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[发明专利]基于龙芯嵌入式系统部署ROS的机器人路径规划方法-CN202211121389.6在审
发明人：唐俊秋;谢非;刘谦;杨继全;王天行;王可;范致诚;陈羽馨 -专利权人：南京师范大学
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于龙芯嵌入式系统部署ROS的机器人路径规划方法，包括：在龙芯芯片上进行ROS的源码编译安装；根据机器人非全向运动的特性，建立直线轨迹模型；根据规划轨迹、与障碍物的距离和角度、加速度范围四种约束，建立速度搜索空间，在速度搜索空间内初步确立了采样轨迹；通过采样速度，并且添加加速度函数，计算机器人路径规划的代价函数；选择时间间隔t内的最优轨迹，将机器人以此最优轨迹对应的采样速度移动段时间；重复步骤直至机器人与目标点距离小于设定值时，停止搜索。本发明有效解决了现有路径规划算法在避障时出现的机器人撞击障碍物问题，提高了路径规划与避障的精准性，推动了国产芯片在移动机器人领域的发展。
基于嵌入式系统部署 ros 机器人路径规划方法

[实用新型]一种多轴协同联动的智能制造加工设备-CN202220985554.1有效
发明人：刘谦;谢非;叶欣雨;杨继全;锁红波;尚思涵;王可;唐俊秋;陈羽馨 -专利权人：南京师范大学;南京中科煜宸激光技术有限公司
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B23Q1/01 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多轴协同联动的智能制造加工设备，包括龙门架，还包括两个龙门架轨道、移动底座和机械臂，所述龙门架包括两个龙门架支腿以及设置于两个龙门架支腿上的移动底座轨道，两个所述龙门架支腿分别配合在两个龙门架轨道上，所述移动底座倒挂配合在移动底座轨道上，所述机械臂连接在移动底座上，所述移动底座用于带动机械臂沿着移动底座轨道移动，所述机械臂用于对工件进行多自由度加工操作。本实用新型通过多轴协同联动，能够针对加工工件的形状与加工工艺要求，定制出对应的加工工艺过程，解决了龙门加工中心无法加工复杂结构工件的问题，通过调整智能刀盘，实现增材加工与减材加工相结合，大大提高了加工设备的应用广泛性。
一种协同联动智能制造加工设备

[发明专利]一种基于图论结构和视觉实时检测的增材路径规划方法-CN202210650202.5在审
发明人：陈瑾杰;谢非;杨继全;叶欣雨;凌旭;刘谦;唐俊秋;陈羽馨;施梦臣 -专利权人：南京师范大学
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B22F10/85 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图论结构和视觉实时检测的增材路径规划方法，包括：根据逐层分解的层厚参数，对金属结构件的三维STL模型进行逐层分解；根据轮廓点采集间隔，对三维STL模型进行轮廓点信息采集；提出一种融合了温度权重的轮廓点信息矩阵；计算轮廓点之间的信息差；获取轮廓点信息差值矩阵，计算绝对路径长度并选取最优路径；根据选取的最优路径控制激光发射器对金属材料进行增材；实时检测激光熔覆熔池的实际位置，与选择的最优路径对比形成闭环反馈，最终完成金属结构件的增材。本发明融合了金属结构件物理形状信息和增材温度信息，通过图论结构遍历所有可能的增材路径后选取最优增材路径，使金属增材效率更高、耗材更少。
一种基于结构视觉实时检测路径规划方法

[发明专利]一种复杂结构件增减材制造工序规划方法-CN202210383348.8在审
发明人：叶欣雨;谢非;杨继全;邢飞;锁红波;刘谦;陈羽馨;王可;吴倩茹 -专利权人：南京师范大学;南京中科煜宸激光技术有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种复杂结构件增减材制造工序规划方法，包括：将复杂结构件的全部空心腔体进行实心化；确定实心化后的复杂实心结构件的特征分割位置，确定整体分割方案，并且对特征分割位置进行调整、合并，得到最优工序规划；将复杂结构件中所含的全部空心腔体划分为空心柱体和空心球体两种，进行特征分割，确定空心腔体分割方案，实现空心腔体的工序预规划；得到复杂结构件的完整分割方案；得到含有空心腔体的复杂结构件的最优化的增减材制造工序规划方案。本发明可以实现含有空心腔体的复杂结构件最优化的增减材制造工序规划，解决了增减材制造复杂空心结构件中的复杂工序问题，具有在保证高精度的要求下提高效率和加工质量的优点。
一种复杂结构件增减制造工序规划方法

[发明专利]一种基于不规则体素化的复杂零件曲面分层切片方法-CN202210137820.X在审
发明人：叶欣雨;谢非;唐俊秋;杨继全;刘谦;陈羽馨;王可;凌旭;邬昆晓;王可瑞 -专利权人：南京师范大学
申请日： 2022-02-15 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于不规则体素化的复杂零件曲面分层切片方法，包括：输入复杂金属零件的STL模型，提取模型的底面三角面片信息，根据底面三角面片信息生成基底切片曲面，将生成的基底切片曲面作为参考曲面；对参考曲面进行非等距偏移，获取到切片曲面；对切片曲面进行不规则的栅格划分，再结合切片曲面当前所在层的层厚实现不规则的体素化，形成不规则体素模型；利用布尔运算，将不规则体素模型与复杂金属零件快速求交，形成复杂金属零件的各分层曲面；编写曲面切片软件，进行曲面切片，保存多层曲面切片数据文件。本发明可实现复杂金属零件模型的快速、自由曲面切片，具有在保证高精度的要求下提高切片效率和成形效率的优点。
一种基于不规则体素化复杂零件曲面分层切片方法