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[发明专利]一种服务机器人有限时间适应结构变化的跟踪控制方法-CN202110757239.3有效
发明人：孙平;孙桐;李树江;王硕玉;常洪彬;唐非;谢静 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种服务机器人有限时间适应结构变化的跟踪控制方法。其特征为：利用坐垫机器人的动力学模型，拆分影响结构变化的物理量，构建结构变化的神经网络估计模型，建立坐垫机器人具有结构估计的动力学模型；基于有限时间稳定理论设计跟踪控制器，抑制结构变化对系统跟踪精度的影响，使系统在有限时间内实现稳定；基于STM32G4系列单片机将输出PWM信号提供给电机驱动模块，使机器人适应结构变化并跟踪指定的运动轨迹。该方法从结构变化的新视角解决了人机系统的跟踪精度问题，并提出了有限时间适应结构变化的控制方法，使人机系统抑制结构变化且在有限时间内实现稳定的跟踪运动，提高了人机系统的跟踪性和安全性。
一种服务机器人有限时间适应结构变化跟踪控制方法

[发明专利]服务机器人具有自主学习暂态运动时间的稳定控制方法-CN202110757231.7有效
发明人：孙平;郭永吉;李树江;王硕玉;常洪彬;唐非;谢静 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种服务机器人具有自主学习暂态运动时间的稳定控制方法。其特征为：利用坐垫机器人的运动学方程并加入质心偏移干扰量，通过坐标变换得到位姿误差方程，建立坐垫机器人的轨迹跟踪误差系统；提出了一种指定暂态运动时间的稳定控制方法，使运动位姿和运动速度在指定时间同时实现稳定跟踪；进一步，提出了暂态运动时间的自主学习方法，有效优化了机器人的暂态运动时间，提高了系统的暂态运动性能和跟踪精度；基于STM32G4系列单片机将输出PWM信号提供给电机驱动模块，使机器人可帮助使用者跟踪指定的运动轨迹。
服务机器人具有自主学习运动时间稳定控制方法

[发明专利]机器人结构慢变化的有界轨迹跟踪误差安全驱动控制方法-CN202110757256.7有效
发明人：孙平;高雪峰;李树江;王硕玉;常洪彬;唐非;谢静 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人结构慢变化的有界轨迹跟踪误差安全驱动控制方法。其特征为：利用康复训练机器人的动力学模型，拆分影响结构变化的物理量，构建结构变化的神经网络估计模型，建立康复训练机器人具有结构估计的动力学模型；以轨迹跟踪误差的有界性为驱动条件，设计适应康复训练机器人结构慢变化的安全驱动跟踪控制器，实现系统的稳定性并将轨迹跟踪误差约束在指定范围内，避免机器人发生碰撞危险。基于STM32G4系列单片机将输出PWM信号提供给电机驱动模块，使机器人适应结构慢变化并帮助康复者跟踪医生指定的训练轨迹。
机器人结构变化轨迹跟踪误差安全驱动控制方法

[发明专利]康复机器人抑制结构变化的指定暂态时间稳定控制方法-CN202110756756.9有效
发明人：孙平;王子健;李树江;王硕玉;常洪彬;唐非;谢静 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种康复机器人抑制结构变化的指定暂态时间稳定控制方法。其特征为：利用康复训练机器人的动力学模型，拆分与偏心距和偏心角相关的结构变化物理量，建立刻画康复训练机器人具有结构不确定的动力学模型；提出一种有限个隐含层节点的随机配置网络(Finite Stochastic Configuration Networks，FSCN)，以轨迹跟踪误差为网络输入，获得结构不确定变化估计，构建康复训练机器人具有结构不确定估计的动力学模型；提出指定暂态时间稳定控制方法，通过分别设计暂态时间和稳态时间控制器，抑制结构变化对人机系统跟踪性能的影响，同时实现指定暂态时间的稳定跟踪控制。
康复机器人抑制结构变化指定时间稳定控制方法

