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[发明专利]选区激光熔化过程的质量监测、缺陷定位方法及系统-CN202310923388.1在审
发明人：唐文来;杨帆;吴倩茹;杨森;杨继全 -专利权人：南京师范大学
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B22F10/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种选区激光熔化过程的质量监测、缺陷定位方法及系统，本发明对选区激光熔化过程中的熔池图像进行实时采集；其次对属于同一打印层的各熔池图像进行熔池轮廓提取，计算熔池面积和熔池轮廓最小包围矩形的中心点；创建一个与所述熔池图像相同尺寸的空白图像，并将每个熔池轮廓最小包围矩形的中心点在空白图像中对应位置进行标记；将所述空白图像进行网格划分，将标记所在网格填入对应熔池的熔池面积数值，生成网格矩阵；将所述网格矩阵分块，每一分块转化为一个灰度子图像；将灰度子图像输入训练好的神经网络模型，得到质量分类结果。
选区激光熔化过程质量监测缺陷定位方法系统

[发明专利]一种伤口消毒及隔离保护的气溶胶喷射修复系统及方法-CN202210985166.8有效
发明人：施建平;李伟;杨继全;冯春梅;李澜;梁绘昕;孙相龙;韦福银;董永利 -专利权人：南京师范大学
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： A61F13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种伤口消毒及隔离保护的气溶胶喷射修复系统及方法，经第一气体过滤装置过滤后的空气在等离子发生器中产生电离气体，与第一气动雾化器中液体接触时在液气界面产生活性物质并扩散到液体中，产生含有活性物质的等离子体活化水，在文丘里效应装置作用下第一气动雾化器制备出气溶胶，经气溶胶粒径筛选器筛选得到均匀的小颗粒气溶胶，流向喷射打印器沉积头，喷射打印器对创伤伤口消毒；纯净气体经第二气体过滤装置过滤得到冒泡形式水滴，冒泡形式水滴经第二气动雾化器产生气溶胶，气溶胶流向喷射打印器的沉积头，喷射打印器在创伤伤口表面打印出液体创口贴。本发明能够对患者创伤伤口进行消毒杀菌和隔离保护，加速修复。
一种伤口消毒隔离保护气溶胶喷射修复系统方法

[发明专利]一种基于多掩模卷积神经网络的搬运机器人识别目标方法-CN202010084190.5有效
发明人：谢非;陆飞;杨继全;吴俊;汪璠;吴启宇;茆国婷;陈书颖;刘益剑;章悦 -专利权人：南京师范大学;南京智能高端装备产业研究院有限公司
申请日： 2020-02-10 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多掩模卷积神经网络的搬运机器人识别目标方法，包括：搭建多掩模卷积神经网络，并确定网络结构；选择网络优化器，使用PASCAL VOC数据集作为多掩模卷积神经网络的训练数据集，经过多掩模卷积神经网络模型充分训练，得到训练好的多掩模卷积神经网络；搬运机器人通过摄像头采集视频文件，然后将采集的视频文件逐帧转换为彩色图像，并对彩色图像统一尺寸大小；搬运机器人利用训练好的多掩模卷积神经网络对彩色图像中出现的目标生成目标的坐标位置和目标类别，同时生成实例掩模，从而完成目标的识别。本发明具有识别速度快、识别准确率高的优点。
一种基于多掩模卷积神经网络搬运机器人识别目标方法

[发明专利]基于双层数据结构的机器人实时最优轨迹规划方法-CN202310626073.0在审
发明人：吴佳豪;谢非;黄懿涵;赵茳天;杨继全;张培彪;刘沁阳;江如月;郑鹏飞;戴亮 -专利权人：南京师范大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双层数据结构的机器人实时最优轨迹规划方法，包括：获取机器人周围环境信息，提取障碍物边缘特征点并转化为一组封闭的多边形，连接可见性边形成局部可视图；对动态障碍物直接消除可见性边缘并重新连接可见性边缘再合并到全局层，并找到起点到终点的最短路径；同时分解横、纵向运动轨迹并对轨迹进行建模，将得到的最短路径转化为时间参数化轨迹，利用代价函数选择合适的控制点并计算各个轨迹的成本，获取局部最优轨迹，并以此作为局部层；检验局部最优轨迹的合理性，通过全局层获取到全局最优轨迹。本发明能够实现移动机器人在未知环境下找到最优行驶轨迹，具有实时性良好、低成本运算、运行效率高的优点。
基于双层数据结构机器人实时最优轨迹规划方法

