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[发明专利]一种弹性板与绳索张拉平衡的爬行机器人-CN202310863517.2在审
发明人：陈根良;康晔政;陈健欢;闫天一;梁振鹍;王皓 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种弹性板与绳索张拉平衡的爬行机器人，包括上弹性板，下弹性板，5个绳索组和5个驱动装置。上、下弹性板分别和5组绳索组的一端连接，5组绳索组的另一端和5个独立的驱动装置连接，每组绳索组的长短由驱动装置单独控制。上、下弹性板始终处于弹力张紧状态，与环境之间产生摩擦力。通过控制绳索组的长短来控制弹性板的曲率变化，实现爬行机器人在狭窄缝隙的移动。本发明公开的爬行机器人的上、下弹性板相对位姿能够完全控制，即上、下弹性板相对可以水平、垂直和转弯共有三自由度蠕动平移，以及弹性杆形状可以控制。
一种弹性绳索平衡爬行机器人

[发明专利]基于视觉测量和力觉反馈的低压涡轮转子自动化装配设备-CN202310657739.9在审
发明人：王皓;王稼祥;陈根良;梁振鹍;江录春 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：一种基于视觉测量和力觉反馈的低压涡轮转子自动化装配设备，包括：设置于台架上的低压涡轮转静子单元体定位机构、对合的涡轮轴自动加热机构、对合的V型槽定位机构、螺栓自动装配拧紧机构、涡轮轴对接定位机构和传感系统，其中：低压涡轮转静子单元体定位机构和对合的涡轮轴自动加热机构设置于台架的上台面，对合的V型槽定位机构设置于台架的中台面，螺栓自动装配拧紧机构设置于台架的中部，涡轮轴对接定位机构设置于台架的下台面，传感系统布置于台架或机构上以监控设备作业，完成装配。本发明使大涵道比双轴涡扇航空发动机低压涡轮转子装配过程实现自动化，减少工作人数，缩短工作时间，提高工作效率。
基于视觉测量反馈低压涡轮转子自动化装配设备

[发明专利]视觉位姿估计方法、系统、激光装置及电子设备-CN202310512609.6在审
发明人： 梁振鹍;陈根良;王皓;吴海宇;康晔政;王哲 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种视觉位姿估计方法、系统、激光装置及电子设备，包括：获取待测对象不同的两个待测特征。获取发射单元和接收单元的连体坐标系，发射单元用于向接收单元发射激光束且分别位于不同待测特征上。获取多个激光束形成的激光斑点图像，并通过单应变换将激光斑点在图像坐标系中的量化表征转化为在连体坐标系中的表征方程。建立连体坐标系之间的相对位姿计算模型，提出优化目标，并通过克罗内克积将优化目标函数转为对应矩阵和待求量构成的列向量的关系式。将非线性方程组转化为线性方程组，计算线性方程组的解。通过李群和旋量的数学工具计算目标函数相对于所求旋量的梯度矩阵，以线性方程组的解为初值通过牛顿‑拉夫森迭代获取最优解。
视觉估计方法系统激光装置电子设备

[发明专利]一种可变形绳索并联驱动的船舶组立吊装拼接系统及方法-CN202310623106.6在审
发明人： 梁振鹍;陈根良;王皓;吴海宇;康晔政;罗俊杰 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B63B73/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变形绳索并联驱动的船舶组立吊装拼接系统及方法，包括固定框架、抓取单元、绳索驱动单元、变位滑轮导向单元和来料调整单元；固定框架用于提供连接点和支撑；抓取单元用于抓取来料调整单元上的组立来料；变位滑轮导向单元安装在固定框架的下表面上，变位滑轮导向单元用于引导绳索的移动方向；绳索驱动单元上设有绳索，绳索的一端设置在绳索驱动单元上，绳索的另一端经过抓取单元和变位滑轮导向单元；来料调整单元用于输送待装配的组立零部件。本发明在船舶组立吊装拼接中引入可变形绳索并联驱动系统，解决了在大型船舶模块化建造过程中，现有的吊装拼接方法组立效率低、精度差、严重影响占坞时间和造船效率的问题。
一种变形绳索并联驱动船舶吊装拼接系统方法

