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[发明专利]一种服务机器人有限时间适应结构变化的跟踪控制方法-CN202110757239.3有效
发明人：孙平;孙桐;李树江;王硕玉;常洪彬;唐非;谢静 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种服务机器人有限时间适应结构变化的跟踪控制方法。其特征为：利用坐垫机器人的动力学模型，拆分影响结构变化的物理量，构建结构变化的神经网络估计模型，建立坐垫机器人具有结构估计的动力学模型；基于有限时间稳定理论设计跟踪控制器，抑制结构变化对系统跟踪精度的影响，使系统在有限时间内实现稳定；基于STM32G4系列单片机将输出PWM信号提供给电机驱动模块，使机器人适应结构变化并跟踪指定的运动轨迹。该方法从结构变化的新视角解决了人机系统的跟踪精度问题，并提出了有限时间适应结构变化的控制方法，使人机系统抑制结构变化且在有限时间内实现稳定的跟踪运动，提高了人机系统的跟踪性和安全性。
一种服务机器人有限时间适应结构变化跟踪控制方法

[发明专利]服务机器人具有自主学习暂态运动时间的稳定控制方法-CN202110757231.7有效
发明人：孙平;郭永吉;李树江;王硕玉;常洪彬;唐非;谢静 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种服务机器人具有自主学习暂态运动时间的稳定控制方法。其特征为：利用坐垫机器人的运动学方程并加入质心偏移干扰量，通过坐标变换得到位姿误差方程，建立坐垫机器人的轨迹跟踪误差系统；提出了一种指定暂态运动时间的稳定控制方法，使运动位姿和运动速度在指定时间同时实现稳定跟踪；进一步，提出了暂态运动时间的自主学习方法，有效优化了机器人的暂态运动时间，提高了系统的暂态运动性能和跟踪精度；基于STM32G4系列单片机将输出PWM信号提供给电机驱动模块，使机器人可帮助使用者跟踪指定的运动轨迹。
服务机器人具有自主学习运动时间稳定控制方法

[发明专利]一种片暖与地暖混供换热系统及运行方法-CN202310692588.0在审
发明人：孙沅鋆;李树江;迟令志;相恒毅 -专利权人：华能国际电力股份有限公司日照电厂
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： F24D3/10 文献下载
摘要：本发明涉及暖气设备技术领域，特别是涉及一种片暖与地暖混供换热系统及运行方法，包括：将地暖用户连接片暖用户的循环泵，由循环泵与换热器之间的总回水管开口处连接地暖供水管，循环泵接入地暖回水后进行总回水，当片暖回水温度小于预设片暖回水温度阈值时，得到片暖供回水温差，根据片暖供回水温差调整混水管中的混水量，混水管压力值小于预设混水管压力阈值时，得到混水管压力差值，根据混水管压力差值调整地暖供水管上的流量调节阀开度，本发明通过优化换热站设备，减少设备组成及占地面积，降低系统总回水温度，提高换热器内介质湍流速度，增大换热器换热效率，从而提高设备能效等级，达到节能降耗的目的。
一种暖混供换热系统运行方法

[发明专利]康复机器人被动跟踪训练直接切换主动柔和训练控制方法-CN202310609164.3在审
发明人：孙平;单芮;常洪彬;李树江;周鹏;谢静;张志慧 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A63B24/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种康复机器人被动跟踪训练直接切换主动柔和训练学习控制方法。其特征为：康复机器人被动训练阶段的实际速度大于指定速度的运动时间超过Tf时，由被动训练模式直接切换到主动训练模式，并将主动训练的运动速度约束在一定安全范围内，实现柔和康复训练；利用康复机器人动力学模型以及被动和主动训练速度，建立跟踪误差系统，设计了被动跟踪训练到主动柔和训练的迭代学习控制器，使康复机器人被动训练按照医生指定的速度跟踪运动轨迹，主动训练按照安全的柔和速度跟踪运动轨迹。基于STM32F411系列单片机将输出PWM信号提供给电机驱动模块，使康复机器人帮助训练者从被动运动速度到主动柔和速度跟踪医生指定的运动轨迹。
康复机器人被动跟踪训练直接切换主动柔和控制方法

[发明专利]一株哈茨木霉及其在防治辣椒根腐病中的应用-CN202211435392.5有效
发明人：张晓勇;杨友联;严凯;张韵霞;周雪林;李树江;吴迪 -专利权人：六盘水师范学院
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： C12N1/14 文献下载
摘要：本发明公开了一株哈茨木霉及其在防治辣椒根腐病中的应用，属于生物技术领域。本发明从健康辣椒根际土壤中分离纯化得到一株哈茨木霉(Trichoderma harzianum)M20210527‑2，保藏于中国典型微生物保藏管理中心，保藏编号为CCTCC NO:M 20221631。通过实验验证，所述哈茨木霉的菌丝能够缠绕重寄生于茄镰刀菌(Fusarium solani)菌丝上，显著抑制茄镰刀菌菌丝生长，同时其代谢产物也可高效抑制茄镰刀菌的生长。所述哈茨木霉对茄镰刀菌引起的辣椒根腐病具有良好的防治效果，并且对辣椒根部无致病性，安全性好，为辣椒根腐病的生物防治提供新的生防菌菌种。
一株哈茨木霉及其防治辣椒根腐病中的应用