[发明专利]一种基于定子聚磁环的高效变磁通型永磁电机-CN202310329074.9在审
发明人：王海涛;张辰初;姚锐;沙雨萌;杨继全 -专利权人：南京师范大学
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： H02K21/16 文献下载
摘要：本发明专利公开了一种基于定子聚磁环的高效变磁通型永磁电机，其由转子、定子以及定子调磁结构构成，定子调磁结构由硅钢片径向叠压构成的聚磁环和缠绕在其轴向端部上的环形直流调磁线圈组成。聚磁环轴向边与硅钢片轴向叠压的铁芯模块共同构成定子轭，为主磁通提供磁路；聚磁环轴向长度长于定子铁芯有效长度，可根据聚磁环伸出的长度缠绕多匝直流调磁线圈，直流调磁线圈内通入小调磁电流，可在聚磁环内产生轴向调磁磁通，调节定子铁芯内径向主磁通，实现高效变磁通。因此，该电机具有调磁结构设计灵活、电机内空间利用率高、调磁能耗低以及调磁能力强的特点，适用于电动汽车、风力发电等对电机弱磁增速能力具有严苛要求的应用场合。
一种基于定子聚磁环高效变磁通型永磁电机

[发明专利]基于聚类分离条件随机场的机器人视觉避障方法及机器人-CN202310369994.3有效
发明人：唐俊秋;谢非;戴亮;杨继全;黄懿涵;高知临;郑鹏飞;单飞宇;刘畅 -专利权人：南京师范大学
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于聚类分离条件随机场的机器人视觉避障方法及机器人，所述方法包括：利用深度双目相机采集机器人行驶过程中遇到的障碍物图像，提取特征图；基于特征图生成所有候选框，并进行提取和过滤；在过滤后的候选框中选择正负样本，计算目标物的真实权重，将过滤后的候选框映射到同一个尺寸固定的特征图上，将映射后的特征图输入全连接层，对图像进行目标检测识别；基于识别出的目标，利用融合聚类分离的条件随机场进行边缘分割；基于边缘分割结果确定障碍物的位置，根据得到的障碍物位置和深度双目相机测得的深度信息进行避障。本发明能够有效提高障碍物检测识别和边缘分割的精度和效率，改善机器人避障的效果。
基于分离条件随机机器人视觉方法

[发明专利]一种穿戴式导航装备中视觉导航特征点提取与匹配方法-CN202010206651.1有效
发明人：谢非;梅一剑;何逸;郭钊利;杨继全;吴俊;钱伟行;陆飞;章悦;汪璠 -专利权人：南京智能高端装备产业研究院有限公司;南京师范大学
申请日： 2020-03-23 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06V20/50 文献下载
摘要：本发明提供了一种穿戴式导航装备中视觉导航特征点提取与匹配方法，包括：读取两帧原始图像，构建图像的高斯‑拉普拉斯金字塔，生成高斯‑拉普拉斯差分尺度空间；进行特征点检测，将局部极值点作为特征点提取出来；计算出特征点的方向；基于BRIEF算子生成特征点的描述符，对每个点对进行二进制赋值，形成一个二进制编码；基于前一步生成的描述子对两张图像进行特征点的匹配，测量前一帧图中的每一个特征点与后一帧图像中所有特征点的相似程度，将相似程度最大的匹配成一对；重复上一步匹配操作，直到两帧图像中的所有特征点匹配完成，这些匹配好的特征点对为视觉导航提供大量的基础信息，提高导航定位结果的稳定性、环境适应性及抗干扰性能。
一种穿戴导航装备视觉特征提取匹配方法

