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[发明专利]自动驾驶接管方法、装置、车辆及存储介质-CN202311021340.8在审
发明人：李建涛;白志刚;柳广照;冯元;何冠男 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2023-08-14 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶接管方法、装置、车辆及存储介质。其中，方法包括：在车辆处于自动驾驶模式的情况下，响应于检测到的车辆控制系统发出的驾驶接管请求，获取车辆的驾驶员的驾驶操作信息；在根据驾驶操作信息确定出驾驶员满足预设接管条件的情况下，确定驾驶员是否已经接管车辆；若是，则控制车辆退出自动驾驶模式。本发明解决了相关技术中基于驾驶员操作的自动驾驶接管方法存在安全性较低的问题，能够在驾驶员已经接管车辆的情况下，退出自动驾驶模式，能够避免造成人员伤亡和财产损失，提高了自动驾驶接管的安全性。
自动驾驶接管方法装置车辆存储介质

[发明专利]一种车载野外行人位置识别系统及方法-CN202310728071.2在审
发明人： 柳广照;朱显明;赵伟 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种车载野外行人位置识别系统及方法。该系统包括：图像采集模块、双舵机模块以及位置识别控制模块；位置识别控制模块，与双舵机模块连接，用于发送控制信号至所述双舵机模块；以及用于接收所述双舵机模块发送的舵机传感器的转向角信息；所述双舵机模块，与所述图像采集模块连接，用于根据所述控制信号控制舵机传感器旋转，以使得所述图像采集模块转动采集目标行人图像；所述图像采集模块，与所述位置识别控制模块连接，用于将所述目标行人图像发送至所述位置识别控制模块；所述位置识别控制模块，还用于根据所述目标行人图像和所述转向角信息，确定目标行人相对于车辆的位置。本技术方案，能够提高野外环境下行人位置检测的准确性。
一种车载野外行人位置识别系统方法

[发明专利]一种用于越野环境的前车定位方法及装置、电子设备-CN202211233917.7在审
发明人：石秉良;刘涛;柳广照;李一鸣;曲学春;刘桂宇;李永军 -专利权人：中国人民解放军63936部队;一汽解放汽车有限公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明提出了一种用于越野环境的前车定位方法及装置，方法包括：利用预先配置在前车的尾部的人工标识，确定前车相对于本车的相对位置，其中，所述人工标识的尺寸以及位置是确定的；根据本车的当前位置以及与前车的相对位置，确定前车的准确位置。本发明所述的用于越野环境的前车定位方法，能够在野外环境下的跟车行驶场景中，能够准确识别前车的位置。
一种用于越野环境前车定位方法装置电子设备

[发明专利]车辆车道居中控制仿真测试方法、装置和计算机设备-CN202211360458.9在审
发明人：潘健;杨首辰;王阳;赵彬;曲逸;曹海强;柳广照;吴爱文;邢晓航 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆车道居中控制的仿真测试方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，根据实车测试试验获取待控车辆的车辆状态参数，根据当前时刻待控车辆的车辆状态参数，确定待控车辆在仿真车道中的车辆方位结构体信息；根据车辆方位结构体信息，确定两侧车道线信息包括两侧车道线拟合参数；根据两侧车道线拟合参数，确定车道中心线目标拟合参数；基于车道中心线目标拟合参数，对待控制车辆进行车道居中控制，计算控制后的待控车辆的偏离中心线目标误差。本方案通过在实车测试试验后，重新对车辆进行仿真试验，避免不同车辆个体之间不同转向系统对车道居中控制软件的响应误差，进而提高车道居中控制软件的测试精度。
车辆车道居中控制仿真测试方法装置计算机设备