[发明专利]机器人结构慢变化的有界轨迹跟踪误差安全驱动控制方法-CN202110757256.7有效
发明人：孙平;高雪峰;李树江;王硕玉;常洪彬;唐非;谢静 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人结构慢变化的有界轨迹跟踪误差安全驱动控制方法。其特征为：利用康复训练机器人的动力学模型，拆分影响结构变化的物理量，构建结构变化的神经网络估计模型，建立康复训练机器人具有结构估计的动力学模型；以轨迹跟踪误差的有界性为驱动条件，设计适应康复训练机器人结构慢变化的安全驱动跟踪控制器，实现系统的稳定性并将轨迹跟踪误差约束在指定范围内，避免机器人发生碰撞危险。基于STM32G4系列单片机将输出PWM信号提供给电机驱动模块，使机器人适应结构慢变化并帮助康复者跟踪医生指定的训练轨迹。
机器人结构变化轨迹跟踪误差安全驱动控制方法

[发明专利]康复机器人抑制结构变化的指定暂态时间稳定控制方法-CN202110756756.9有效
发明人：孙平;王子健;李树江;王硕玉;常洪彬;唐非;谢静 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种康复机器人抑制结构变化的指定暂态时间稳定控制方法。其特征为：利用康复训练机器人的动力学模型，拆分与偏心距和偏心角相关的结构变化物理量，建立刻画康复训练机器人具有结构不确定的动力学模型；提出一种有限个隐含层节点的随机配置网络(Finite Stochastic Configuration Networks，FSCN)，以轨迹跟踪误差为网络输入，获得结构不确定变化估计，构建康复训练机器人具有结构不确定估计的动力学模型；提出指定暂态时间稳定控制方法，通过分别设计暂态时间和稳态时间控制器，抑制结构变化对人机系统跟踪性能的影响，同时实现指定暂态时间的稳定跟踪控制。
康复机器人抑制结构变化指定时间稳定控制方法

[发明专利]一种热力站设备健康状态监测系统及方法-CN202310460219.9在审
发明人： 李树江;王政;李冬生;陈浩;孙有伟;王宇;王炳莉 -专利权人：山东日照发电有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种热力站设备健康状态监测系统及方法，采用多传感器信息融合技术，将板式换热器堵塞、电机轴承磨损、管道爆裂等问题纳入实时状态监管体系，通过增加振动、温度传感器的方式建立温度、振动故障诊断专家分析、温度场分析模型，结合原PLC的压力流量等实时数据，形成综合设备故障预警系统，实时判断设备异常情况，采集处理分析故障信息，为现场巡点检提供重点检查依据。通过设备状态数据的收集，结合边缘计算智能分析，对设备当前的运行健康状态进行有效评估，并及时提供预警信息，提前发出设备故障预警等级，为检修人员快速检查，提高设备可靠性提供保障。
一种热力设备健康状态监测系统方法

[发明专利]具有运动速度决策的康复训练机器人自适应跟踪控制方法-CN202110757251.4有效
发明人：孙平;单雪梅;李树江;王硕玉;常洪彬;唐非;谢静 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有运动速度决策的康复训练机器人自适应跟踪控制方法。其特征为：比较康复训练机器人的当前运动速度和训练者的当前步行速度，并将比较结果的速度值大小作为速度决策的状态变量，以康复训练机器人加速、减速、匀速运动作为速度决策的动作，依据比较的速度值之差设计决策过程的奖惩值函数，实现康复训练机器人运动速度决策；利用决策的运动速度及康复训练机器人动力学模型建立跟踪误差系统，提出机器人适应训练者步行速度的跟踪控制方法，使误差系统实现稳定并确保人机系统运动速度协调；基于STM32G4系列单片机将输出PWM信号提供给电机驱动模块，使机器人帮助训练者跟踪医生指定的运动轨迹且保持人机运动速度协调一致。
具有运动速度决策康复训练机器人自适应跟踪控制方法

[发明专利]一种喷杆与农作物植株之间距离的检测设备及方法-CN201710510387.9有效
发明人：车新生;纪昕雨含;赵云鹏;李树江 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2017-06-28 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01B11/14 文献下载
摘要：一种喷杆与农作物植株之间距离的检测设备，包括植保机及横向安装在植保机上的喷杆支架；所述喷杆支架上设置有喷头和一字型激光扫描装置；所述植保机设置有CCD摄像头；所述植保机后轮上设有与后轮同轴的编码器。本发明应用激光光源发射激光束照射作物作为轮廓线，通过图像采集，引入保值机行进位移检测，利用图像处理的方法获得喷杆与农作物植株之间的距离和农作物植株有效面积。
一种农作物植株之间距离检测设备方法

