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[发明专利]基于ErrP-MI混合BCI的手康复训练系统-CN202211592529.8在审
发明人：陶唐飞;贾亚光;徐光华;梁仍昊;陈瑞泉;裴晋举 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及基于ErrP‑MI混合BCI的手康复训练系统，属于脑‑机接口技术领域。所述系统将非平稳性强、需要长时间训练才可稳定产生的运动想象信号与平稳性强且可固有产生的错误相关电位信号相结合构建双模态混合BCI，通过错误相关电位对运动想象的识别结果进行修正，以克服单模态MI脑‑机接口在线识别难度大、需要训练才可稳定使用的缺点，既实现了在康复训练中MI对与之相对应效应器的直接控制与闭环反馈，又能够更准确对患者的运动意图进行反馈，增强了康复效果，提升了康复训练效率。
基于 errp mi 混合 bci 康复训练系统

[发明专利]一种保留触觉的指尖三维接触力传感装置及方法-CN202210371783.9在审
发明人：张四聪;江开元;徐光华;张凯;梁仍昊 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：一种保留触觉的指尖三维接触力传感装置及方法，装置为对称结构，包括基座，基座内腔上部安装有适应垫，基座的两侧连接有侧板，侧板的内侧安装有径向薄膜传感器；基座的下部对称设有传感器槽，传感器槽中安装有轴向薄膜传感器，轴向薄膜传感器和基座内腔前部对称安装的接触头对应配合；方法是佩戴装置后沿不同方向对三轴压力传感装置施加压力，采集四路薄膜传感器信号和三路三轴压力传感器信号；然后送入多元回归学习系统中，通过指数GPR建立建立指尖接触力估计模型；最后人体手指佩戴装置就对物体施加压力，将四个薄膜传感器信号送入指尖接触力估计模型中，得出估计的三维接触力；本发明具有轻质、贴合人体、校准用时短等特点。
一种保留触觉指尖三维接触传感装置方法

[实用新型]一种多轨迹运动模式的手指康复外骨骼机构-CN202122890147.0有效
发明人：徐光华;张秋翔;梁仍昊;张四聪;李焕中;罗丹 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种多轨迹运动模式的手指康复外骨骼机构，包括连杆，连杆的底部首端通过弹簧与底座的前端连接，连杆的顶部末端与连接件连接，连杆一侧与直线电机一端连接，直线电机另一端与底座的尾部连接；底座前端安装有多曲面凸轮模块，通过弹簧的弹簧力使连杆的底部首端侧平面始终紧贴于多曲面凸轮模块的外侧面，多曲面凸轮模块与手动旋钮连接；底座上安装有控制模块，控制模块内安装有控制板以及锂电池，控制板控制直线电机的运转，锂电池给直线电机供电；本实用新型通过连杆与多曲面凸轮模块的不同曲面之间的滚动运动产生不同的输出轨迹，实现通过单个关节产生多种运动模式，使手指外骨骼具有多样化的驱动功能，利于手指功能障碍病人进行康复训练。
一种轨迹运动模式手指康复骨骼机构

[发明专利]基于反向滚动共轭面关节的手部康复外骨骼-CN202011309072.6有效
发明人：徐光华;罗丹;梁仍昊;张秋翔;李焕中 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种基于反向滚动共轭面关节的手部康复外骨骼，包括底板，底板上连接有和手指配合的5个单指机构；每个单指机构包括定关节，定关节连接在底板上，定关节后端和直线驱动电机固定端连接，定关节前端通过滚动关节连接装置和动关节装置后端连接，定关节前端和动关节装置后端接触处形成反向滚动共轭面关节；动关节装置后端和直线驱动电机活动端连接，动关节装置前端和指端铰接头连接；反向滚动共轭面关节贴合人体运动特性、具有良好康复效果；采用直线电机驱动，简化机构，增强力传递的效率，降低系统的能耗，减轻机构的重量，增强产品的实用性。
基于反向滚动共轭关节康复骨骼