[发明专利]一种基于色彩特征模型的集成电路板多形态焊点定位方法-CN201610839437.3有效
发明人：谢非;吴茜;杨建飞;杨继全;刘益剑;程继红;李娜;张雷 -专利权人：南京师范大学;南京宝岩自动化有限公司
申请日： 2016-09-21 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于色彩特征模型的集成电路板多形态焊点定位方法，该方法实现对集成电路板上的各种形态焊点目标的定位功能，从而为集成电路板喷涂绝缘材料设备提供视觉定位信息。首先，采用工业相机采集集成电路板的彩色图像，图像中焊点部分为银色，其余部分是以绿色的背景为主，包括白色的文字与线条、黑色的镂空，将图像按颜色分为焊点部分、背景部分、白色部分与黑色部分；然后，根据彩色图像的色彩特征建立色彩特征模型，提取色度区间特征与色差特征；最后，采用色彩特征模型实现集成电路板的多形态焊点定位。
一种基于色彩特征模型集成电路板形态定位方法

[发明专利]一种基于色彩识别的移动机器人导航方法-CN202010099323.6有效
发明人：沈世斌;蒲文浩;谢非;张亮;张思宁;杨继全;吴奕之;卢毅;曹湘玉;沈舒雨 -专利权人：南京师范大学;南京智能高端装备产业研究院有限公司
申请日： 2020-02-18 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于色彩识别的移动机器人导航方法，包括：采集周围环境中辅助识别点标的彩色图像信息，对彩色图像进行颜色阈值、像素阈值和面积阈值处理，同时根据其他预设条件，确定环境是否存在阻碍运输的障碍物；解算出辅助识别点标和环境中阻碍运输的障碍物的位置信息；根据辅助识别点标的位置信息，确定移动机器人在进行运输作业时的运动控制方案，保证运输过程的及时、平稳；根据障碍物的位置信息，确定移动机器人在进行运输作业时的运动控制方案。若出现位置信息传输中断，将自动切换到特定的运动控制方案保证移动机器人的正常工作，实现移动机器人自动并且稳定地完成运输任务。
一种基于色彩识别移动机器人导航方法

[发明专利]一种熔池形貌检测及弧焊机器人控制方法-CN202010031333.6有效
发明人：谢非;朱腾飞;杨继全;刘益剑;刘宗熙;陆飞;冯春梅;汪璠;吴俊;章悦 -专利权人：南京师范大学;南京智能高端装备产业研究院有限公司
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种熔池形貌检测及弧焊机器人控制方法，包括：采集弧焊增材制造熔覆池视频，提取单帧彩色图像，进行灰度变换和噪声滤波；进行掩膜修补，剔除金属液滴区域部分，去除图像多余的部分，利用天牛须搜索自适应阈值算法的边缘检测，进行阈值分割和灰度增强，从而达到对图像进行去噪和增强；通过像素遍历搜寻出熔覆池圆心，再进行区域图像分割、镜像对称和组合，拟合出椭圆，通过圆心遍历出长轴和短轴，对长轴和短轴像素数大小进行计算，判断长轴和短轴的变化量，进而控制弧焊机器人是否继续打印，再根据当前图像是否为最后一帧来决定是否结束循环，进而实现本方法，为弧焊增材制造打印质量提供低成本、高效率的检测分析与控制方法。
一种熔池形貌检测机器人控制方法

[发明专利]一种光固化3D打印装置及打印方法-CN202211505972.7在审
发明人：唐文来;杨帆;杨继全 -专利权人：南京师范大学
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B29C64/124 文献下载
摘要：本发明公开了一种光固化3D打印装置及打印方法，包括机架，所述机架上表面安装树脂槽，树脂槽上方设置激光器；所述树脂槽包括成型腔以及环绕在成型腔外围的集料腔，集料腔收集成型腔内溢出的液体；所述成型腔顶端设置液位传感器；所述集料腔底面与成型腔之间通过管道连通，集料腔与管道的连接处安装电动泵，通过电动泵将集料腔内的液体输送至成型腔；所述成型腔内水平放置打印基板，打印基板底面与升降系统连接，升降系统垂直安装在机架上表面，升降系统带动打印基板垂直运动；所述机架上安装控制柜，控制柜与电动泵、液位传感器、升降系统分别连接。本发明能够实现液态光敏树脂的液面控制，从而提高打印精度。
一种光固化打印装置方法

