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[发明专利]一种四自由度十杆可控机构式码垛机器人-CN201610464989.0有效
发明人：蔡敢为;李荣康;唐剑波;任华丽;吴承亮;李洪汉;叶兵 -专利权人：广西大学
申请日： 2016-06-23 - 公布日： 2018-05-01 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：一种四自由度十杆可控机构式码垛机器人，包括手臂升降机构、姿态保持机构、回转支承、底座、末端执行器、伺服电机以及减速器。手臂升降机构包括旋转机架、第一主动杆、第一折杆、支撑杆、横杆、第二连杆和第二主动杆；姿态保持机构包括第一平衡杆、第二折杆、第二平衡杆和平动保持架，旋转机架通过回转支承与底座连接；末端执行器连接在平动保持架上。本发明采用多连杆可控机构,利用安装在旋转机架上的伺服电机进行驱动，具有刚度高、运动惯量小、承载能力强、姿态控制精确、动力学特性好的优点，满足高速、重载搬运码垛需求。
一种自由度可控机构码垛机器人

[实用新型]一种多自由度可控连杆式焊接机器人-CN201621359812.6有效
发明人：蔡敢为;李洪汉;叶兵;唐建波;吴承亮;段铭钰;邓承翔;彭凡;李荣康 -专利权人：广西大学
申请日： 2016-12-12 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：一种多自由度可控连杆式焊接机器人，连杆一一端连接在机架上另一端与连杆二一端连接，连杆二另一端连接在载物台上，连杆三一端连接在机架上另一端连接在载物台上，连杆四一端连接在机架上另一端与连杆五一端连接，连杆五另一端通过转动副八连接在连杆三上，连杆六一端连接在机架上另一端与连连杆七一端连接，连杆七另一端与三角连接板第一角连接，三角连接板第二角与连杆八一端连接，连杆八另一端与连杆九一端连接，连杆九另一端连接在焊枪上，连杆十一端固定连接在载物台上，连杆十另一端连接在连杆九上，机架通过转动副十六安装在底座上。本实用新型结合了串联机器人和并联机器人的优点，具有工作空间大、刚度高、承载强、可靠性好、快速定位等优点，能适应焊接、喷涂等复杂作业。
一种自由度可控连杆焊接机器人

[实用新型]一种降低多膛炉烟尘率的装置-CN201621172009.1有效
发明人：方志高;马云川;王卡卡;吕亚彪;金志伟;文远龙;李荣康;杨福祥;熊洪波;黎富强;李云 -专利权人：云南驰宏锌锗股份有限公司
申请日： 2016-10-26 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： C22B19/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种降低多膛炉烟尘率的装置，属于锌冶炼冶金设备技术领域，所述的降低多膛炉烟尘率的装置包括钢板、槽钢、炉子烟气出口预埋铸件、螺栓；本实用新型安装在多膛炉的烟气出口处，彻底避免烟气出口正对炉床导致物料被烟气抽吸，从而降低烟尘率，减小收尘系统负担，延长清理收尘系统烟道的周期，减少收尘劳动量，提高系统工艺金属直收率，延长布袋除尘器的脉冲振打周期，延长脉冲阀、布袋使用寿命，减少脉冲高压压缩空气用量，实现提高金属直收率降低生产成本的目的。并且，本实用新型装置结构简单，安装拆卸方便，能够将多膛炉的烟尘率由之前的8‑10%降低至3‑4%，降低烟尘率的效果明显，为后续的收尘系统稳定运行，创造了良好的条件。
一种降低多膛炉烟尘装置

