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[发明专利]一种舵机自动装配的控制机构、装配系统和装配方法-CN202310920589.6在审
发明人：李倩;甄红卫;李志培;蔡虎;曹英荣;古金茂;贺龙;武艳苗 -专利权人：北京星航机电装备有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种舵机自动装配的控制机构、装配系统和装配方法，属于非标自动化装配技术领域，解决了机械臂作业时无法保证对舵机实现三维精准抓取，这样会导致在放置时无法做到精准放置，无法满足装配的精度要求的问题。本发明公开了一种舵机自动装配的控制机构，包括上位机单元、机械臂单元和视觉单元，上位机单元、机械臂单元和视觉单元均安装在控制器中。本发明的二次定位机构能够实现舵机在横向、纵向和竖向三维方向的二次定位，可以确定舵机在二次定位机构上唯一的三维位置，控制器只需控制抓取机构在此三维位置对舵机进行二次抓取，就能够保证对舵机的精准夹持，进而确保将舵机精准放置在飞行器的装配位置上。
一种舵机自动装配控制机构系统方法

[发明专利]一种舵机自动装配系统的手眼标定方法-CN202310917833.3在审
发明人：李倩;甄红卫;蔡虎;王亮;李志培;王紫煜;郭佳琪;贺龙;高亚东 -专利权人：北京星航机电装备有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种舵机自动装配系统的手眼标定方法，属于非标自动化装配技术领域，解决了现有技术需要机械臂末端尖点以不同的位置触碰同一个点来获取位置关系，标定误差不可控的问题。本发明公开了一种舵机自动装配系统的手眼标定方法，利用一种舵机自动装配系统；包括如下步骤：安装尖点装置；建立第一工具坐标系；建立尖点坐标系；建立第二工具坐标系；结束手眼标定。本发明的标定方法通过控制第二机械臂在同一平面移动九个位置，就能够建立相机图像坐标系与第一工具坐标系之间的转换关系；之后仅需控制第二相机对特征点进行6次拍照并控制第二机械臂运动至中间点处便能够对装配系统进行手眼标定，实现标定误差始终可控。
一种舵机自动装配系统手眼标定方法

[发明专利]一种基于视觉引导的舵机自动拧钉装配方法-CN202310917798.5在审
发明人：甄红卫;李倩;蔡虎;王紫煜;王亮;李志培;曹英荣;王昌红;贺龙;任士明 -专利权人：北京星航机电装备有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视觉引导的舵机自动拧钉装配方法，属于非标自动化装配技术领域，解决了现有基于视觉引导的螺钉锁付方法都是拍一次照定位一次并拧一颗螺钉，对于大批量螺钉锁付效率低的问题。本发明公开了基于视觉引导的舵机自动拧钉装配方法，包括如下步骤：第一次抓取舵机；第二次放置舵机；装配舵机；完成装配。本发明的装配方法通过机器视觉一次性计算并生成螺钉空间位置信息表，能够自动完成螺钉吸取、拧钉直至锁付完成工作，最终实现舵机的自动装配。
一种基于视觉引导舵机自动装配方法

[发明专利]一种多规格堵头的自动供料方法-CN202211599120.9在审
发明人：甄红卫;李志培;蔡虎;姚朋宇;王紫煜;王亮;刘连喜;侯永锋;贺龙 -专利权人：北京星航机电装备有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种多规格堵头的自动供料方法，属于非标自动化设备技术领域，解决了现有技术中飞行器堵头不能自动供料的问题。本发明包括如下步骤：制定堵头装配顺序列表；装填堵头并制定堵头位置信息表；连接堵头装料部和支架。本发明能够确保供料装置整体的位置准确性和运动精度，多个组件协同工作，从而实现堵头的自动供料，确保顶升头不会超范围运行，防止供料装置发生故障，保证使用安全。
一种规格自动供料方法

[发明专利]一种基于仓储货位的出库路径控制方法和装置-CN202211476739.0在审
发明人：李晓亮;卢扬扬;马云杰;张丹丹;段美珠;李志培;李佳乐;刘少欣 -专利权人：北京星航机电装备有限公司
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于仓储货位的出库路径控制方法和装置，属于智能运输技术领域，解决现有出库路径控制以线性叠加方式解决路径和货架优化问题会导致求解易陷入局部最优中的问题。方法包括：利用历史出货批次产生的编码计算货品间的相似度；根据相似度对零散货物进行组合以生成货品组；计算并保存与每个货架位置相对应的出库路径，并基于出库路径将货品组随机放入货架位置；利用改进A*算法进行AGV路径规划，利用改进启发函数和转弯修正代价参数提高仓储物流系统的总台效率，计算不同出库方案下的适应度函数值，在不断迭代过程中搜寻最优方案，在确定货品组入库摆放的同时，确定AGV的出库路径。使用动态更新算法产生考虑货位摆放因素的优化运输方案。
一种基于仓储货位出库路径控制方法装置