[发明专利]目标识别方法、装置、计算机设备、存储介质-CN202211307898.8在审
发明人：石俊杰;师帅;柳广照;刘桂宇;曹海强 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请涉及一种目标识别方法、装置、计算机设备、存储介质。所述方法包括：获取待识别图像；确定待识别图像受到强光干扰的程度；若待识别图像受到强光干扰的程度严重，则对待识别图像进行强光抑制处理，得到目标图像；对目标图像进行目标识别，得到识别结果。采用本方法能够降低强光因素对图像质量的不利影响，有利于避免目标识别过程中的错检、漏检，从而提高目标识别结果的准确率。
目标识别方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]驾驶场景识别方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202211081838.9在审
发明人：石俊杰;师帅;柳广照;刘桂宇;曹海强 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请涉及一种驾驶场景识别方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取车载摄像头拍摄获得的驾驶场景图像、车载激光雷达采集获得的点云数据以及车辆CAN总线数据；采用训练获得的场景识别模型，对所述驾驶场景图像、所述点云数据以及所述车辆CAN总线数据进行处理，获得识别的驾驶场景；所述场景识别模型的训练获得方式，包括：获取训练样本，每个训练样本包括基于采集时间关联的样本驾驶场景图像、样本点云数据、样本车辆CAN总线数据以及驾驶场景标签；基于所述训练样本对待训练识别模型进行训练，获得所述场景识别模型。采用本方法能够提高车辆驾驶场景识别的准确率。
驾驶场景识别方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种转向器电机测试系统、方法、装置、设备及存储介质-CN202110089653.1有效
发明人：赵子健;郝值;杨首辰;刘新宇;柳广照 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种转向器电机测试系统、方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：所述上位机根据所述测试场景和所述测试数据生成测试序列；所述上位机根据所述测试序列确定仿真车辆环境数据；所述上位机向所述智能驾驶控制器发送所述仿真车辆环境数据；所述上位机接收所述智能驾驶控制器发送的路径纵向控制信号和所述采集设备发送的横向控制串行信号；所述上位机根据所述横向控制串行信号、所述路径纵向控制信号和所述测试序列进行自动驾驶仿真测试确定转向器电机控制信号，以完成转向器电机测试。通过本发明的技术方案，能够将智能驾驶仿真系统和台架试验结合，实现快速全面试验电机功能及性能，缩短转向器开发周期。
一种转向器电机测试系统方法装置设备存储介质

[发明专利]车辆制动系统控制方法、装置、设备、介质和产品-CN202210949602.6在审
发明人：曹海强;赵彬;杨首辰;潘健;张宇轩;柳广照;刘桂宇 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B60T8/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆制动系统控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：首先获取车辆的目标制动力矩和车辆当前状况，然后根据获取的目标制动力矩和车辆当前状况控制车辆制动系统。本申请提供的方法，能够避免车辆在制动过程中出现方向失控、车轮打滑以及摆尾等情况，从而提高车辆制动过程中的安全性。
车辆制动系统控制方法装置设备介质产品

[发明专利]车辆位置识别方法和装置、车辆位置输出方法和装置-CN202210769690.1在审
发明人： 柳广照;李永军;曹海强;刘桂宇;石俊杰 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆位置识别方法和装置、车辆位置输出方法和装置。车辆位置识别方法包括获取图形码图像，图形码图像为第一车辆对第二车辆的显示面板所显示的图形码进行拍摄得到，第二车辆为在第一车辆的前方行驶的车辆；解析图形码图像得到第二车辆的目标位置信息；根据目标位置信息控制第一车辆跟随第二车辆行驶。车辆位置输出方法包括采集第二车辆的本车位置信息；基于本车位置信息生成图形码；将图形码显示在第二车辆的显示面板上，显示的图形码用于指示第一车辆对显示的图形码进行拍摄得到图形码图像，解析图形码图像得到第二车辆的目标位置信息。采用车辆位置识别方法能准确地识别前车位置，采用车辆位置输出方法能够准确地输出前车位置。
车辆位置识别方法装置输出

[发明专利]环卫任务执行方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202210785090.4在审
发明人：曹海强;赵彬;柳广照;刘桂宇;张宇轩 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本申请涉及一种环卫任务执行方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。方法包括：接收与目标区域对应的视频数据，视频数据通过部署在所述目标区域中的图像采集设备采集得到；通过与多个场景各自对应的路况识别模型，分别基于视频数据进行路况识别，得到与多个场景分别对应的识别结果；基于识别结果确定待执行的环卫任务，并基于触发环卫任务的目标识别结果确定与目标区域对应的任务路线；前往目标区域，并从任务路线的起点开始，按照与目标识别结果对应的目标场景执行对应的环卫任务，直至达到任务路线的终点为止。采用本方法能够大大提高了环卫工作执行效率和执行效果，避免了环卫车辆出车资源的浪费。
环卫任务执行方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]对障碍物和轨迹估计进行关联的方法、装置和计算机设备-CN202210641621.2在审
发明人： 柳广照;李永军;曹海强;刘桂宇;石俊杰 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种对障碍物和轨迹估计进行关联的方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。方法包括：获取车辆运行数据和多个障碍物的初始轨迹；根据车辆运行数据，确定车辆工况，车辆工况包括平稳工况或者非平稳工况；基于第k次获取的多个障碍物的状态数据以及第k‑1次的多个轨迹估计，获取第k次的多个轨迹估计，并基于车辆工况、多个障碍物的状态数据、第k次的多个轨迹估计和预设协方差矩阵，获取第k次的马氏距离，k‑1大于或者等于1；基于第k次的马氏距离和数据关联算法，确定第k次的多个轨迹估计和多个障碍物的关联关系。采用本方法能够提高关联关系的准确性。
障碍物轨迹估计进行关联方法装置计算机设备

