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[发明专利]参数界面的语音控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202311095712.1在审
发明人：盛国强;詹宏;杜润鸣;李敏 -专利权人：广东隆崎机器人有限公司
申请日： 2023-08-29 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G10L15/22 文献下载
摘要：本申请公开了一种参数界面的语音控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及工业设备控制技术领域，所述参数界面的语音控制方法包括：对获取到的第一语音信号进行识别，获得参数类型和第一调整指令，其中，所述参数类型至少包括转动速度、加速度、夹持力、温度或时长中的一种，所述第一调整指令用于调整所述参数类型对应的参数的取值；跳转到所述参数类型对应的参数界面；根据所述第一调整指令对所述参数类型对应的参数进行调整，获得第一参数调整结果；在所述参数界面显示所述第一参数调整结果，并生成所述第一参数调整结果对应的语音提示信息。本申请解决了工业设备控制终端的参数界面的使用便捷性较差的技术问题。
参数界面语音控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]机器人零点位置标定装置和零点标定方法-CN202310923347.2有效
发明人： 杜润鸣;梁国诗;安宁 -专利权人：广东隆崎机器人有限公司
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人技术领域，并公开了一种机器人零点位置标定装置和零点标定方法，该机器人零点位置标定装置包括第一零标机构和第二零标机构，第一零标机构包括第一驱动件和第一零标件，第一驱动件用于驱动第一零标件远离或靠近第二轴臂，第二零标机构包括第二驱动件和第二零标件，第二驱动件用于驱动第二零标件远离或靠近第一轴臂，在标定状态，第一驱动件驱动第一零标件活动至第一预设位置，第二驱动件驱动第二零标件活动至第二预设位置，在第二轴臂相对于第一轴臂转动的过程中，位于第一预设位置的第一零标件能够与位于第二预设位置的第二零标件抵接。本发明能够解决目前机器人零点位置标定复杂且准确性较低的技术问题。
机器人零点位置标定装置方法

[发明专利]机器人关节空程图像测量装置及其测量方法-CN202310730423.8有效
发明人：盛国强;苏鑫;杜润鸣 -专利权人：广东隆崎机器人有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人关节空程图像测量装置及其测量方法，涉及图像测量技术领域，该机器人关节空程图像测量装置用于测量机器人的关节空程值，包括基架、调节机构以及图像测量组件，基架用于连接机器人，调节机构包括旋转台和弧形轨，旋转台可转动地设于基架，弧形轨连接于旋转台背向基架的一侧，图像测量组件部分可滑动地设于弧形轨，图像测量组件用于通过视觉图像测量机器人的关节空程值；其中，图像测量组件在旋转台转动的平面和在弧形轨滑动的平面相交。本发明在无需拆卸机器人和减速器的基础上，即可快速地进行关节空程值测量，有效提高机器人关节空程测量的效率，并有效提高测量灵活性。
机器人关节图像测量装置及其测量方法

[发明专利]一种六轴机械臂-CN202310412721.2在审
发明人：苏鑫;孙小志;杜润鸣;詹宏 -专利权人：广东隆崎机器人有限公司
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种六轴机械臂，属于机械臂技术领域，包括多轴六轴机械臂本体，所述多轴六轴机械臂本体包含一个或多个臂节，还包括：至少一个所述臂节包括主臂和子臂；所述主臂的一端具有第一滑道，所述子臂滑动连接于所述第一滑道中；所述主臂上具有拨动件，所述拨动件能拨动所述子臂沿着第一滑道移动。本发明可以通过拨动件拨动子臂沿着第一滑道移动，从而使主臂和子臂的总长度改变，使六轴机械臂能够抓取超出原设定抓取长度的物体。在具体使用时，可以使拨动件动态的拨动子臂移动，从而能更灵活的使用六轴机械臂，也可以使拨动件拨动子臂移动后，将主臂和子臂锁定，从而使其在使用时更牢固，只在需要调节的时候再次调节主臂和子臂的总长度。
一种机械

[发明专利]三维打印碳纤维复合材料表面的碳纤维包覆方法-CN202310186404.3在审
发明人：乐恢榕;陈宏伟;杜润鸣;陈新 -专利权人：清华大学;佛山隆深机器人有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B29C70/34 文献下载
摘要：本发明提供一种三维打印碳纤维复合材料表面的碳纤维包覆方法，通过在三维打印碳纤维复合材料表面同时包覆金属网和碳纤维布铺层，并增加了隔离膜和真空压缩的工艺步骤，包覆后的部件的力学性能和导热性能都有明显的提升，从而能够大大的提升部件的工作载荷和使用寿命，同样在部件表面也起到了装饰的作用，具有制备工艺简单，制造成本低等特点，在工业化生产方面可实施性高，具有巨大的市场潜力和广阔的应用前景，对碳纤维复合材料在机器人轻量化推广应用中有着重要的作用。
三维打印碳纤维复合材料表面方法

