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[发明专利]科考船牵引绞车减张力装置及其操作方法-CN201910016874.9在审
发明人：李文华;柯思诚;林珊颖;沈岩;周性坤;刘程;隆利;刘雄雁;陈海泉;孙玉清 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-01-08 - 公布日： 2019-03-08 - 主分类号： B66D1/38 文献下载
摘要：本发明提供一种科考船牵引绞车减张力装置及其操作方法，包括：一号摩擦轮和二号摩擦轮，所述一号摩擦轮和二号摩擦轮的轴线在同一水平面上，并且错位设置；缆绳依次经过一号摩擦轮、二号摩擦轮重复缠绕后伸出，所述一号摩擦轮和二号摩擦轮间的缆绳同所述一号摩擦轮和二号摩擦轮的轴线呈α角度设置。本发明所述的科考船牵引绞车减张力装置及其操作方法，采用两个摩擦轮错位设置，大大减少了提升负载时缆绳张力，避免“乱绳”、“咬绳”等现象，增加了缆绳的使用寿命，保证了操作人员的安全。
摩擦轮缆绳牵引绞车张力装置科考船错位设置角度设置使用寿命同一水平乱绳咬绳缠绕伸出重复安全保证

[发明专利]深海锚泊牵引储缆绞车系统及其使用方法-CN201811400661.8在审
发明人：李文华;岳英杰;周性坤;韩凤翚;林珊颖;柯思诚;隆利;刘东;刘程;孙玉清 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2018-11-22 - 公布日： 2019-01-18 - 主分类号： B66D1/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种深海锚泊牵引储缆绞车系统及其使用方法，该系统包括：双卷筒牵引绞车和储缆绞车；所述的双卷筒牵引绞车设置于甲板上，所述的储缆绞车设置于甲板底部，所述储缆绞车位于所述双卷筒牵引绞车下方；缆绳经过导缆器传输至所述的双卷筒牵引绞车的输入端，并且在所述双卷筒牵引绞车上单层缠绕有n圈缆绳，在输出端输出，经过导向轮传输至储缆绞车。本发明所述的深海锚泊牵引储缆绞车系统及其使用方法，经过牵引绞车减张力后，储缆绞车上缆绳张力很小而且稳定，有利于实现高精度地自动排缆，减少夹缆、乱缆、嵌缆等问题，防止了由于高张力造成缆绳相互积压与磨损，延长缆绳的寿命。
储缆绞车牵引绞车缆绳双卷筒牵引深海甲板单层缠绕传输导缆器导向轮输出端输入端磨损积压输出

[发明专利]科考船绞车系统缆松弛补偿装置及其使用方法-CN201811368424.8在审
发明人：李文华;施雨;岳英杰;林珊颖;周性坤;韩凤翚;刘东;柯思诚;隆利;孙玉清 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2018-11-16 - 公布日： 2019-01-18 - 主分类号： B66D1/52 文献下载
摘要：本发明提供一种科考船绞车系统缆松弛补偿装置及其使用方法，包括：缆松弛补偿器、压力变送器、溢流阀、蓄能器、控制阀、液压缸等；所述储缆绞车内出来的合成纤维缆经过自动排缆器、缆松弛补偿器输送至牵引绞车，并通过所述牵引绞车的输出端连接科考设备。本发明所述的科考船绞车系统缆松弛补偿装置及其使用方法，由于科考船绞车设备在深海区域作业，当收放取样器等科考设备时，牵引绞车与储缆绞车之间缆绳不同步，将会导致合成纤维缆瞬间过松或过紧，为保持合成纤维缆的稳定，合成纤维缆张力变化传递至缸体，引起蓄能器气体容积变化，实现缆松弛补偿功能，减小系统张力峰值。
合成纤维科考船松弛补偿装置绞车系统牵引绞车松弛储缆绞车补偿器蓄能器输出端连接压力变送器自动排缆器补偿功能绞车设备区域作业容积变化张力变化缆绳控制阀取样器液压缸溢流阀深海缸体减小收放传递