[发明专利]一种基于光学脑成像神经反馈的中枢-外周神经闭环康复训练方法及系统-CN201710610541.X有效
发明人：尹昱东;郭文静;梁仍昊 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2017-07-25 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于光学脑成像神经反馈的中枢‑外周神经闭环康复训练方法及系统，包括光学脑成像模块、数据处理模块、三维模型重构模块、仿真模型建立模块、虚拟参数作动器、虚拟反馈模块、仿真分析模块、中央处理器、反馈模块，用于根据接收到的训练任务向受训患者提供视觉反馈和运动觉反馈。本发明将大脑康复训练同肢体康复训练整合为一体，重建中风病人受损的感觉运动环路，促使大脑发生可塑性变化，进而达到运动功能康复的目的。所有的监测数据可根据不同的患者的情况和要求完成仿真分析优化，从而实现了训练任务的针对性。
一种基于光学成像神经反馈中枢闭环康复训练方法系统

[发明专利]一种具有柔顺抓取特性的刚柔耦合义肢手-CN201811057306.5有效
发明人：徐光华;滕志程;李敏;梁仍昊;张四聪;陈佳洲 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2018-09-11 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： A61F2/54 文献下载
摘要：一种具有柔顺抓取特性的刚柔耦合义肢手，包括柔性手指机构，柔性手指机构通过弹性钢片和直线推杆电机连接，直线推杆电机固定于手掌上，手掌通过手腕机构和接受腔前端相连，接受腔后端和截肢患者前臂相连；柔性手指机构包括柔性拇指机构、柔性食指机构、柔性中指机构、柔性无名指机构和柔性小指机构；直线推杆电机推动弹性钢片前进，引起弹性钢片变形弯曲，带动柔性手指进行弯曲运动，直线推杆电机拉动弹性钢片后退，柔性手指进行伸展运动；手腕机构设有舵盘与舵机，舵机通过舵盘带动手掌连接单元转动，将自身旋转运动转化为腕部转动；本发明能实现五根手指的独立运动，具有柔顺抓取特性；通过3D打印可实现个性化定制，重量轻且成本低。
一种具有柔顺抓取特性耦合义肢

[发明专利]一种基于改进的ZMP理论的人体失衡监测方法-CN201711344914.X有效
发明人：徐光华;麻晓龙;梁仍昊;张四聪;罗爱玲 -专利权人：西安交通大学;广东顺德西安交通大学研究院
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：一种基于改进的ZMP理论的人体失衡监测方法，先提取人体全身骨骼节点的三维位置信息，为人体形体模型中各体段配置质量；然后通过人体在行走状态下各体段的空间位置、质量，根据各体段空间位置在时间上的差分求得各体段运动的速度、加速度信息，进而求出各体段的惯性力信息，构建出动态多刚体人体模型；计算动态多刚体人体模型的零力矩点(ZMP)的位置，构建人体行走时的动态支撑区，通过动态多刚体人体模型ZMP位置与动态支撑区位置做匹配，判断ZMP是否位于动态支撑区内，如果位于其内，则判断人体行走平衡；如果位于其外，则判断人体行走失衡；本发明将人体动态支撑区和ZMP理论结合进行人体行走状态监测，适用于人体行走状态的稳定性判断。
一种基于改进 zmp 理论人体失衡监测方法