[实用新型]一种绝缘子的形位检测装置-CN202223607955.2有效
发明人： 李树江;石宇奇;尹涛 -专利权人：山东瑞泰玻璃绝缘子有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种绝缘子的形位检测装置，涉及玻璃绝缘子生产技术领域，包括安装箱，安装箱上设有工作箱和显示器，工作箱内设置有至少一组升降组件，升降组件连接有激光扫描器，工作箱内设有位置调节组件，位置调节组件转动连接有顶座，工作箱的底部安装有旋转组件，旋转组件连接有放置座，放置座处于顶座正下方；本装置实现了对玻璃绝缘子的自动化形位检测，能够避免传统检测过程中产生的偏差及数据不精准的问题，保证出厂质量，操作简单，能够快速精准的对铁冒、玻璃件及钢脚的中心圆轴线间的偏差进行检测。
一种绝缘子检测装置

[实用新型]一种铁帽的拾取机构-CN202320240829.3有效
发明人： 李树江;石宇奇;尹逊霞 -专利权人：山东瑞泰玻璃绝缘子有限公司
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种铁帽的拾取机构，涉及玻璃绝缘子生产技术领域，包括升降气缸，升降气缸连接有安装架，安装架上安装有旋转电机和轴承安装座，旋转电机和轴承安装座相对设置，旋转电机连接有转动轴，转动轴的一端与安装在轴承安装座内的连接轴承连接，转动轴上安装有固定板，固定板上对称设置有两块安装板，两块安装板之间设有用于同时对两个铁冒进行夹持的拾取组件；本装置实现了对玻璃绝缘子生产过程中铁冒的自动化拾取及旋转倒置，方便后续将铁冒放置在铁冒放置工装上与玻璃件进行组装，自动化程度高，大大提高了生产效率，具有高使用价值。
一种拾取机构

[发明专利]一种双液压缸的植保机喷杆高度和倾斜度非线性控制方法-CN202010539512.0有效
发明人： 李树江;王伟;孔丽新 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2020-06-14 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B64D1/18 文献下载
摘要：一种双液压缸的植保机喷杆高度和倾斜度非线性控制方法，第一步：喷杆位置控制器接收喷杆高度和角度信号，输入喷杆位置控制器；第二步：喷杆位置控制器根据喷杆高度和角度信息，结合Lyapunov稳定理论设计控制规律，输出电压信号作用到植保机的两个液压缸，实现对喷杆高度和角度调节。本发明应用基于植保机械喷杆动力学模型，液压缸的流量特性模型，液压缸的节流方程，建立两液压缸位移与喷杆高度、倾斜之间的耦合状态方程；基于耦合状态方程，设计喷杆的位置控制器，结合Lyapunov稳定性理论，实现喷杆植保机喷杆高度和倾斜度的同时调节。所设计的控制器能提高植保机喷杆精确喷洒的效果。
一种液压缸植保机喷杆高度倾斜度非线性控制方法

[发明专利]一种不同训练者质量随机变化的康复步行机器人的跟踪控制方法-CN201911208286.1有效
发明人：孙平;孙桐;薛皖东;李树江;单芮 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2019-11-30 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明利用康复步行训练机器人的动力学模型，将系数矩阵中训练者的质量转化为随机变量，建立了康复步行机器人的随机微分方程；提出了不同训练者质量随机变化的控制器设计方法，基于随机Lyapunov稳定理论，构建了轨迹跟踪误差系统的指数稳定条件，并获得了可适应训练者质量随机变化的跟踪控制器，提高了康复步行机器人系统的跟踪精度并保障了训练者的安全。本发明控制器设计简单，易于实现，控制器中没有训练者的质量信息，从而使康复步行机器人能应用于不同训练者，避免了训练者质量变化对跟踪性能的影响，提高了轨迹跟踪精度并保障了训练者的安全。
一种不同训练者质量随机变化康复步行机器人跟踪控制方法

[实用新型]一种玻璃绝缘子的清洗装置-CN202222729852.7有效
发明人：纪之云;付建新;李树江 -专利权人：山东瑞泰玻璃绝缘子有限公司
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B08B13/00 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种玻璃绝缘子的清洗装置，涉及玻璃绝缘子清洗技术领域，包括底箱和设置在底箱上的清洁箱，底箱和清洁箱上均设有箱门，底箱内设有进液组件，进液组价与设置在清洁箱内可对玻璃绝缘子上下表面进行喷淋的喷淋组件连接，清洁箱内部底端通过轴承转动连接有一根安装轴，安装轴上圆周设置有多个用于放置玻璃绝缘子的放置组件；本装置能够实现对多个玻璃绝缘子的自动化清洗，结构简单，操作便捷，大大提高了玻璃绝缘子的清洁效率，清洗完成后玻璃绝缘子不会产生积水，大大提高了使用效果。
一种玻璃绝缘子清洗装置

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