[发明专利]一种直线回转混合驱动可控机构式机器人-CN201610417579.0在审
发明人：蔡敢为;邓承祥;段铭钰;彭凡;李荣康;吴承亮;李洪汉;叶兵;韦为 -专利权人：广西大学
申请日： 2016-06-12 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种直线回转混合驱动可控机构式机器人，第一连杆一端连接在机架上，另一端连接在第二连杆上，伸缩杆一端连接在第一连杆上，伸缩杆另一端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端连接在执行器上，第三连杆一端连接在机架上，第三连杆另一端与第四连杆一端连接，第四连杆另一端连接在第一连杆上，第五连杆一端连接在机架上，第五连杆另一端与三角连接件第一角连接，三角连接件第二角与第六连杆一端连接，第六连杆另一端连接在执行器上，三角连接件第三角连接在第一连杆上。所有伺服电机均安装在机架上，杆件做成轻杆，机器人运动惯量小，运动链短，动力学性能好，较好的满足了各类应用需求。用伺服电机驱动可以增大机器人的工作空间，电缸驱动可以增大机器人的负载能力，两者相结合。
一种直线回转混合驱动可控机构机器人

[发明专利]一种主动变胞多连杆可控机构式反铲挖掘机-CN201610378663.6在审
发明人：蔡敢为;唐剑波;段铭钰;李荣康;任华丽 -专利权人：广西大学
申请日： 2016-06-01 - 公布日： 2016-08-24 - 主分类号： E02F3/28 文献下载
摘要：一种主动变胞多连杆可控机构式反铲挖掘机，动臂下端连接在机架上，动臂上端连接在斗杆上，摇杆下端连接在机架上，摇杆上端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端连接在动臂上。工作时，摇杆顺时针摆动，带动动臂下降，使铲斗处于挖掘工况的要求位置上，第一连杆与第二连杆之间构成刚性连接，动臂保持不动，此时摇杆逆时针摆动，通过第四连杆与第五连杆刚性连接构成的杆带动斗杆绕转动副二向挖掘机内部转动进行切土。本发明采用了电力驱动的可控机构，可通过由伺服电机组成的驱动系统实现对挖掘机工作装置进行控制，可以实现柔性化运动和可编程智能化工作，不仅使其具有传统挖掘机的全部功能，而且提高了机构运动的稳定性和工作效率。
一种主动变胞多连杆可控机构式反铲挖掘机

[发明专利]一种多连杆电动可控装载机-CN201610327934.5在审
发明人：蔡敢为;彭凡;邓承祥;李荣康;段铭钰;黄逸哲 -专利权人：广西大学
申请日： 2016-05-17 - 公布日： 2016-07-27 - 主分类号： E02F3/04 文献下载
摘要：一种多连杆电动可控装载机，所述装载机的连杆一一端通过转动副一连接在车体上，连杆一另一端通过转动副二连接在铲斗上，连杆二一端转动副三连接在车体上，连杆二另一端通过转动副四与连杆三一端连接，连杆三另一端通过转动副五连接在连杆一上，所述连杆四一端通过转动副六连接在车体上，连杆四另一端通过转动副七连接在铲斗上，连杆五一端转动副八连接在车体上，连杆五另一端通过转动副九与连杆六一端连接，连杆六另一端通过转动副十连接在连杆二上。本发明用多连杆机构替代液压传动系统，克服了液压挖掘机维修保养成本高等缺点，在保证装载要求的前提下，能轻易避免机械式装载机因铲斗接近或达到极限位置，提高了电动装载机的可靠性。
一种连杆电动可控装载

[实用新型]一种六自由度八杆串并联喷涂机器人-CN201520556033.4有效
发明人：蔡敢为;张永文;陈渊;李智杰;李俊明;王湘;王龙;李荣康;段铭钰;彭凡;黄逸哲;黄海东 -专利权人：广西凯纵机械制造有限公司;广西大学
申请日： 2015-07-28 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：一种六自由度八杆串并联喷涂机器人，该喷涂机器人的第一主动杆、第二主动杆、支撑杆与旋转机架连接，第一主动连杆、第二主动连杆分别与第一主动杆、第二主动杆连接，动臂台与支撑杆和第二主动连杆连接，转动臂与动臂台连接，摆臂与转动臂连接，喷头台连接于摆臂上，喷头连接在喷头台上。本实用新型采用串并联一体结构代替原有机器人所运用的单一串联结构，刚度高，并将平行四边形连杆机构应用于本实用新型上，易于实现精确控制，适用于制造各类机械手臂及其他工程机械。
一种自由度串并联喷涂机器人