[发明专利]一种目标确定方法、装置、设备及介质-CN202210646000.3在审
发明人：刘桂宇;柳广照;曹海强;石俊杰;李永军 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种目标确定方法、装置、设备及介质。该方法包括：基于目标识别模型，对初始点云数据进行目标识别，确定第一目标点云集合；采用聚类算法对剩余点云数据进行聚类处理，确定第二目标点云集合；其中，所述剩余点云数据为初始点云数据中除第一目标点云集合以外的点云数据；根据所述第一目标点云集合和所述第二目标点云集合，确定目标。通过上述技术方案，实现了从点云数据中识别目标的目的；对点云数据先后进行深度学习模型和聚类算法处理，分别得到了密集点云和稀疏点云对应的目标，再从两个识别结果中确定最终目标，达到了目标识别精准度高且稳定性好的效果，提高了目标召回率。
一种目标确定方法装置设备介质

[发明专利]车道线检测方法、装置、计算机设备、存储介质-CN202210498997.2在审
发明人：曹海强;柳广照;刘桂宇 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种车道线检测方法、装置、计算机设备、存储介质。所述方法包括：获取原始图像，原始图像为包含车道线的道路图像；从原始图像中提取明度通道图像，并基于明度通道图像获取原始图像对应的第一图像；获取第一图像对应的至少一个目标区域，目标区域中包含多个区域像素点；基于区域像素点获取原始图像对应的车道线图像，车道线图像可以包含多条车道线，并根据车道线图像获取车道线像素坐标，车道线像素坐标就能够表示车道线在原始图像中的位置；根据车道线像素坐标，得到原始图像中的车道线。采用本方法能够避免传统车道线识别算法的场景局限性，达到既能准确识别直车道线，也能准确识别弯曲车道线的目的。
车道检测方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]地形识别方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202210247301.9在审
发明人： 柳广照;李永军;李一鸣;刘桂宇 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种地形识别方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：通过摄像头获取车辆周围环境的环境图像，并通过激光雷达获取车辆周围环境的点云数据；对环境图像进行路面识别，基于路面识别结果对路面识别图像中的每个像素赋予路面可能性指标，得到目标图像；对车辆周围环境的点云数据进行路面分割，得到地面点云；对地面点云和目标图像进行融合，将路面可能性指标映射到所述地面点云中；将携带有路面可能性指标的地面点云投影到栅格地图，确定地形识别结果。采用本方法能够提高地形识别的准确性。
地形识别方法装置计算机设备存储介质

[实用新型]自动驾驶测试平台及模拟车-CN202122919849.7有效
发明人：刘桂宇;王凯;李永军;李一鸣;柳广照;刘士冬 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种自动驾驶测试平台及模拟车。自动驾驶测试平台包括车身总成及安装架。车身总成包括车体及车轮，车体的上表面为装载面，车轮安装于车体的底部并受控驱动车体行驶。安装架安装于装载面上，且包括纵梁、横梁以及横板。若干纵梁共同围合形成框主体，若干横梁可拆卸地横向连接于框主体内，每块横板安置在位于同一水平面的至少两根横梁上。自动驾驶测试平台采用可拆卸的安装架，根据不同的需求进行选择性拆装组合，开放程度高。安装架的内部通过若干横染与若干横板的组合，被分割形成多层安装空间。如此，安装架能够同时为多个元器件提供安装位置，设备集成度高。此外，用户也可以根据所需要的元器件数量大小对安装架进行拆卸调整。
自动驾驶测试平台模拟

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