[实用新型]一体式水平多关节机器人-CN202320183049.X有效
发明人：宁南北;杜润鸣;李敏;詹宏 -专利权人：广东隆崎机器人有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种一体式水平多关节机器人，涉及工业机器人技术领域，具体包括：底座；转接块，连接于底座上；第一臂体，转动连接于底座上；第二臂体，转动连接于第一臂体的第二端；控制柜，连接于转接块上，控制柜与底座之间形成容纳腔，第一臂体的第一端位于容纳腔中；控制柜内设有驱动控制器，驱动控制器与第一驱动组件、第二驱动组件电连接；驱动控制器用于输出驱动信号至第一驱动组件和/或第二驱动组件，以对应驱动第一臂体和/或第二臂体转动；控制柜内设有第一散热通道，底座内设有第二散热通道。该一体式水平多关节机器人可解决目前水平多关节机器人的小型化改进受限于机器人本身的内部结构，难以显著减少其空间占用的技术问题。
体式水平关节机器人

[发明专利]机器人的关节构造-CN202310032403.3有效
发明人：赵伟峰;高帆;宁南北;杜润鸣 -专利权人：广东隆崎机器人有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人的关节构造，属于机器人技术领域，包括第一关节构件、第二关节构件、驱动装置、进油装置和密封装置，第一关节构件内形成有安装腔；驱动装置包括驱动电机和减速机，驱动电机的电机轴穿设于安装腔并与减速机驱动连接，且减速机的输出轴穿出于安装腔，以驱动第二关节构件相对于第一关节构件运动；密封装置包括两第一密封组件和两第二密封组件，两第一密封组件均安装于减速机，两第一密封组件以分别对减速机与电机轴之间及减速机与输出轴之间进行密封处理；两第二密封组件分别对所述安装腔和所述减速机之间进行密封处理。本发明技术方案的密封装置有效的防止减速机内的润滑油泄漏至驱动电机内，确保驱动装置能够正常制动。
机器人关节构造

[发明专利]一种六轴机器人的多电源安全模块及其控制方法-CN202211365518.6有效
发明人： 杜润鸣;高帆;安宁;王宁 -专利权人：广东隆崎机器人有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： H02J9/06 文献下载
摘要：本发明公开一种六轴机器人的多电源安全模块及其控制方法，涉及工业机器人领域，该多电源安全模块包括：六轴机器人主体，六轴机器人主体包括轴编码器，轴编码器用以保存六轴机器人主体的每个轴的运动数据；第一电源，第一电源与轴编码器连接，第一电源用以给轴编码器进行供电；第二电源，第二电源设置于六轴机器人主体上，第二电源与轴编码器电连接，第二电源用以提供备用电力；动能回收装置，动能回收装置与第二电源电连接，动能回收装置用以给第二电源进行充电。本发明设置第二电源以防止在六轴机器人的使用过程中出现第一电源断电的情况下，无法对轴编码器的相关数据进行保存并通过设置动能回收装置对第二电源进行充电，保证生产加工的稳定性。
一种机器人电源安全模块及其控制方法

[实用新型]一种新型柔性抓手-CN202222459256.1有效
发明人：乐恢榕;陈宏伟;杜润鸣;陈新 -专利权人：清华大学;佛山隆深机器人有限公司
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械手领域，提供一种新型柔性抓手，包括：驱动装置、驱动齿轮、第一底座、第二底座、两个柔性夹爪、第一盖体、第二盖体；第一底座一端设有第一齿条，第一齿条啮合于驱动齿轮；第二底座一端设有第二齿条，第二齿条啮合于驱动齿轮；两个柔性夹爪分别设置于第一底座和第二底座；驱动齿轮安装于驱动装置的输出轴，驱动齿轮适于带动第一齿条和第二齿条以使两个柔性夹爪相对运动；第一盖体和第二盖体可相互配合，第一齿条、第二齿条、驱动齿轮及驱动装置形成于第一盖体和第二盖体配合后的内部空间。本实用新型提供的新型柔性抓手，能够适应多规格不同形态的物体，可以提高抓取物体的稳定性，并且具有较长的使用寿命。
一种新型柔性抓手

[发明专利]SCARA机器人装配控制方法及系统-CN202210811688.6有效
发明人：高帆;寇慧;杜润鸣;宁南北;代剑锋 -专利权人：广东隆崎机器人有限公司
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了SCARA机器人装配控制方法及系统；属于机器人控制技术领域，所述方法包括：基于设置在传送带上方的视觉传感器实时进行传送带上的视频采集处理，获得实时采集视频；进行视频关键帧提取处理，获得实时视频关键帧；对在传送带移动的移动装配目标进行三维目标定位跟踪处理，获得移动装配目标的三维定位跟踪结果；对移动装配目标的装配关键点进行提取处理，获得装配关键点信息；进行装配关键点的三维空间转换处理，获得装配关键点对应的三维定位跟踪结果；生成SCARA机器人的装配规划指令，并基于装配规划指令控制SCARA机器人进行装配操作。在本发明实现了SCARA机器人对移动目标的精确装配控制。
scara 机器人装配控制方法系统