[发明专利]具有运动速度决策的康复训练机器人自适应跟踪控制方法-CN202110757251.4有效
发明人：孙平;单雪梅;李树江;王硕玉;常洪彬;唐非;谢静 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有运动速度决策的康复训练机器人自适应跟踪控制方法。其特征为：比较康复训练机器人的当前运动速度和训练者的当前步行速度，并将比较结果的速度值大小作为速度决策的状态变量，以康复训练机器人加速、减速、匀速运动作为速度决策的动作，依据比较的速度值之差设计决策过程的奖惩值函数，实现康复训练机器人运动速度决策；利用决策的运动速度及康复训练机器人动力学模型建立跟踪误差系统，提出机器人适应训练者步行速度的跟踪控制方法，使误差系统实现稳定并确保人机系统运动速度协调；基于STM32G4系列单片机将输出PWM信号提供给电机驱动模块，使机器人帮助训练者跟踪医生指定的运动轨迹且保持人机运动速度协调一致。
具有运动速度决策康复训练机器人自适应跟踪控制方法

[发明专利]一种膨化饲料生产加工工艺-CN202211539209.6在审
发明人：唐非 -专利权人：唐非
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： A23N17/00 文献下载
摘要：本发明涉及饲料加工技术领域，具体的是一种膨化饲料生产加工工艺，膨化饲料生产加工工艺由饲料膨化机进行配合完成，饲料膨化机用于饲料膨化生产加工时将原料打碎研磨，以便挤出的饲料颗粒质地细腻均匀，饲料膨化机包括底座，底座上端面固定有支架，支架上安装有混合罐和膨化腔，混合罐位于膨化腔上方，膨化腔右端安装有成型部，成型部右侧设置有干燥滚筛，干燥滚筛安装在底座上。本发明的饲料膨化机通过将原料打碎研磨，再将研磨后的原料加压挤出得到饲料颗粒，其中经过研磨的原料在膨化过程中易熟化且不易堵塞挤出口，并且饲料膨化机能对饲料颗粒进行分层烘干，能使得不同大小的饲料颗粒得到均匀烘干。
一种膨化饲料生产加工工艺

[发明专利]基于速度观测的康复机器人预定学习时间迭代控制方法-CN202210518862.8在审
发明人：孙平;周玮杰;单芮;李树江;常洪彬;谢静;唐非 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于速度观测的康复步行机器人预定学习时间迭代控制方法。其特征为：将不同训练者对康复机器人产生的干扰从模型中进行分离，并且基于康复机器人的实际运动位置设计速度观测器，建立了康复机器人运动速度观测的第k次学习误差系统；基于迭代学习理论，设计了预定学习时间迭代控制器，抑制干扰对康复机器人跟踪精度的影响，并且使观测误差系统和跟踪误差系统在预定学习时间内实现稳定；基于STM32F411系列单片机将输出PWM信号提供给电机驱动模块，使康复机器人在预定时间内稳定的跟踪医生指定的运动轨迹。该方法巧妙地设计了一种预定时间观测器来估计机器人的运动速度，并提出了预定学习时间迭代控制方法，使康复机器人预定时间内实现观测误差系统和跟踪误差系统的稳定性，提高了人机系统的跟踪精度和安全性。
基于速度观测康复机器人预定学习时间控制方法

[发明专利]一种文字错误获取及校对方法、装置及存储介质-CN202110039269.0有效
发明人：唐非;朱柯逸 -专利权人：浙江一意智能科技有限公司
申请日： 2021-01-13 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G06F40/232 文献下载
摘要：一种文字错误获取及校对方法，包括以下步骤：S1：利用文字数据进行语言学习，对词语进行向量化表示，获得向量序列；S2：利用步骤S1中获取的向量序列，训练RNN循环神经网络，构建二进制模型；S3：利用二进制模型，进行未知文字的错误识别，获取错误文字的位置；S4：通过错误文字的位置，获取正确词语作为错误的提醒；S5：获取不包含错误位置的新序列，将正确的词语填充至新序列，并返回结果。本发明使用循环神经网络的方法进行汉语文字错误查找，放弃模式匹配方式，能够提升文字中错误的识别率并给出准确的提示。
一种文字错误获取校对方法装置存储介质