[发明专利]一种幼儿弱视脑电客观检测仪-CN201910734032.7在审
发明人：徐光华;郑小伟;王云云;梁仍昊;刘洋;韩丞丞 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： A61B3/113 文献下载
摘要：一种幼儿弱视脑电客观检测仪，包括虚拟现实眼镜模块、眼动仪模块、无线脑电采集平台模块和数据分析与管理系统模块，虚拟现实眼镜模块实现双眼的分视显示，为弱视检测过程中的刺激图案分视显示提供了手段；眼动仪模块实时检测幼儿检测过程中的眼球方向，保证视觉刺激范式的有效性；无线脑电采集平台模块集成数据传输与脑电信号放大芯片，实现脑电数据的采集与传输；数据分析与管理系统模块进行脑电数据的分析，其检测结果实时显示与并与医生和患者共享；本发明集成视觉诱发电位技术、虚拟现实显示技术、眼动仪追踪技术于一体，从弱视形成的根本原因出发，可进行弱视的客观检测。操作简单快捷，适用性强，且指标客观定量。
弱视眼动仪管理系统模块脑电采集脑电数据平台模块数据分析虚拟现实检测眼镜幼儿视觉诱发电位虚拟现实显示传输发明集成放大芯片根本原因集成数据检测结果客观定量模块实现脑电信号实时检测实时显示视觉刺激检测仪脑电双眼眼球采集图案追踪刺激共享医生分析保证

[发明专利]基于视觉诱发电位的色觉功能检查方法-CN201910619973.6在审
发明人：徐光华;郑小伟;梁仍昊;郝龙;韩泽祯 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2019-07-10 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： A61B5/0484 文献下载
摘要：基于视觉诱发电位的色觉功能检查方法，先设计红绿翻转刺激范式，再设计刺激范式红绿亮度比梯度，然后进行脑‑机接口平台搭建，再进行刺激范式呈现，通过SSVEP色觉定量方法进行检查，最后进行色觉检查结果反馈；本发明通过设计一系列不同红绿亮度对比值的稳态视觉诱发电位(SSVEP)范式，并提出相应的色觉定性及定量判定指标，为眼科检查中色觉功能的检查提供一种客观且定量的测量方法。
色觉功能视觉诱发电位刺激检查稳态视觉诱发电位接口平台结果反馈亮度对比色觉检查眼科检查亮度比翻转判定定性测量

[发明专利]一种康复用的并联膝关节外骨骼机构-CN201711194266.4有效
发明人：徐光华;梁仍昊;郑小伟;吴一帆;张四聪;罗爱玲 -专利权人：西安交通大学;广东顺德西安交通大学研究院
申请日： 2017-11-24 - 公布日： 2019-10-15 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种康复用的并联膝关节外骨骼机构，包括小腿外骨骼，小腿外骨骼的顶端和底座连接，底座的一侧通过柔性部件和大腿外骨骼的一侧连接，底座的另一侧通过刚性部件和大腿外骨骼的另一侧连接，底座、柔性部件、刚性部件外设有外壳；本发明采用四杆柔铰与刚性部件并联机构，利用刚性部件为外骨骼提供支撑力，利用四杆柔铰机构使外骨骼运动与膝关节运动相吻合，同时利用柔性铰链的弹性形变使外骨骼具有有效的节能效果。
一种康复并联膝关节骨骼机构

[发明专利]基于运动视觉诱发电位的视敏度检测方法-CN201910644467.2在审
发明人：徐光华;郑小伟;杜成航;王云云;梁仍昊;贾亚光 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2019-07-17 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： A61B3/02 文献下载
摘要：基于运动视觉诱发电位的视敏度检测方法，先设计同心圆环刺激范式，再设计刺激范式空间频率梯度，然后进行脑‑机接口平台搭建与刺激范式呈现，对脑电结果进行视敏度阈值判定，最后进行视敏度检测结果反馈；本发明通过设计一种用于视敏度检查的同心圆环稳态运动视觉诱发电位(SSMVEP)范式，并提出相应的阈值判定标准，得出脑电客观视敏度值，为眼科检查中视敏度的检测提供一种客观且定量的测量方法。
视敏度诱发电位运动视觉同心圆环阈值判定脑电刺激检测检测结果接口平台空间频率眼科检查稳态测量反馈检查

