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[发明专利]一种激光灭蚊清洁机器人-CN202010200218.7有效
发明人： 眭灵慧;林李泽;张国栋 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2020-03-20 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： A01M1/02 文献下载
摘要：本发明涉及灭蚊机器人技术领域，特别是涉及一种激光灭蚊清洁机器人。本发明实施例提供的激光灭蚊机器人包括主体和安装于主体的诱蚊装置、激光器组件和蚊虫探测装置。其中，诱蚊装置用于将蚊虫吸引至预设区域内，使蚊虫在预设区域内聚集；蚊虫探测装置用于获取预设区域内蚊虫的数量、所在位置，并确定蚊虫群的边界特征。激光发射组件被设置为根据蚊虫群的所在位置和边界特征，调整输出激光的角度和范围，使输出的激光束围成的范围与蚊虫群的边界相匹配。因此，激光束发射组件发射的激光可以全覆盖蚊虫群所在范围，从而将蚊虫群集体消灭。不但实现了对预设范围内蚊虫的主动灭杀，而且灭蚊效率高，对环境无污染。
一种激光灭蚊清洁机器人

[发明专利]具有激光雷达的清洁设备回充对接方法及系统-CN201910816238.4有效
发明人： 眭灵慧;黄富君;刘鹏 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： A47L9/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种清洁设备回充对接方法及系统，包括：判断清洁设备与回充座是否对接成功，若对接成功则回充座对清洁设备进行充电，若对接不成功则控制清洁设备后退预设距离，至少部分基于激光雷达点云数据确定对接基点，并控制清洁设备旋转第一角度，沿靠近基点的方向进行回充对接。本发明公开的方案在清洁设备在回充过程中当首次对接不成功时，执行后退，重新确定对接基点，再以该基点为准重新执行回充对接，避免造成清洁设备多次碰撞回充座而使得回充座异位甚至造成回充座损毁的问题。
具有激光雷达清洁设备对接方法系统

[发明专利]避障回充方法及具有激光雷达的清洁设备避障回充系统-CN201910748942.0有效
发明人： 眭灵慧;黄富君;刘鹏 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2019-08-14 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： A47L9/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种避障回充方法及具有激光雷达的清洁设备避障回充系统，包括：基于回充引导信号引导清洁设备靠近回充座，判断回充路径上有无障碍物阻隔，根据接收到的回充引导信号角度控制清洁设备按照预设的回避策略回避障碍物。本发明公开的方案在清洁设备回充的过程中碰到障碍物阻隔时能对障碍物进行有策略的规避，防止清洁设备因障碍物的阻隔而乱撞乱转，提高清洁设备回充的效率。
避障回充方法具有激光雷达清洁设备系统

[发明专利]一种定位方法、装置、移动机器人及存储介质-CN202010622515.0有效
发明人：胡旭;闫瑞君;眭灵慧 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及移动机器人技术领域，公开了一种定位方法，应用于移动机器人，移动机器人包括一雷达传感器，该方法包括：获取移动机器人在预设地图中的初始位姿，以及雷达数据，根据初始位姿将雷达数据映射到预设地图上，生成映射点云；判断映射点云是否包括第一直线数据段，若是，则在预设地图上查找第二直线数据段，第二直线数据段的点集与第一直线数据段的点集在预设地图上相对应，确定角度差，基于角度差对移动机器人的初始位姿进行校正，并生成第一候选位姿集，根据第一候选位姿集对移动机器人进行定位；若否，则生成第二候选位姿集，对移动机器人进行定位。通过计算角度差来校正初始位姿，本发明能够减少计算量，并提高定位的准确性。
一种定位方法装置移动机器人存储介质

[发明专利]机器人回避充电座的方法及其机器人-CN201910996111.5有效
发明人：刘鹏;舒忠艳;眭灵慧;闫瑞君 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2019-10-18 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种的机器人回避充电座的方法及其机器人。该方法包括：当检测到近场信号时，确定机器人与充电座的位置信息；其中，近场信号由充电座发出；根据位置信息，确定机器人与充电座的行走距离。上述方法通过实时检测近场信号，当检测到近场信号时，即可确定所述机器人已经靠近所述充电座，进而机器人开始确定与所述充电座的位置信息，并根据得到位置信息，确定机器人与所述充电座的行走距离，以实现所述机器人准确的判断充电座的位置，进而采取准确的回避动作，控制机器人与所述充电座的行走距离，避免充电座附近的区域漏扫，提高了清洁率。
机器人回避充电方法及其