[发明专利]环境水中非挥发性有机物雌激素活性检测方法-CN201410476553.4有效
发明人：唐非;鲁翌;吕学敏 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2014-09-18 - 公布日： 2017-03-01 - 主分类号： G01N21/78 文献下载
摘要：环境水中非挥发性有机物雌激素活性检测方法。本发明提供了一种检测环境水中非挥发性有机物雌激素活性的方法，用以评价环境水体中综合雌激素活性强度。本发明是通过固相萃取的方法，提取定量水样中的有机物，将所提取的有机物与重组酵母菌共同培养后，检测并评价水样中有机物的雌激素活性。本发明所用重组酵母菌的DNA序列整合有人的雌激素受体hER基因，当具有雌激素活性的物质与雌激素受体结合，可以分泌β‑半乳糖苷酶，它能分解底物β‑D半乳糖苷氯酚红，使其由黄色变为红色，通过检测波长540nm吸光度值，计算其雌激素活性的强度。同时，在水样有机物雌激素活性检测中，以17β‑雌二醇作为阳性对照物，结合其与重组酵母菌的反应模型，可推算出水样有机物的雌激素活性强度。
环境水中挥发性有机物雌激素活性检测方法

[发明专利]一种低碳质烧失量陶粒制备工艺-CN201110451613.3无效
发明人：邓家平;刘冰洁;李泽林;李升宇;李云飞;钱惠生;董艳辉;钱宏宇;唐非 -专利权人：吉林省建筑材料工业设计研究院
申请日： 2011-12-30 - 公布日： 2012-07-04 - 主分类号： C04B38/00 文献下载
摘要：本发明公开一种低碳质烧失量陶粒制备工艺，解决了现有氧化气氛下烧制的陶粒密度大的缺欠，能够烧制出超轻陶粒、陶砂产品。焙烧出高质量的油页岩灰渣、凝灰岩、珍珠岩尾矿陶粒、陶砂。还原气氛焙烧工艺方法，不但适合大颗粒陶粒的烧制，特别是实现能专业化烧制小颗粒陶砂；解决了烧制出密度小、强度高的300级、400级陶粒产品和专业化烧制小颗粒陶砂不粘结，堆积密度≤500kg/m3同时筒压强度可达到4.0MP以上的问题。
一种低碳质烧失量陶粒制备工艺

[实用新型]抗腐蚀打浆槽-CN200920016439.8有效
发明人：姜志刚;赵屹;杨光;唐非 -专利权人：锦州钛业有限公司
申请日： 2009-08-18 - 公布日： 2010-06-16 - 主分类号： C01G23/07 文献下载
摘要：一种抗腐蚀打浆槽，解决了在150℃～200℃高温条件下受氯气、氯化氢介质影响，衬胶层被腐蚀以后造成碳钢外壳腐蚀严重，导致打浆槽不能正常运行，使生产工艺无法连续进行的问题。它包括碳钢外壳，在碳钢外壳下部设有物料出口，在碳钢外壳表面涂有衬胶层，其特征是：在衬胶层上位于物料出口以上部位设有花岗岩衬层，在物料出口内插装并固定有聚四氟乙烯套管，在碳钢外壳底部的衬胶层表面设有瓷砖。优点是：可提高打浆槽耐高温性能，提高抵抗氯气、氯化氢腐蚀能力，有效延长打浆槽运行时间，提高工艺生产运行率，保证钛白生产工艺连续运行，减少因设备腐蚀造成的停产损失，也减少了打浆槽因腐蚀而产生的大修费用。
腐蚀打浆

[发明专利]用低频脉冲磁处理降低钢铁工件中内应力的方法及其装置-CN00105940.8无效
发明人：鹿安理;方慧珍;吴甦;赵海燕;唐非 -专利权人：清华大学
申请日： 2000-04-21 - 公布日： 2003-04-30 - 主分类号： C21D10/00 文献下载
摘要：本发明属金属材料处理技术领域，其方法是将待处理的钢铁工件置于一磁场强度为周期性变化的磁场中，磁场由电源输出的具有低频脉冲波形的励磁电流通过磁化器而产生，低频脉冲波形为具有较陡峭的前后沿的间歇梯形波。其装置包括输出具有低频脉冲波形的励磁电流的电源及该电源的输出端相连的磁化器。本发明能有效地降低内应力，方便易行，不需昂贵的设备及消耗大量燃料，成本低且无污染，可大幅度降低其内应力，以使结构能安全地工作。
低频脉冲处理降低钢铁工件内应力方法及其装置

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