数据信息；无限扩展网关单元获取经数据采集单元分析处理后的实时数据信息，实时、高速、独立透传至远程PC机单元；远程PC机单元，用于实时监控传感器节点单元获取的数据信息。提供一种传感器数量可无限扩展的以太网网关解决方案，解决现阶段中数据采集通道受限的问题，自主设计研发一种分布式传感器网络通信接口单元，该单元可实现异质多传感器数据的稳定、高效透传，保证数据获取的实时性。
一种用于机器人分布式数据采集系统方法

[实用新型]一种圆柱型极坐标式3D打印机-CN201720170199.1有效
发明人： 梁松松;李均;张弓;王卫军;侯至丞;王建 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-02-23 - 公布日： 2018-02-06 - 主分类号： B29C64/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及3D打印技术，具体公开了一种圆柱型极坐标式3D打印机包括旋转台单元、移动台单元、升降台单元、圆柱型机架单元、打印头，所述旋转台单元固定安装于所述圆柱型机架单元内的上部，移动台单元与旋转台单元连接并受旋转台单元驱动旋转，所述升降台单元的两端分别安装于圆柱型机架单元内的上部与下部。本实用新型通过设置旋转台单元与移动台单元使打印头在丝杠杆上做直线运动的同时又作旋转运动，通过设置升降台单元与圆柱型机架单元使打印物体上下移动，通过所述机构的组合使3D打印机呈圆柱型结构，本实用新型与现有3D打印设备相比，结构更紧凑从而减少了占用空间，结构更简单从而便于维修，结构更稳定从而提高打印精准度。
一种圆柱坐标打印机

[实用新型]一种两轮非同轴自平衡移动机器人-CN201720733085.3有效
发明人：杨根;李冰清;张弓;侯至丞;王卫军;梁松松;梁济民;李亚锋;邱金凤;韩彰秀 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2018-02-06 - 主分类号： B62K11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种两轮非同轴自平衡移动机器人，包括避障模块、转向模块、前轮模块、车身模块、平衡模块、电气模块、后轮模块；避障模块实时检测两轮非同轴自平衡移动机器人行驶过程中的路况，通过转向模块控制前轮模块左右转向，达到避开行驶过程中障碍物的目的，后轮模块在行驶过程中给整体提供驱动，电气模块为两轮非同轴自平衡移动机器人提供电气控制，平衡模块实时检测车身模块偏转情况并及时做出调节，使整体在行驶过程中保持平衡状态。本实用新型通过双飞轮陀螺效应控制一定负载的两轮自平衡移动机器人主体部分能够自动保持平衡状态，具有一定抗冲击能力，能有效避开障碍物。
一种两轮非同轴平衡移动机器人

[实用新型]一种新型的3D打印机-CN201720685105.4有效
发明人： 梁松松;李均;张弓;侯至丞;王建;王卫军;韩彰秀 -专利权人：深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-06-13 - 公布日： 2018-01-30 - 主分类号： B29C64/106 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型的3D打印机，包括底座、顶盖、打印头基座以及安装在打印头基座上的打印头，所述底座通过立柱与顶盖组装连接，所述打印头基座通过移动机构与立柱相连，还包括激光组件，所述激光组件安装在打印头基座上，所述激光组件所发出的激光束焦点位于打印头中打印材料出口处。实用新型在用于实现FDM打印机上，将打印头和激光组件安装在一起，使得打印头与激光组件一同运动，同时还需要将激光组件所发出激光焦点对准打印头的打印材料挤出端；本实用新型能够在现有的FDM打印机的结构上实现SLA打印技术，而又无需复杂的光学系统，同时保证了打印精度以及价格，具有较高的性价比。
一种新型打印机

[实用新型]一种彩色打印的3D打印机-CN201720685076.1有效
发明人： 梁松松;李均;张弓;侯至丞;王卫军;王建;韩彰秀 -专利权人：深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-06-13 - 公布日： 2018-01-30 - 主分类号： B29C64/118 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种彩色打印的3D打印机，包括底座、顶盖、打印头基座以及驱动打印头基座三维移动的移动机构，所述底座通过三根竖直的立柱与顶盖相连，所述移动机构安装在立柱上，还包括提供液体打印材料的供料机构，所述供料机构包括两个以上分别存储不同颜色打印材料的供料缸，所述供料缸安装在立柱上，所述供料缸分别通过分流管与一端安装在顶盖的汇流管连接，所述汇流管另一端与打印头相连。本实用新型通过供料机构在打印过程中向打印头提供液体状的打印材料，供料机构中每个供料缸分别储存不同颜色的打印材料，通过分流管汇聚到汇流管并进行混合，最后通过汇流管将其输送到打印头，实现彩色打印。
一种彩色打印打印机

[实用新型]一种3D打印机光源微调结构-CN201720692226.1有效
发明人： 梁松松;李均;张弓;侯至丞;王建;王卫军;韩彰秀 -专利权人：深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-06-13 - 公布日： 2018-01-30 - 主分类号： B29C64/118 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种3D打印机光源微调结构，包括打印头、激光组件以及为打印头提供安装位置的基座，还包括调整机构，所述激光组件通过调整机构安装在基座上，所述调整机构可调整激光组件相对于打印头的位置以改变激光组件所发出激光的焦点位置。本实用新型所述激光组件通过调整机构安装在基座上，使其与打印头装配在一起，在打印前，用户通过对所述调整机构进行操作调节激光组件所发出的焦点位置，使其对准打印头端部，保证打印质量。
一种打印机光源微调结构

[发明专利]一种非对称双机械臂装置-CN201710756899.3在审
发明人：梁济民;张弓;王卫军;侯至丞;顾星;徐征;梁松松;李友浩;王悉颖;李均;冯伟;韩彰秀 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳先进技术研究院;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-08-29 - 公布日： 2017-12-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种非对称双机械臂装置，属于工业机器人技术领域。它解决了现有双臂机器人的机械臂自由度冗余等技术问题。本非对称双机械臂装置包括底座、机械臂一和机械臂二，机械臂一和机械臂二的内端部均与底座相连接，机械臂一的自由度L与机械臂二的自由度M满足如下关系|L‑M|＝N，其中N＝1，2，3，4，5，6。该非对称双机械臂装置的机械臂一和机械臂二为非对称的结构，机械臂二的部件少于机械臂一的部件，即机械臂二节省了部件，该结构能够减少机械臂二上各部件之间的传动误差，这样就减小了整个机械臂二的累积误差，同时节省了系统的制造成本，也减小了系统的控制难度。
一种对称双机装置

[发明专利]一种3D打印机温度控制系统及其控制方法-CN201710607142.8在审
发明人：王建;王卫军;侯至丞;张弓;梁松松;李均;林宁 -专利权人：深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-07-24 - 公布日： 2017-12-12 - 主分类号： G05D23/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种3D打印机温度控制系统，包括加热机构、处理器、减法运算器、微分运算器、模糊运算器、PID控制器、MOS管以及温度传感器，所述处理器输出端以及温度传感器分别与减法运算器输入端相连，所述减法器输出端分别与模糊运算器输入端以及微分运算器输入端相连，所述微分运算器输出端与模糊运算器输入端相连，所述模糊运算器输出端与PID控制器相连，所述PID控制器输出端与MOS管相连，所述MOS管输出端控制流经加热机构的电流。本发明创造在传统的PID温度控制系统上加入模糊运算器，通过模糊运算器引入本领域技术人员多年的控制经验，模拟本领域工作人员的操作决策，大大提高温度控制准确度，提高打印精度。
一种打印机温度控制系统及其控制方法

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