[发明专利]一种仓储系统的出入库控制方法和装置-CN202211479122.4在审
发明人：李晓亮;卢扬扬;马云杰;张丹丹;段美珠;李志培;李佳乐;刘少欣 -专利权人：北京星航机电装备有限公司
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种仓储系统的出入库控制方法和装置，属于智能运输技术领域，解决了现有仓储以线性叠加方式解决路径和货架优化问题会导致求解易陷入局部最优中的问题。方法包括：利用历史出货批次产生的编码计算货品间的相似度；根据相似度对零散货物进行组合以生成货品组；利用改进A*算法计算入库路径，每个货架位置与AGV的入库路径相对应；基于入库路径将货品组放置在对应的货架单元上；利用改进A*算法计算出库路径，入库和出库路径均包括改进启发函数和在改进启发函数中添加转弯修正代价参数，并且入库路径的起始节点不同于出库路径的目标节点。考虑货位摆放因素使用动态更新算法优化出入库控制。
一种仓储系统入库控制方法装置

[发明专利]一种基于仓储货位和路径规划的入库控制方法和装置-CN202211476759.8在审
发明人：李晓亮;卢扬扬;马云杰;张丹丹;段美珠;李志培;李佳乐;刘少欣 -专利权人：北京星航机电装备有限公司
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于仓储货位和路径规划的入库控制方法和装置，属于智能运输技术领域，解决了现有仓储以线性叠加方式解决路径和货架优化问题会导致求解易陷入局部最优中的问题。方法包括：根据历史入库批次对零散货物进行编码处理，并利用历史入库批次产生的编码计算货品间的相似度；根据相似度将零散货物组合为货品组，其中，将处于待入库状态的每个货品组视为一个货架单元，以及货架单元与货架位置一一对应；利用改进A*算法计算AGV的入库路径，改进A*算法包括改进启发函数和添加转弯修正代价参数；以及保存与每个货架位置相对应的入库路径，并基于入库路径将货品组随机放入货架位置。使用改进A*算法产生考虑货位摆放因素的入库优化运输方案。
一种基于仓储货位路径规划入库控制方法装置

[发明专利]一种基于模糊控制与级联控制的差速AGV控制方法及系统-CN202111266589.6在审
发明人：李晓亮;卢扬扬;段美珠;李志培;马云杰 -专利权人：北京星航机电装备有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模糊控制与级联控制的差速AGV控制方法及系统，属于人工智能技术领域，该方法包括：步骤(1)：构建AGV行进路径，并在行进路径设置多个路径点，为每个路径点设定优先关注偏差；步骤(2)：当AGV行进至某一路径点，确定当前AGV的距离偏差级别和角度偏差级别，并根据该路径点的优先关注偏差对AGV进行模糊控制和级联控制并行处理；步骤(3)：根据模糊控制和级联控制并行处理结果，AGV继续行进或报警。本发明提供了结合模糊控制和级联控制算法，搭建AGV动力学系统，快速调整AGV位姿误差，确保AGV控制系统能够快速且准确地完成运行任务，实现全局系统稳定跟踪控制。
一种基于模糊控制级联 agv 方法系统

[发明专利]一种AGV自然导航与末端定位的控制系统及方法-CN202111249031.7在审
发明人：卢扬扬;李晓亮;张丹丹;段美珠;李志培;马云杰;刘少欣 -专利权人：北京星航机电装备有限公司
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种AGV自然导航与末端定位的控制系统及方法，AGV通过采用差速轮的底盘，以Slam激光导航+二维码末端定位的方式，此种导航与定位方法不仅可以大幅降低成本，还可以实现精度为5mm以内的定位，可实现AGV自动转运、高精度存取货，自动充电功能等，在工业现场领域可以广泛应用，也能降低控制难度，提高物流系统的安全稳定性。
一种 agv 自然导航末端定位控制系统方法

[发明专利]一种AGV举升系统及举升式AGV-CN201911024685.2有效
发明人：王永舵;唐兴华;张志龙;刘辉;李志培;余涛;张明 -专利权人：北京星航机电装备有限公司
申请日： 2019-10-25 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B66F7/06 文献下载
摘要：本发明提供一种AGV举升系统及举升式AGV，所述举升系统包括驱动装置、齿轮组、螺纹连杆和剪叉式举升架，所述驱动装置通过齿轮组连接螺纹连杆，所述螺纹连杆包括连杆部和螺纹部，所述螺纹部一端连接齿轮组，另一端垂直连接所述连杆部，所述连杆部两端连接剪叉式举升架底部，所述举升系统在收回状态下，位于AGV小车的内部，减少AGV小车的整体高度，适应更多的应用场合；齿轮加连杆设计，结构简单紧凑，剪叉式支撑架由连杆组成，连杆机械加工简单且成本低，同时，剪叉式支撑架的驱动系统简单，便于控制；机械式限位装置可以防止电机出现故障后，使剪叉式支撑架仍能够保持支撑的状态，保障AGV车体运行过程的安全以及机构的正常运行。
一种 agv 系统举升式