[发明专利]一种节材型光固化打印机及打印方法-CN202211503025.4在审
发明人：唐文来;杨森;杨继全 -专利权人：南京师范大学
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B29C64/357 文献下载
摘要：本发明公开了一种节材型光固化打印机及打印方法，包括机架，所述机架底层安装液槽，液槽内水平放置平台，平台上排布若干孔洞，平台与丝杠升降系统连接，实现平台的上下运动；所述液槽内侧除丝杠升降系统所在侧外的其余三个侧面均通过伸缩装置连接保护板，液槽侧壁与保护板之间放置气囊；所述机架中层两端安装一组导轨，两个导轨之间安装刮刀，刮刀带有可伸缩式刀头，刮刀处于液槽上方，刮刀沿导轨来回移动，将液槽内的液面刮平；所述机架顶层安装激光器。本方案中，当平台下降到最低端时，通过充气将液面抬高，然后继续打印，能够将打印模型周围的液态光敏树脂充分利用，提高液态光敏树脂的一次利用率，也适用于打印高度较大模型。
一种节材型光固化打印机打印方法

[实用新型]一种基于工业机器人的金属增材与减材复合制造系统-CN202221935282.0有效
发明人：李以卓;谢非;范致诚;杨继全;邢飞;锁红波;刘谦;唱丽丽;刘益剑 -专利权人：南京师范大学;南京中科煜宸激光技术有限公司
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： B22F12/82 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于工业机器人的金属增材与减材复合制造系统，包括工作台、设置于工作台上的第一滑轨和第二滑轨、配合设置于第一滑轨上的立柱单元、配合设置于立柱单元上的六轴机器人单元、设置于六轴机器人单元上的激光电弧增材单元和铣削减材单元、配合设置于第二滑轨上的旋转式工作平台，所述立柱单元上设置有升降机构，所述六轴机器人单元连接在升降机构上用于实现升降运动，所述旋转式工作平台用于放置基板。本实用新型可实现增减材加工一体化，具有高自由度，解决了增减材加工精度低，加工大型器件困难的问题，且能够避免增减材单元的相互影响和破坏，保证了增材与减材的顺利进行。
一种基于工业机器人金属复合制造系统

[发明专利]基于龙芯嵌入式系统部署ROS的机器人路径规划方法-CN202211121389.6在审
发明人：唐俊秋;谢非;刘谦;杨继全;王天行;王可;范致诚;陈羽馨 -专利权人：南京师范大学
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于龙芯嵌入式系统部署ROS的机器人路径规划方法，包括：在龙芯芯片上进行ROS的源码编译安装；根据机器人非全向运动的特性，建立直线轨迹模型；根据规划轨迹、与障碍物的距离和角度、加速度范围四种约束，建立速度搜索空间，在速度搜索空间内初步确立了采样轨迹；通过采样速度，并且添加加速度函数，计算机器人路径规划的代价函数；选择时间间隔t内的最优轨迹，将机器人以此最优轨迹对应的采样速度移动段时间；重复步骤直至机器人与目标点距离小于设定值时，停止搜索。本发明有效解决了现有路径规划算法在避障时出现的机器人撞击障碍物问题，提高了路径规划与避障的精准性，推动了国产芯片在移动机器人领域的发展。
基于嵌入式系统部署 ros 机器人路径规划方法

[发明专利]一种基于波浪型气隙的高推力密度圆筒直线电机-CN202211331898.1在审
发明人：王海涛;许远迎;何超;杨继全;朱恒 -专利权人：南京师范大学
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： H02K41/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于波浪型气隙的高推力密度圆筒直线电机，该电机由齿顶为波浪形的定子铁心、电枢绕组、波浪型永磁体和动子铁心组成，电机定动子间采用周向上呈波浪形状的气隙，增大气隙面积，并调节气隙磁密分布，提升输出推力质量。动子上采用波浪型永磁体励磁结构，定子齿顶在周向上呈与永磁体励磁结构分布相同的波浪型分布，保证气隙长度处处相等。其中，波浪型永磁体励磁结构是由若干对周向呈波浪形状的永磁体在轴向上叠放构成，能够产生聚磁效应，提升电机内励磁能力。本专利公开的圆筒直线电机具有输出推力大、高推力密度、高效率的特点，该电机适用于数控机床加工、电磁弹射和汽车悬架系统等要求高推力、高效率的应用场合。
一种基于波浪型气隙推力密度圆筒直线电机

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