[发明专利]一种六自由度七杆串并联喷涂机器人-CN201510452133.7在审
发明人：蔡敢为;陈渊;李智杰;张永文;李俊明;王湘;王龙;李荣康;段铭钰;彭凡;黄逸哲 -专利权人：广西大学
申请日： 2015-07-28 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：一种六自由度七杆串并联喷涂机器人，该喷涂机器人的主动杆、直线驱动器、支撑杆与旋转机架连接，主动连杆与主动杆连接，主动连杆另一端与支撑杆连接，动臂台与支撑杆和直线驱动器连接，转动臂与动臂台连接，摆臂与转动臂连接，喷头台连接于摆臂上，喷头连接在喷头台上。本发明采用串并联一体结构代替原有机器人所运用的单一串联结构，刚度高，并将平行四边形连杆机构应用于本发明上，易于实现精确控制，适用于制造各类机械手臂及其他工程机械。
一种自由度串并联喷涂机器人

[发明专利]一种六自由度八杆串并联喷涂机器人-CN201510449544.0无效
发明人：蔡敢为;陈渊;张永文;李智杰;李俊明;王湘;王龙;李荣康;段铭钰;彭凡;黄逸哲;黄海东 -专利权人：广西凯纵机械制造有限公司;广西大学
申请日： 2015-07-28 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：一种六自由度八杆串并联喷涂机器人，该喷涂机器人的第一主动杆、第二主动杆、支撑杆与旋转机架连接，第一主动连杆、第二主动连杆分别与第一主动杆、第二主动杆连接，动臂台与支撑杆和第二主动连杆连接，转动臂与动臂台连接，摆臂与转动臂连接，喷头台连接于摆臂上，喷头连接在喷头台上。本发明采用串并联一体结构代替原有机器人所运用的单一串联结构，刚度高，并将平行四边形连杆机构应用于本发明上，易于实现精确控制，适用于制造各类机械手臂及其他工程机械。
一种自由度串并联喷涂机器人

[实用新型]一种六自由度七杆串并联喷涂机器人-CN201520553191.4有效
发明人：蔡敢为;李智杰;陈渊;张永文;李俊明;王湘;王龙;李荣康;段铭钰;彭凡;黄逸哲 -专利权人：广西大学
申请日： 2015-07-28 - 公布日： 2015-11-11 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：一种六自由度七杆串并联喷涂机器人，该喷涂机器人的主动杆、直线驱动器、支撑杆与旋转机架连接，主动连杆与主动杆连接，主动连杆另一端与支撑杆连接，动臂台与支撑杆和直线驱动器连接，转动臂与动臂台连接，摆臂与转动臂连接，喷头台连接于摆臂上，喷头连接在喷头台上。本实用新型采用串并联一体结构代替原有机器人所运用的单一串联结构，刚度高，并将平行四边形连杆机构应用于本实用新型上，易于实现精确控制，适用于制造各类机械手臂及其他工程机械。
一种自由度串并联喷涂机器人

[实用新型]一种粉状物料分配器-CN201520149041.7有效
发明人：孙成余;保自坤;蒋荣生;高魁;蔡挂才;王卡卡;金志伟;文远龙;李荣康;熊洪波;杨福祥;黎富强;李永凤 -专利权人：云南驰宏锌锗股份有限公司
申请日： 2015-03-17 - 公布日： 2015-07-22 - 主分类号： B65G11/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种粉状物料分配器，属于火法冶金技术中粉状物料输送过程中的分配技术领域，所述的粉状物料分配器主要包括由螺丝、垫片、手轮、调节板、主轴构成的调节机构，由调节支座与锁紧螺栓构成的锁紧机构，由轴承座Ⅰ、轴承座Ⅱ以及上底座与下底座构成的支撑机构；本实用新型安装在斗式提升机与双排链埋刮板输送机之间的溜槽中，将斗式提升机落下的粉状物料进行调节分配，使物料相对均匀地落入理刮板输送机双排链刮板中，杜绝了埋刮板输送机左右刮板的物料输送量差别过大，减少了埋刮板输送机的故障率，保证了双排链刮板左右物料量基本相同，避免造成左右刮板链条受力严重不均，确保了刮板输送机正常运行。
一种粉状物料分配器