[发明专利]二自由度调姿机构-CN202310331360.9在审
发明人： 梁振鹍;陈根良;王皓;段旭洋;吴海宇 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： F16M11/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种二自由度调姿机构，包括基座、第一移动组件、第二移动组件、球铰组件和动平台；基座具有相互垂直的三个平面；第一移动组件安装在基座的一个平面上；第二移动组件安装在基座的另一个平面上；第一移动组件和第二移动组件的运动方向相互平行，且指向基座的又一平面；球铰组件安装在基座的又一平面上；动平台位于球铰组件、第一移动组件和第二移动组件之间，动平台与球铰组件的球头杆的一端连接，动平台与第一移动组件和第二移动组件的活动端通过转动组件连接。该调姿机构采用并联构型，消除了串联构型带来的累计误差，并对几何误差进行了进一步的平均，保证了机构的指向定位精度和重复指向定位精度。
自由度机构

[发明专利]三自由度调姿机构-CN202310331320.4在审
发明人： 梁振鹍;陈根良;王皓;刘瑞睿;陈寅 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B63B73/60 文献下载
摘要：本发明涉及一种三自由度调姿机构，包括水平转台、第一转动组件、第二转动组件和两个调节座；第一转动组件位于水平转台之上；第二转动组件固定端与第一转动组件的活动端连接，第二转动组件的活动端用于连接动平台，且第二转动组件活动端转动方向与第一转动组件活动端的转动方向垂直；两个调节座一端位于水平转台之上，另一端连接动平台，用于对动平台的位姿进行多方位调节。该三自由度调姿机构相比于无工装的工人手工调整和测量，可以定量地调整负载的姿态，解决了现有组立拼装对接场景中自动化程度低、对接精度差的问题。
自由度机构

[实用新型]一种新型收集分类捡球机器人-CN201821107537.8有效
发明人： 梁振鹍;曹育玮;陶先童;倪维尧;白乐天 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2018-07-13 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： A63B47/00 文献下载
摘要：本实用新型属于智能机器人创新设计技术领域，提供一种新型收集分类捡球机器人，新型收集分类捡球机器人包括动力总成、变幅总成、回转总成、拾取机构总成、支撑总成、分拣总成，其中分拣总成是实现不同球分类回收功能的核心。机器人通过摄像头传感器自主识别乒乓球、网球、羽毛球并判断位置，通过多机构配合将球捡起并分类回收。本实用新型采用自动化识别和分拣机构，管口大小辅助分辨不同球类，该机器人较常规单一捡球机器人识别球的种类增多，效率提高，所需扭矩和动力较小，所述的捡球机器人动作灵活，配置合理，能自动识别并捡起球场中的羽毛球，网球和乒乓球，并将三者分类放置，提高机器人的通用性，可极大地节约成本。
捡球机器人机器人分类回收分拣分类羽毛球网球摄像头传感器设计技术领域乒乓球本实用新型智能机器人动力总成分拣机构分类放置回转总成机构配合判断位置拾取机构支撑总成自动识别变幅管口捡球球类分辨自动化球场节约灵活配置

[发明专利]一种新型收集分类捡球机器人及其使用方法-CN201810767341.X在审
发明人： 梁振鹍;曹育玮;陶先童;倪维尧;白乐天 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2018-07-13 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： A63B47/00 文献下载
摘要：本发明属于智能机器人创新设计技术领域，提供一种新型收集分类捡球机器人及其使用方法，新型收集分类捡球机器人包括动力总成、变幅总成、回转总成、拾取机构总成、支撑总成、分拣总成，其中分拣总成是实现不同球分类回收功能的核心。机器人通过摄像头传感器自主识别乒乓球、网球、羽毛球并判断位置，通过多机构配合将球捡起并分类回收。本发明采用自动化识别和分拣机构，管口大小辅助分辨不同球类，该机器人较常规单一捡球机器人识别球的种类增多，效率提高，所需扭矩和动力较小，所述的捡球机器人动作灵活，配置合理，能自动识别并捡起球场中的羽毛球，网球和乒乓球，并将三者分类放置，提高机器人的通用性，可极大地节约成本。
捡球机器人机器人分类回收分拣分类羽毛球网球摄像头传感器设计技术领域乒乓球智能机器人动力总成分拣机构分类放置回转总成机构配合判断位置拾取机构支撑总成自动识别变幅管口球类分辨自动化球场节约灵活配置

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