[实用新型]一种便于中风患者康复训练的器械-CN201720886947.6有效
发明人：尹昱东;郭文静;梁仍昊 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2017-07-20 - 公布日： 2019-04-30 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于中风患者康复训练的器械，包括水平滑杆、竖直滑杆、转轮和脚踏板,所述竖直滑杆上设有亞形滑槽，所述亞形滑槽内设有亞形滑块，所述亞形滑块内设有转轴和第三电机，所述亞形滑块通过转轴与两个转轮连接，所述转轴的两边外侧通过连接杆与脚踏板连接，所述亞形滑块底部通过第一液压杆与第一电机连接，所述竖直滑杆底部设有凸形滑块，所述水平滑杆内设有凸形滑槽，所述凸形滑槽内设有凸形滑块，所述凸形滑块一端通过第二液压杆与第二电机连接，所述水平滑杆两端设有四个固定带，所述水平滑杆通过电线与控制板和蓄电池连接，该设备综合实用性强，易于推广使用。
水平滑杆滑块竖直滑杆凸形滑块转轴电机连接康复训练凸形滑槽脚踏板液压杆滑槽转轮中风器械本实用新型蓄电池连接固定带控制板连接杆电机电线两边

[发明专利]鱼苗导向分级机构及其自动注射系统-CN201510063638.4有效
发明人：李建平;李冬冬;梁仍昊;阮赟杰;朱松明;郑小伟;李焱明 -专利权人：浙江大学
申请日： 2015-02-06 - 公布日： 2017-09-26 - 主分类号： A01K61/95 文献下载
摘要：本发明公开了一种鱼苗导向分级机构及其自动注射系统。运输机构包括安装在运输台机架上的鱼苗自动导向机构、分选装置和集鱼通道，分选装置安装于鱼苗自动导向机构末端，分选装置的下方设有两个集鱼通道；自动注射系统包括上述鱼苗导向分级机构和自动注射机，鱼苗导向分级机构的两个集鱼通道末端的出口与各自的自动注射机连接。本发明可以实现对鱼类疫苗的全程自动化注射接种；利用鱼头导向、鱼苗分选等机构相结合，自动化程度高、操作精确、可靠性强，有效提高鱼苗自动化接种效率本；并可实现鱼苗在无人工操作下自动注射接种。
鱼苗导向分级机构及其自动注射系统

[发明专利]泥鳅激素注射用的连续自动注射装置-CN201610261030.7有效
发明人：李建平;李冬冬;李焱明;梁仍昊 -专利权人：浙江大学
申请日： 2016-04-22 - 公布日： 2017-09-26 - 主分类号： A61D7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种泥鳅激素注射用的连续自动注射装置，包括机架，安装于机架上的定位机构，夹持机构，泥鳅放行机构，注射机构，光电传感器、水箱和PLC；所述的定位机构为一斜置的供泥鳅滑下的通道，通道下方导入水箱，泥鳅放行机构用于控制该通道的开闭，夹持机构用于固定泥鳅供注射机构对其注射。本发明利用气缸与注射器相结合，实现对泥鳅的导向和自动夹持及注射，本装置结构简单、自动化程度高、操作精确、可靠性强，可有效提高泥鳅自动化注射效率。本发明可以实现对泥鳅进行自动连续的激素注射。
泥鳅激素注射连续自动装置

[发明专利]一种生长点柔性去除手指-CN201510060599.2有效
发明人：李建平;季明东;梁仍昊;楼建忠;陈延灏 -专利权人：浙江大学
申请日： 2015-02-05 - 公布日： 2017-03-01 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种生长点柔性去除手指，目前瓜科蔬菜嫁接栽培已经普及，但是生长点去除基本上采用手工进行，本发明包括限位螺钉、壳体、抠苗片固定螺钉、抠苗片、伸缩关节、弹簧调节螺钉、弹簧和两个滑动销钉；本发明通过弹簧调节螺钉调节生长点去除机构对砧木生长点扣除力，使生长点去除机构具有柔性，避免了生长点扣除时损坏砧木苗子叶，同时克服了操作劳动强度大、生产率低等问题，降低人力投入和生产成本，有利于组织大规模种植生产。
一种生长点柔性去除手指

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