[发明专利]利用多自由度可控摇臂式连杆机构进行焊接施工的方法-CN201410817837.5无效
发明人：蔡敢为;范雨;张林;李智杰;张永文;李荣康;朱凯君;王龙;王小纯;李岩舟 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-12-23 - 公布日： 2015-05-27 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种利用多自由度可控摇臂式连杆机构进行焊接施工的方法，利用立柱、主臂、第一摇臂、第二摇臂、第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆构成执行主链，利用第五连杆、第六连杆、立柱和主臂构成执行子链，焊接作业进行时，通过电机驱动主臂，使主臂进行旋转运动，第五连杆和第六连杆支撑主臂，并与主臂进行运动合成；再通过电机驱动第二摇臂，从而使第二摇臂对第三连杆进行摇臂式控制；通过电机驱动，使第三连杆和第四连杆进行旋转运动，从而使连杆机构完成焊接作业。本发明具有工作空间大、刚度高、承载能力强和执行精度高的优点。
利用自由度可控摇臂连杆机构进行焊接施工方法

[发明专利]一种旋转可控式连杆机构-CN201410817792.1无效
发明人：蔡敢为;范雨;张林;李智杰;张永文;李荣康;朱凯君;王龙;王小纯;李岩舟 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-12-23 - 公布日： 2015-05-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种旋转可控式连杆机构，立柱与主臂一端和第一摇臂第一个连接端连接，第一摇臂第二个连接端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端与第二摇臂第二个连接端连接，第二摇臂第一个连接端与主臂另一端连接，第二摇臂第三个连接端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端与第一摇臂第三个连接端连接，第三连杆一端与第二摇臂第四个连接端连接，第三连杆另一端与第四连杆连接；连接块一端通过固定副与立柱连接，另一端与第五连杆连接，第五连杆、第六连杆、第七连杆和主臂第三个连接端依次连接。本发明具有工作空间大、刚度高、承载能力强和执行精度高的优点。
一种旋转可控连杆机构

[发明专利]一种多自由度摇臂式连杆机构-CN201410817668.5无效
发明人：蔡敢为;范雨;张林;李智杰;张永文;李荣康;朱凯君;王龙;王小纯;李岩舟;杨旭娟 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-12-23 - 公布日： 2015-05-20 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：一种多自由度摇臂式连杆机构，立柱与主臂一端和第一摇臂第一个连接端连接，第一摇臂第二个连接端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端与第二摇臂第二个连接端连接，第二摇臂第一个连接端与主臂另一端连接，第二摇臂第三个连接端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端与第一摇臂第三个连接端连接，第三连杆一端与第二摇臂第四个连接端连接，第三连杆另一端与第四连杆连接；第五连杆一端连接滑块，另一端与第六连杆一端连接，第六连杆另一端与主臂中部连接。本发明具有工作空间大、刚度高、承载能力强和执行精度高的优点。
一种自由度摇臂连杆机构

[发明专利]利用六自由度旋转移动式连杆机构进行焊接施工的方法-CN201410814475.4无效
发明人：蔡敢为;关卓怀;张林;李智杰;张永文;李荣康;朱凯君;王龙;王小纯;李岩舟;杨旭娟 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-12-23 - 公布日： 2015-05-20 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种利用六自由度旋转移动式连杆机构进行焊接施工的方法，利用立柱、主臂、第一摇臂、第二摇臂、第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆构成执行主链，利用第五连杆、第六连杆、第七连杆、立柱和主臂构成执行子链，焊接作业进行时，通过电机驱动主臂，使主臂进行旋转运动，第五连杆、第六连杆和第七连杆支撑主臂，并与主臂进行运动合成；再通过电机驱动第二摇臂，从而使第二摇臂对第三连杆进行摇臂式控制；通过电机驱动，使第三连杆和第四连杆进行旋转运动，从而使连杆机构完成焊接作业。本发明具有工作空间大、刚度高、承载能力强和执行精度高的优点。
利用自由度旋转移动式连杆机构进行焊接施工方法