[发明专利]一种摄像头的控制方法、装置及电子设备-CN201911019653.3有效
发明人： 眭灵慧;任娟娟;闫瑞君 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明涉及摄像头技术领域，尤其涉及一种摄像头的控制方法、装置及电子设备。该方法包括：在所述扫地机器人执行清洁操作时，控制所述摄像头开启，并获取应用环境地图；根据所述应用环境地图和预设的目标对象确定所述应用环境中的空间区域的类别，其中，所述应用环境包括至少一个空间区域；在所述扫地机器人再次执行清洁操作时，根据所述扫地机器人当前所处的空间区域所对应的类别控制所述摄像头的工作状态。该实施方式扫地机器人能够获取其当前所处的空间区域的类别，并且能够根据空间区域的类别控制摄像头的工作状态，从而能对所述空间区域进行保护，避免所述空间区域中用户的隐私信息泄露。
一种摄像头控制方法装置电子设备

[发明专利]运动控制方法、装置、机器人及存储介质-CN202110475459.7在审
发明人： 眭灵慧;胡旭 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请适用于机器人技术领域，提供了运动控制方法、装置、机器人及存储介质。运动控制方法包括：获取机器人的目标轨迹，根据目标轨迹确定与机器人的运动位置对应的目标点，机器人的运动位置包括机器人的当前位置或者机器人的预测位置，机器人的预测位置是根据目标轨迹对机器人进行位置预测所得到的，根据目标点以及机器人的运动位置对应的位置数据计算机器人的速度，根据机器人的速度控制机器人按照目标轨迹运动。通过该运动控制方法，能提高机器人跟踪目标轨迹的准确度。
运动控制方法装置机器人存储介质

[发明专利]分区遍历方法、清扫方法及其扫地机器人-CN201811542832.0有效
发明人：刘鹏;眭灵慧;叶力荣 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种分区遍历方法、清扫方法及其扫地机器人。该分区遍历方法包括：栅格化分区内的位置信息以形成对应的分区栅格地图；查找在所述分区栅格地图中的边缘栅格；所述边缘栅格为紧贴所述分区边缘的栅格；沿预设的搜索方向，查找在所述分区内所有的连续线段；所述连续线段为从一个边缘栅格沿搜索方向连续延伸至另一个边缘栅格的线段；依次匹配相邻的连续线段，形成至少一个连通区域。其利用栅格化的方式，以SLAM模块提供的定位信息和栅格地图为基础，就可以使扫地机器人等设备可以很好的完成遍历单个分区的任务，具有良好的应用前景。
分区遍历方法清扫及其扫地机器人

[发明专利]自移动设备脱困方法及自移动设备-CN201910539370.5有效
发明人： 眭灵慧;林李泽;刘鹏 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2019-06-20 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了自移动设备脱困方法，包括：驱动自移动设备往前运动；判断自移动设备能否继续往前运动；若自移动设备不能继续往前运动，则控制自移动设备执行第一脱困预处理操作；若自移动设备在执行第一脱困预处理操作后仍不能继续往前运动，则所述自移动设备执行第二脱困预处理操作；驱动自移动设备后退；判断自移动设备能否成功后退；若自移动设备能成功后退，则控制自移动设备执行第三脱困预处理操作；若自移动设备不能成功回退，则控制自移动设备执行第四脱困预处理操作。本发明公开的方案使得自移动设备在运动过程中被物体卡住或困住时能及时执行脱困操作远离被困点，增加自移动设备脱困性能，提升自移动设备效率，提高产品使用体验。
移动设备脱困方法

[发明专利]清洁路径规划方法、移动机器人及存储介质-CN202110128055.0在审
发明人： 眭灵慧;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人领域，公开了清洁路径规划方法、移动机器人及存储介质，用于提高移动机器人清洁存在顽固污渍的地面的清洁效率。清洁路径规划方法包括：步骤100：所述移动机器人将当前位置设定为初始位置，以任一预设方向为正前方方向；步骤200：所述移动机器人从所述初始位置出发，按照预设的类余弦型清洁轨迹移动，并暂停在过渡位置；步骤300：所述移动机器人从所述过渡位置出发，向所述初始位置方向移动，并停止在结束位置，形成直线型清洁轨迹，所述结束位置与所述初始位置不重叠。
清洁路径规划方法移动机器人存储介质