[实用新型]一种用于螺钉分类的机器人-CN202121094096.4有效
发明人：许俊嘉;宁南北;杜润鸣;詹宏;何梓航 -专利权人：广东科佩克机器人有限公司
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于螺钉分类的机器人，所述机器人包括机器人本体、夹持机构和螺钉分类装置；所述机器人本体的工作端设置有所述夹持机构，所述夹持机构包括限位抓手和压力传感器，所述限位抓手与所述压力传感器电连接；所述螺钉分类装置基于所述限位抓手的夹持固定在所述夹持机构上；所述螺钉分类装置包括多级分筛层和底接盘，所述多级分筛层的下部和所述底接盘的上部配合连接。本实用新型的用于螺钉分类的机器人能快速对不同尺寸的混合螺钉进行分类，能节省螺钉，防止浪费，更加能节省螺钉分类所需要的人力成本。
一种用于螺钉分类机器人

[实用新型]六轴机械臂-CN202123042572.0有效
发明人：乐恢榕;陈宏伟;杜润鸣;刘岗;陈新 -专利权人：清华大学;佛山隆深机器人有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械臂技术领域，提供一种六轴机械臂。包括：第一关节模组、第二关节模组、第三关节模组、第四关节模组、第五关节模组、第六关节模组以及分别为三维打印一体成型结构的底座、第一臂节、第二臂节、第三臂节、第四臂节和第五臂节。各个关节模组设置于相应的臂节内部，且关节模组的输出端与相邻的臂节连接。通过将各个关节模组设置于相应的臂节内部，可使六轴机械臂的结构简单紧凑。同时，本实用新型提供的六轴机械臂的臂节设置为三维打印一体成型结构，能够降低铸造所需模具的成本，提高臂节的力学性能，降低六轴机械臂的重量。
机械

[实用新型]移动服务装置-CN202123110383.2有效
发明人：刘岗;乐恢榕;徐迎庆;杜润鸣;陈宏伟;黄伟祥;姜梦茵;席雪宁;江加贝;陈新;刘洁;陈赟冰 -专利权人：清华大学;佛山隆深机器人有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G07F13/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及售卖机技术领域，提供一种移动服务装置。移动服务装置，包括：支撑架，底部设有行走机构；售卖系统，设置于支撑架，售卖系统包括杯架、饮品制备装置、货架及机械臂；其中，杯架用于放置杯体，饮品制备装置用于制备饮品，货架用于放置待售商品，机械臂的自由端设有抓取机构，抓取机构能够抓取杯体和待售商品。可以通过机械臂抓取杯体，并可由机械臂驱动杯体移动至饮品制备装置的饮品出口下，接取饮品制备装置制备的饮品，还可以通过机械臂抓取货架上的商品，如餐品进行售卖，通过行走机构可以使移动服务装置进行移动贩卖及短途配送，从而提高了移动服务装置的灵活性。
移动服务装置

[发明专利]SCARA机器人的关节驱动电机远程控制方法及系统-CN202210548771.9在审
发明人：苏鑫;高帆;宁南北;杜润鸣 -专利权人：广东隆崎机器人有限公司
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种SCARA机器人的关节驱动电机远程控制方法及系统，涉及机器人控制技术领域，其方法包括：对关节数据采集传感器和关节驱动电机进行初始化，并利用初始化后的关节数据采集传感器对初始化后的关节驱动电机进行实时数据采集，获得实时关节状态变量；基于网关将所述实时关节状态变量发送至远程控制器；进行关节运动矩阵构建处理，获得实时关节运动矩阵；获得实时反馈状态信息；获得实时期望反馈状态信息，获得差值反馈状态信息；基于差值反馈状态信息生成关节驱动电机的实时控制指令，利用实时控制指令对所述关节驱动电机进行实时输出控制。本发明实现对机械臂内置的关节驱动电机的精确控制，有效的保障机械臂在作业时的精确度。
scara 机器人关节驱动电机远程控制方法系统

[外观设计]机械臂-CN202130756203.4有效
发明人：刘岗;乐恢榕;杜润鸣;陈新;江加贝;陈赟冰;姜梦茵;刘洁 -专利权人：清华大学;佛山隆深机器人有限公司
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机械臂。2.本外观设计产品的用途：用于实现自动化工作的机械臂。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
机械

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