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[发明专利]一种非完整约束轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法-CN202310625846.3在审
发明人：李彪;涂亚楠;吴琰杰;段慧灵;李亦轩;张鹏;方正;郑帅杰 -专利权人：河南凯瑞车辆检测认证中心有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于机器人的轨迹跟踪控制技术领域，具体涉及一种非完整约束轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤，步骤一：获取平面全局坐标系，分别建立轮式移动机器人的实际运动学模型和实际动力学模型；步骤二：由实际动力学模型与建立的期望轨迹运动学模型得出轨迹跟踪误差方程算出位姿误差方程；步骤三：将移动机器人的方向差通过位姿误差方程得到曲线跟踪算法控制律；步骤四：将曲线跟踪算法控制在运动学和动力学模型层面实现，从而对轮式移动机器人的轨迹进行精确跟踪有益效果在于：这样设置可以提高轮式移动机器人移动轨迹的跟踪效率，提高了轮式移动机器人移动轨迹的跟踪精度。
一种完整约束轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法

[发明专利]一种汽车碰撞模拟装置及试验方法-CN202310352502.X在审
发明人：张鹏;牛梦杰;李亦轩;韩江宸;李倩倩 -专利权人：河南凯瑞车辆检测认证中心有限公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明属于汽车碰撞技术领域，具体涉及一种汽车碰撞模拟装置及试验方法，包括门架，所述门架上端通过动力组件设置有灯光机构，所述门架下端固定的底板上设置有牵引机构，所述底板上端的一侧设置有与门架固定连接的壁障，与所述壁障相对的底板一侧设置有发车间，所述门架的侧壁上设置有拍摄机构，所述拍摄机构下方的底板上设置有数据采集模块，所述门架的上端设置有拖链及第一储藏室。有益效果在于：本发明设置的灯光机构、牵引机构和拍摄机构整体结构较为简单，在使用时方便工作人员进行拆卸和安装，整体装置操作方便，易于控制。
一种汽车碰撞模拟装置试验方法

[发明专利]基于多尺度融合与CBAM-ResNet50的农作物病害分割方法、系统、设备及介质-CN202310667637.5在审
发明人：亢洁;刘佳;王勍;张万虎;李亦轩;代鑫;王佳乐 -专利权人：陕西科技大学
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：基于多尺度融合与CBAM‑ResNet50的农作物病害分割方法、系统、设备及介质，搭建U‑Net基础模型，并在主干网络层结合注意力机制与残差网络进行特征的高效提取，一方面来加强目标区域的表征能力，抑制背景区域，以此实现复杂背景下的病害区域分割问题；另一方面通过残差减少梯度消失，提升模型的收敛速度；接着在特征融合层，设计基于上下文信息的多尺度自适应特征融合模块，通过邻近特征信息弥补当前层特征的信息丢失，以此提升小目标的分割能力；最后在网络底层使用空洞空间金字塔池化，通过不同膨胀率的空洞卷积来增加特征的全局感受野以实现整体分割区域的感知，具有分割精度高，分割快速准确的优点。
基于尺度融合 cbam resnet50 农作物病害分割方法系统设备介质

[发明专利]一种智能割草机前进速度和割草电机转速控制系统及方法-CN202310249640.5在审
发明人：郭志军;桓京博;王丁健;向中华;芦宇航;李威;张鹏;方正;李亦轩;杨雪勇 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05D13/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能割草机前进速度和割草电机转速控制系统及方法，首先由智能割草机摄像机获得的录像经过图像拼接后得到割草区域图片，通过凸透镜成像原理计算出草的平均高度，通过预处理、阈值分割、二值化和腐蚀处理得到割草区域稠密程度，将其作为模糊控制系统的输入，经过模糊化、模糊推理、精确化得到合适的智能割草机前进速度和割草电机转速。本发明使用模糊控制算法模拟人类思维方式，智能控制割草机前进速度和割草电机转速，提高智能割草机工作效率，根据不同场景选择合适的智能割草机前进速度和割草电机转速，达到智能割草机一次割草后没有剩余杂草的目的，防止堵塞刀片和漏割，实现割草效率的最大化。
一种智能割草机前进速度割草电机转速控制系统方法

[实用新型]一种有机肥生产搅拌机-CN202222992537.3有效
发明人： 李亦轩;张德运;孙永清 -专利权人：湖北拓域农业科技有限公司
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B01F35/75 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种林业技术领域，具体为一种有机肥生产搅拌机，该有机肥生产搅拌机，包括底板、支架、旋转轴、罐体和搅拌叶片，所述底板表面开设有固定孔，所述底板上端固定安装有支架，所述支架下端固定安装有横管，所述支架上端固定安装横梁，所述横梁上端安装有固定块，所述固定块表面开设有圆孔，所述圆孔中套接有与圆孔相适应的轴承，所述轴承外圈与圆孔内表面套接，所述轴承内圈与旋转轴外圈套接，所述旋转轴右端固定连接有固定圈，所述旋转轴表面固定连接有卡盘，所述旋转轴表面固定连接有旋转线盒，所述旋转轴左端固定连接有罐体，所述罐体底部固定连接有电机，通过罐体与支架的旋转结构，解决了普通搅拌罐出料不便、效率不高的问题。
一种有机肥生产搅拌机