[发明专利]导链滚轮掣链器-CN201811279481.9在审
发明人：李文华;隆利;柯思诚;刘程;岳英杰;韩凤翚;周性坤;林珊颖;陈海泉;孙玉清 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2018-10-30 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： B63B21/18 文献下载
摘要：本发明提供一种导链滚轮掣链器，包括旋转轴和长摆动臂，所述的长摆动臂前端具有负载单元，所述的负载单元上部具有引导链条的导槽，所述导槽内设置有两个用于锁紧链条的掣链扣，所述导槽前端设置有用于供链条通过的导链孔，所述长摆动臂上方设置有引导链条的导链滚轮；所述旋转轴通过机架固定于船体侧部上，并且使所述旋转轴能够相对机架转动，所述旋转轴上设置有旋转臂。本发明所述的导链滚轮掣链器，设计紧凑，约束最大负载在有限的区域，同时大大减少锚链磨损、静态和疲劳应力。
旋转轴导链滚轮长摆动臂掣链器导槽负载单元链条机架转动疲劳应力前端设置锁紧链条最大负载导链孔旋转臂链扣锚链船体磨损紧凑

[发明专利]可移动式系泊绞车装置及其操作方法-CN201811334446.2在审
发明人：李文华;隆利;柯思诚;岳英杰;周性坤;林珊颖;韩凤翚;刘东;刘程;孙玉清 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2018-11-09 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： B66D1/28 文献下载
摘要：本发明提供一种可移动式系泊绞车装置及其操作方法，包括：绞车系统和移动式轨道系统；所述的绞车系统包括绞车和方形支架，所述的绞车设置于所述方形支架上部；所述移动式轨道系统包括设置于轨道主体上的滑动轨道和锚链止链器；所述方形支架底部装配于两道所述滑动轨道的上部，使所述方形支架能够在所述滑动轨道的轨道方向上滑动；所述绞车通过连接部件同所述锚链止链器可拆卸连接。本发明所述的可移动式系泊绞车装置及其操作方法，通过设置方形支架将绞车固定起来，且留有足够空间使其正常运转，且方形支架让绞车在工作中更加稳定，装置作业效率高、安全性和可靠性好，不需要设置多台绞车，从而节省甲板空间，减轻甲板载荷，大大降低了成本。
绞车方形支架滑动轨道可移动式系泊绞车锚链止链器移动式轨道绞车系统可拆卸连接轨道方向轨道主体甲板空间连接部件装置作业滑动甲板装配

[实用新型]浮标作业机械臂-CN201820729770.3有效
发明人：李文华;龙培基;刘东;林珊颖;韩凤翚;陈海泉;孙玉清 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2018-05-16 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种浮标作业机械臂，包括回转伸缩机构和夹持装置；回转伸缩机构包括固定基座、支撑柱、回转盘、回转柱和机械臂；固定基座通过螺栓固定于船体上，固定基座上部设置有用于支撑的支撑柱，支撑柱顶部通过回转盘安装有回转柱，支撑柱上部的安装空间内设置有马达I，马达I的驱动轴同所述回转盘通过焊接固定，使马达I转动工作时能够带动回转盘及回转柱相对于支撑柱进行转动运动。本实用新型所述的浮标作业机械臂操作方便，采用雷达快速探测浮标位置，通过回转伸缩机构快速靠近浮标，通过液压夹持手对浮标上部进行整体更换或者维修，安全性和可靠性更好，工作效率更高，不需要维修人员直接参与危险性作业。
浮标回转盘支撑柱作业机械臂固定基座伸缩机构回转柱回转马达本实用新型支撑柱顶部安装空间浮标位置工作效率焊接固定夹持装置螺栓固定整体更换转动运动机械臂驱动轴液压夹维修船体转动探测雷达支撑

[实用新型]航标船海上作业水下机器人自动化作业装置-CN201820729769.0有效
发明人：李文华;施雨;韩凤翚;林珊颖;刘东;陈海泉;孙玉清 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2018-05-16 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种航标船海上作业水下机器人自动化作业装置，包括机架主体，所述机架主体的竖直方向设置有升降螺旋桨，水平方向设置有至少一个推进螺旋桨；所述机架主体前方设置有用于探测锚链位置及前方障碍的前探测装置，后方设置有用于观察机器人后方情况的后摄像头；所述机架主体上还设置有控制舱、平衡舱和脱钩装置；所述机架主体上设置有用于观察吊钩挂锚链情况的照明设备及吊钩监控摄像头；所述脱钩装置上设置有吊钩。本实用新型所述的航标船海上作业水下机器人自动化作业装置，装置作业效率高，安全性和可靠性更好，不需要挂钩等人员直接参与的危险性作业，可在更高的海况下作业，获得更大的效益。
机架主体水下机器人自动化作业海上作业本实用新型吊钩脱钩装置锚链水平方向设置照明设备监控摄像头升降螺旋桨推进螺旋桨摄像头方向设置前方障碍探测装置装置作业吊钩挂控制舱平衡舱观察海况竖直机器人探测挂钩