[实用新型]一种工厂物料转运AGV-CN202022659538.7有效
发明人：唐兴华;张志龙;王永舵;刘辉;李志培 -专利权人：北京星航机电装备有限公司
申请日： 2020-11-17 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型属于工厂物流领域，具体涉及一种工厂物料转运AGV。该工厂物料转运AGV包括运转车和放置在运转车上的料架车；所述运转车包括车体、导航单元、车控单元、举升单元、行走单元、电池单元和充电接口；工厂物料转运调度系统包括工厂物料转运AGV、导航信标、调度单元、和调度服务器，由于采用上述技术方案，本实用新型的工厂物料转运AGV管理方便，控制精度高，可调节载物台的高度，使其工作人员在卸载物品时更加方便，降低了工作人员的劳动强度，且设有安全防护单元提高了运转时的安全性，适合大范围推广。
一种工厂物料转运 agv

[发明专利]一种智慧停车场用AGV自动充电与检修机制-CN201811277903.9有效
发明人：张志龙;唐兴华;余涛;李志培;张明;王永舵 -专利权人：北京星航机电装备有限公司
申请日： 2018-10-30 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： B60L53/10 文献下载
摘要：一种智慧停车场用AGV自动充电与检修机制。本发明提供了一种智慧停车场用AGV自动充电与检修方法，涉及泊车AGV技术领域，能够延长AGV使用寿命，降低智慧停车场运营成本，提高运行效率；该方法包括AGV自动充电机制和AGV检修机制；所述AGV自动充电机制将AGV的当前电量与预设的充电阈值和唤醒阈值进行比较，判定AGV是否启动充电流程或唤醒流程；所述AGV检修机制为AGV的故障等级进行判定，根据故障等级执行对应的检修流程。本发明提供的技术方案适用AGV的充电和检修过程中。
一种智慧停车场 agv 自动充电检修机制

[外观设计]搬运机器人（潜伏举升式）-CN202030554346.2有效
发明人：唐兴华;张志龙;王永舵;张明;刘辉;李志培 -专利权人：北京星航机电装备有限公司
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：搬运机器人（潜伏举升式）。2.本外观设计产品的用途：用于工厂物料搬运、仓储物流。3.本外观设计产品的设计要点：在于整体外观。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.仰视图不常见，省略仰视图。
搬运机器人潜伏举升式

[发明专利]一种汽车转运AGV夹持抬升机构及方法-CN202011262897.7在审
发明人：张明;刘辉;张志龙;唐兴华;李志培;王永舵 -专利权人：北京星航机电装备有限公司
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： E04H6/22 文献下载
摘要：本发明提供了一种汽车转运AGV夹持抬升机构及方法，涉及智能物流技术领域，能够提升汽车转运AGV的稳定性和转运效率，显著降低停车场的建设成本和缩短改造周期；该机构包括：平行设置在待夹持车体两侧的两根杆状底座和用于夹持车体轮胎的若干夹持臂组；夹持臂组根据待夹持轮胎的位置分设在对应侧的杆状底座上，且均向内延伸；夹持臂组包括轮胎前侧夹持臂和轮胎后侧夹持臂，轮胎后侧夹持臂和轮胎前侧夹持臂能够近向移动，通过对轮胎的夹持挤压实现抬升。本发明提供的技术方案适用于汽车转运的过程中。
一种汽车转运 agv 夹持抬升机构方法

[实用新型]盾构机主机过站装置-CN201920592760.4有效
发明人：洪开荣;李发勇;胡新朋;姚燕明;黄毅;刘新科;潘建明;孟元超;李志培 -专利权人：中铁隧道股份有限公司;中铁隧道局集团有限公司
申请日： 2019-04-28 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： E21D9/06 文献下载
摘要：一种盾构机主机过站装置，以解决盾构机在地下隧道的地面情况复杂段平移困难的问题。它包括顶升组件和滑移组件；所述顶升组件包括顶升器、顶升物，所述顶升物与盾构机固定在一起；滑移组件包括固定架、钢性滑移垫和顶推器，固定架与盾构机固定在一起，在钢性滑移垫的一端固设有带顶推器的反向施力支撑部，顶推器用于顶推固定架在钢性滑移垫上滑动。可以在隧道的地面情况复杂段处平移盾构机。
盾构机顶推器固定架钢性滑移平移顶升组件滑移组件顶升盾构机主机地下隧道顶升器滑动顶推施力隧道支撑

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