[实用新型]一种有机肥料生产用带有分离功能的混料机-CN202222557013.1有效
发明人：史巧;张燕霞;李亦轩;张德运 -专利权人：湖北拓域农业科技有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B01F35/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及肥料生产技术领域，一种有机肥料生产用带有分离功能的混料机，包括搅拌箱，所述搅拌箱的顶部设置有电机，所述电机的输出端通过联轴器固定连接有搅拌杆；通过将原始物料经由进料管输送至筛箱的内部，通过振动机带动滤板进行振动，以此将物料中大颗粒的杂质筛分，利用下料管将合适的物料输送进入搅拌箱，利用电机带动搅拌杆进行搅拌混合，可以避免原料中混合过多的杂质，影响生产质量；通过操作板对温控器的工作温度进行设定和调控，并利用温控管对搅拌箱的内部温度进行实时的控制，可以根据具体的生产过程对温度进行严格的控制，避免因温度问题而对生产工作造成影响。
一种有机肥料生产带有分离功能混料机

[实用新型]一种有机肥料生产用发酵池-CN202222557305.5有效
发明人：史巧;张燕霞;李亦轩;张德运 -专利权人：湖北拓域农业科技有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： C05F17/964 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种有机肥料生产用发酵池，包括：发酵池，所述发酵池上表面设置有可活动的凹型滑动座，所述凹型滑动座水平端表面螺栓固定有滚轮，所述发酵池上表面沿长度方向开设有配合滚轮使用的条形槽，所述凹型滑动座上设置有搅拌组件，所述搅拌组件包括搅拌电机和搅拌轴，所述搅拌电机螺栓固定在凹型滑动座上表面。本实用新型中，该有机肥料生产用发酵池，在发酵池上活动设置有凹型滑动座，配合在凹型滑动座上设置有搅拌组件和刮料组件，在使用时，通过驱动组件带动凹型滑动座移动，配合设置的搅拌组件可对发酵池内有机肥进行搅拌翻转，进一步的配合设置刮料组件可对发酵池内有机肥进行刮取收集，便于进行转移。
一种有机肥料生产发酵

[实用新型]一种有机肥料加工用封袋装置-CN202222557322.9有效
发明人：史巧;张燕霞;李亦轩;张德运 -专利权人：湖北拓域农业科技有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B65B51/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及肥料加工技术领域，一种有机肥料加工用封袋装置，包括底座，所述底座的内部通过凹槽焊接有弹簧，所述弹簧的顶端焊接有支座；通过将肥料盛放物防止在支座的顶部，由于重力的原因，致使支座下压，以此可以利用拉杆带动竖杆在沿着滑道进行滑动，两个竖杆相互靠近，以此对肥料进行夹紧固定，可以保证封袋工作时肥料的稳定，防止倾倒而洒落；通过感应器对肥料的规格进行感应处理，并通过总控器控制气缸工作，打动连接架沿着滑槽进行上下滑动，以此控制封口机的具体位置，可以根据具体的加工规格，对封袋工作的高度进行实施控制，保证顺利工作，提高工作效率。
一种有机肥料工用袋装

[实用新型]一种有机肥生产除臭机-CN202222765577.4有效
发明人：张燕霞;李亦轩 -专利权人：湖北拓域农业科技有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： F26B23/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种林业技术领域，具体为一种有机肥生产除臭机，该有机肥除臭机，包括底轮、支架、传输带、进料口、外罩和出料口，所述底轮上端固定连接有支腿，所述支腿下端固定安装有横管，所述支腿上端固定连接有横梁，所述横梁左端开设有安装孔，所述横梁两端固定安装有滚轮，所述滚轮上端固定安装有传输带，所述横梁左端固定安装有进料口，所述进料口下端固定连接有连接片，所述连接片表面开设有固定孔，所述横梁右端固定安装有出料口，所述横梁一端固定连接有调速器，所述横梁一端固定连接有电机，所述横梁上端固定连接有外罩，所述外罩内表面固定连接有隔板，通过进料与出料口的传输结构，解决了普通除臭机除臭不均匀、效率不高的问题。
一种有机肥生产除臭