[实用新型]可拆卸式的浮标灯架-CN201820728263.8有效
发明人：李文华;刘毅;林珊颖;韩凤翚;刘东;陈海泉;孙玉清 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2018-05-16 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： F21S8/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可拆卸式的浮标灯架，包括灯架上部和灯架底座；所述灯架上部的主体为顶标架和灯器支架焊接固定形成的上部支架，所述顶标架位于所述灯器支架上部，所述顶标架顶部焊接固定有顶标杆，竖直设置的顶标杆上部焊接固定有顶标；所述顶标架中心通过螺栓固定有灯器，所述灯器支架顶部通过螺栓固定有太阳能电池板，所述太阳能电池板设置于所述灯器支架外侧；所述灯器支架底部安装有电池。本实用新型所述的可拆卸式的浮标灯架，使用方便，可采用机械的方式直接拆卸，将灯架上部进行整体更换，进而将故障维修的操作转移到陆地，安全性和可靠性更好，不需要维修人员直接参与危险性作业。
灯器标架浮标灯架可拆卸式灯架太阳能电池板本实用新型焊接固定螺栓固定支架标杆灯架底座故障维修上部支架竖直设置整体更换支架顶部支架焊接支架上部拆卸电池陆地维修

[发明专利]科考船绞车系统快速更换缆绳装置及更换方法-CN201810947143.1在审
发明人：李文华;柯思诚;林珊颖;韩凤翚;陈海泉;孙玉清;施雨 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2018-08-20 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： B66D1/60 文献下载
摘要：本发明提供一种科考船绞车系统快速更换缆绳装置及更换方法，该装置，包括：机座以及可拆卸固定所述机座上的卷筒机构；所述卷筒机构包括缆绳、卷筒和轴，所述缆绳、卷筒和轴为一体式结构，所述卷筒的外壁中间位置设置有用于容纳所述缆绳的缆槽，所述卷筒的轴心设置有轴，所述轴的两端伸出所述卷筒，并对应装配有轴承；所述机座上垂直设置有两个耳板，两个所述耳板相距一定距离平行设置；两个所述耳板顶部分别对应加工有安装槽。本发明的技术方案解决了现有技术中的传统的科考船绞车系统更换缆绳，是将之前的缆绳用另一个卷筒全部收回，然后再卷入新的缆绳，一般需要2～3天时间，费时费力的问题。
缆绳卷筒绞车系统科考船机座卷筒机构快速更换缆绳装置耳板相距一定距离可拆卸固定一体式结构垂直设置耳板顶部方案解决平行设置外壁中间安装槽传统的缆槽轴承装配费力卷入容纳伸出加工

[发明专利]浮标作业机械臂及其使用方法-CN201810468525.6在审
发明人：李文华;龙培基;刘东;林珊颖;韩凤翚;陈海泉;孙玉清 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2018-05-16 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种浮标作业机械臂及其使用方法，包括回转伸缩机构和夹持装置；回转伸缩机构包括固定基座、支撑柱、回转盘、回转柱和机械臂；固定基座通过螺栓固定于船体上，固定基座上部设置有用于支撑的支撑柱，支撑柱顶部通过回转盘安装有回转柱，支撑柱上部的安装空间内设置有马达I，马达I的驱动轴同所述回转盘通过焊接固定，使马达I转动工作时能够带动回转盘及回转柱相对于支撑柱进行转动运动。本发明所述的浮标作业机械臂及其使用方法操作方便，采用雷达快速探测浮标位置，通过回转伸缩机构快速靠近浮标，通过液压夹持手对浮标上部进行整体更换或者维修，安全性和可靠性更好，工作效率更高，不需要维修人员直接参与危险性作业。
浮标回转盘支撑柱作业机械臂固定基座伸缩机构回转柱回转马达支撑柱顶部安装空间浮标位置工作效率焊接固定夹持装置螺栓固定整体更换转动运动机械臂驱动轴液压夹维修船体转动探测雷达支撑

[发明专利]可拆卸式的浮标灯架-CN201810469680.X在审
发明人：李文华;刘毅;林珊颖;韩凤翚;刘东;陈海泉;孙玉清 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2018-05-16 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： F21S8/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种可拆卸式的浮标灯架，包括灯架上部和灯架底座；所述灯架上部的主体为顶标架和灯器支架焊接固定形成的上部支架，所述顶标架位于所述灯器支架上部，所述顶标架顶部焊接固定有顶标杆，竖直设置的顶标杆上部焊接固定有顶标；所述顶标架中心通过螺栓固定有灯器，所述灯器支架顶部通过螺栓固定有太阳能电池板，所述太阳能电池板设置于所述灯器支架外侧；所述灯器支架底部安装有电池。本发明所述的可拆卸式的浮标灯架，使用方便，可采用机械的方式直接拆卸，将灯架上部进行整体更换，进而将故障维修的操作转移到陆地，安全性和可靠性更好，不需要维修人员直接参与危险性作业。
灯器标架浮标灯架可拆卸式灯架太阳能电池板焊接固定螺栓固定支架标杆灯架底座故障维修上部支架竖直设置整体更换支架顶部支架焊接支架上部拆卸电池陆地维修