[发明专利]区域划分方法、分区清扫方法及其机器人-CN201811445140.4有效
发明人：刘鹏;林李泽;眭灵慧;叶力荣 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2018-11-29 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种区域划分方法、分区清扫方法及机器人。该区域划分方法包括：按预设的优先级次序，依次判断当前分区的各个候选方向是否能够满足创建条件；在其中一个候选方向满足所述创建条件时，在所述满足所述创建条件的候选方向上创建新的分区；在所有的候选方向均不满足创建条件时，结束区域划分。该方法可以提高扫地机器人的工作效率，避免出现乱扫的情况，使用体验较好，具有良好的应用前景。
区域划分方法分区清扫及其机器人

[实用新型]收纳盒及清洁机器人-CN202020245441.9有效
发明人：叶力荣;闫瑞君;眭灵慧;梁先华;石永义 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2020-03-03 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请公开了一种收纳盒及清洁机器人，所述清洁机器人包括主体、驱动所述清洁机器人在待清洁面上移动的驱动轮组件、安装于所述主体并且开设有吸入口及排出口的收纳盒及被配置为将气流从所述吸入口引导至所述排出口的真空组件，所述收纳盒中设置有净化组件，所述净化组件被配置为对流经所述收纳盒的气流进行净化，使得清洁机器人在清洁的过程中对经由收纳盒的气流进行净化处理，消除混合于气流中的细菌、病毒等有害物质。
收纳清洁机器人

[发明专利]一种带避障权重的路径规划方法、装置及电子设备-CN201911029783.5有效
发明人： 眭灵慧;刘敦浩;闫瑞君;刘鹏;林李泽 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，公开了一种带避障权重的路径规划方法、装置及电子设备，所述方法包括：获取栅格地图，确定所述移动机器人的起点栅格以及终点栅格；计算所述栅格地图的可通行栅格的栅格代价值，所述栅格代价值包括：从起点栅格到该可通行栅格的代价、该可通行栅格到终点栅格的代价、该可通行栅格的避障代价；基于带避障权重的A星算法进行路径规划，生成规划后的路径。本发明基于传统A星算法添加了避障权重、障碍判断动态缓存及跨步长的搜索策略，本发明能够解决目前A星算法规划过程中计算量大的技术问题，也能解决狭窄区域的路径难以规划的问题。
一种带避障权重路径规划方法装置电子设备

[发明专利]一种基于节点调节的路径规划方法、装置及服务器-CN201911043660.7有效
发明人： 眭灵慧;刘敦浩;闫瑞君;刘鹏;林李泽 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及移动机器人技术领域，公开了一种基于节点调节的路径规划方法、装置及服务器，所述基于节点调节的路径规划方法，包括：获取栅格地图，确定所述移动机器人的真实起点和真实终点；对所述真实起点进行起点调节，确定虚拟起点；对所述真实终点进行终点调节，确定虚拟终点；根据所述虚拟起点和虚拟终点，确定路径规划的初始路径；对所述初始路径进行节点调节，生成优化后的路径。一方面，通过起点调节和终点调节，确定初始路径，本发明能够提高路径规划的成功率，另一方面，通过对初始路径进行优化，本发明能够减少路径规划的节点数量，进一步完善了移动机器人的路径规划，以及提高了移动机器人路径执行的效率。
一种基于节点调节路径规划方法装置服务器

[发明专利]清洁机器人及清洁机器人的气流净化方法-CN202010140776.9在审
发明人：叶力荣;闫瑞君;眭灵慧;梁先华;石永义 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2020-03-03 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种清洁机器人，所述清洁机器人包括主体、驱动所述清洁机器人在待清洁面上移动的驱动轮组件、安装于所述主体并且开设有吸入口及排出口的收纳盒及被配置为将气流从所述吸入口引导至所述排出口的真空组件，所述收纳盒成型有存储室，所述收纳盒中还设置有净化组件，所述净化组件包括光发射器，所述光发射器被配置为朝向所述存储室发射光线。本申请还公开了一种清洁机器人的气流净化方法，根据所述清洁机器人是否进入预设模式对所述净化组件的开启及关闭进行控制。采用本发明，具有清洁机器人在清洁的过程中对经由收纳盒的气流进行净化处理，消除混合于气流中的细菌、病毒等有害物质及实现对气流净化的智能控制的优点。
清洁机器人气流净化方法

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