[实用新型]基于连杆机构的小型履带机器人-CN201220250197.0有效
发明人：刘少刚;郭云龙;赵丹;林珊颖;刘铮;鱼展;谷清明;刘海丰;李芳;李少杰 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2012-05-30 - 公布日： 2013-02-06 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：本实用新型的目的在于提供基于连杆机构的小型履带机器人，包括车体、行走机构、连接机构、驱动电机、连杆电机，行走机构和连接机构均有两组、对称的安装在车体的两侧，连杆电机包括第一连杆电机和第二连杆电机，驱动电机、第一-第二连杆电机均安装在车体上。本实用新型将连杆机构引入机器人构型设计当中，提高了履带连架的刚性定位状态与位置精度，连杆机构可减小电机负荷，为进一步减小机器人体积提供必要条件，连杆采用多孔加工，可根据具体地形调整连杆配合长度，改变杆组的构型姿态和变化范围，机器人可实现21种的机器人构型变化状态。具有非常好的地形适应能力。
基于连杆机构小型履带机器人

[实用新型]夹紧式伸缩翻转一体化攀爬机器人-CN201220173977.X有效
发明人：刘少刚;郭云龙;鱼展;林珊颖;刘铮;周钊;张丽;徐震;刘轻尘;廖粤峰 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2012-04-23 - 公布日： 2012-12-19 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型的目的在于提供夹紧式伸缩翻转一体化攀爬机器人，包括夹紧部分、内伸缩管、外伸缩管、伸缩电机、伸缩管连架、翻转架、翻转电机，所述的夹紧部分包括夹紧手爪、夹紧电机、夹紧电机架、导向轴、手爪丝杠，所述的夹紧部分有两个，两个夹紧部分分别位于夹紧式伸缩翻转一体化攀爬机器人本体的两端、通过各自的夹紧电机架与各自相对应的翻转电机相连。本实用新型应用螺旋丝杠传动原理设计了伸缩机构，使机器人能进行快速伸缩式的直线攀爬；伸缩翻转一体化的设计方式可令机器人具备更好的地形适应能力；伸缩部分采用内外伸缩管结构，不承受径向力。
夹紧伸缩翻转一体化攀爬机器人

[发明专利]基于连杆机构的小型履带机器人-CN201210173502.5有效
发明人：刘少刚;郭云龙;赵丹;林珊颖;刘铮;鱼展;谷清明;刘海丰;李芳;李少杰 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2012-05-30 - 公布日： 2012-10-03 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供基于连杆机构的小型履带机器人，包括车体、行走机构、连接机构、驱动电机、连杆电机，行走机构和连接机构均有两组、对称的安装在车体的两侧，连杆电机包括第一连杆电机和第二连杆电机，驱动电机、第一-第二连杆电机均安装在车体上。本发明将连杆机构引入机器人构型设计当中，提高了履带连架的刚性定位状态与位置精度，连杆机构可减小电机负荷，为进一步减小机器人体积提供必要条件，连杆采用多孔加工，可根据具体地形调整连杆配合长度，改变杆组的构型姿态和变化范围，机器人可实现21种的机器人构型变化状态。具有非常好的地形适应能力。
基于连杆机构小型履带机器人

[发明专利]复式三角连架可变构型履带式越障机构-CN201210115325.5有效
发明人：刘少刚;郭云龙;王飞;刘铮;鱼展;林珊颖;赵华鹤;王璐;许可;曹虎辰 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2012-04-19 - 公布日： 2012-08-22 - 主分类号： B62D55/06 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供复式三角连架可变构型履带式越障机构，包括至少一个越障单元，越障单元包括移动单元、圆弧形臂盖、直线电机、主连板、主电机、三角形连架、伸缩连板、拉簧，移动单元包括履带、履带轮、驱动电机、摇板。本发明采用了复式三角连架机构，配合拉簧与伸缩连板，实现了机器人的多种构型变化，保证了底盘的越障性、机动性。行进、变形方式合理且新颖，结构轻便灵活，运行快速。
复式三角可变构型履带式越障机构