[发明专利]一种改进YOLO模型的智能草坪修剪机目标检测方法-CN202310157841.2在审
发明人：郭志军;向中华;王丁健;芦宇航;李威;桓京博;张鹏;方正;李亦轩 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明涉及一种改进YOLO模型的智能草坪修剪机目标检测方法。通过采集草坪环境图像，制作带有标签的草坪障碍物数据集，并进行数据增强预处理；使用数据集训练改进后的模型，保存模型权重，进行测试集的推理。本方法主要对YOLOX‑s目标检测模型进行改进，设计了轻量化的主干网络，使用了精确度更高的特征融合网络，优化了损失函数；通过与原目标检测模型的数据进行对比，本发明的智能草坪修剪机目标检测方法具有轻量化的特点，均衡了速度与精度，利于部署在智能草坪修剪机的视觉模块中。
一种改进 yolo 模型智能草坪修剪目标检测方法

[发明专利]信号调制阶数的识别方法、装置、设备及存储介质-CN202111101679.X有效
发明人：苗夏箐;董新虎;赵家林;安建平;王帅;李亦轩;姚天尧 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： H04L27/00 文献下载
摘要：本发明提供一种信号调制阶数的识别方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：确定用于识别调制阶数的第一调制信号；对所述第一调制信号进行位同步，得到所述位同步后的第二调制信号；对所述第二调制信号进行盲均衡处理，得到所述盲均衡处理后的第三调制信号；根据所述第三调制信号识别所述第一调制信号的调制阶数。本发明首先通过对第一调制信号进行位同步，得到位同步后的第二调制信号，再通过对第二调制信号进行盲均衡处理，得到盲均衡处理后的第三调制信号，最后根据第三调制信号识别第一调制信号的调制阶数，能够快速准确的识别数字信号的调制阶数。
信号调制识别方法装置设备存储介质

[发明专利]一种汽车零部件制造转运管理系统-CN202210856121.0有效
发明人：王丁健;郭志军;李威;芦宇航;向中华;方正;李亦轩 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06Q10/10 文献下载
摘要：一种汽车零部件制造转运管理系统，包括多个模块，分别为订单模块、备件管理系统、坯料管理模块、成品管理模块、废品管理模块、加工模块、维修保养模块、生产管理模块。通过转运装置可以将将生产好的汽车零部件随时自动运送到清洗装置处，并进行自动的清洗、喷油、烘干，然后再自动转运至放置架处，提高了工作效率，节约了人力；本发明通过服务器将各个模块的设备通过公司局域网连接起来，实现信息及时共享，服务器可根据信息发送指令，控制各个模块的设备按照一定的规则运行，提高了工作效率。
一种汽车零部件制造转运管理系统

[实用新型]一种有机肥料生产用悬挂式运输装置-CN202222765579.3有效
发明人：张燕霞;李亦轩 -专利权人：湖北拓域农业科技有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种有机肥料生产用悬挂式运输装置，包括：运输架，所述运输架上表面连接有悬挂架，所述悬挂架用于水平移动运输架；所述运输架包括：台座，所述台座固定连接有水平运输轨道，所述水平运输轨道连接有与其连通的竖向轨道，所述水平运输轨道内设置有限位板，所述水平运输轨道内滑动连接有运输盒，所述台座上表面固定连接有驱动运输盒沿水平运输轨道往复运动的驱动机构。本实用新型提供的一种有机肥料生产用悬挂式运输装置具有将肥料精确的送到所需位置的优点。
一种有机肥料生产悬挂运输装置

[发明专利]一种智能小车轻量化障碍物目标检测方法-CN202210999182.2在审
发明人：郭志军;省东旭;郑帅杰;尹亚昆;向中华;张鹏;方正;李亦轩 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能小车轻量化障碍物目标检测方法，包括（1）采集道路上障碍物原始图像制作数据集；（2）基于改进的Yolov4构建轻量化网络模型；（3）搭建智能小车目标检测实验环境，并利用数据集对轻量化网络模型进行多次训练，获得多个网络模型训练权重；（4）获得最佳的网络模型训练权重，并移植到智能小车目标检测实验环境；（5）利用深度相机组件对智能小车外界信息进行获取，并利用最佳的网络模型训练权重对智能小车前方障碍物进行检测识别。本发明通过改进算法增强智能小车的识别效率，旨在解决智能小车由于车载芯片低算力的限制，影响检测障碍物的实时性和检测精度低等问题。
一种智能小车量化障碍物目标检测方法

[发明专利]一种融合算法的移动机器人自主导航方法-CN202210999775.9在审
发明人：郭志军;尹亚昆;郑帅杰;省东旭;王丁健;张鹏;方正;李亦轩 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种融合算法的移动机器人自主导航方法，包括S1：移动机器人获取作业环境的格栅地图；S2：获取移动机器人当前位置；S3：移动机器人位置的坐标转换；S4：使用改进后的A*算法进行全局路径规划；S5：结合全局路径规划轨迹，利用TEB算法对移动机器人进行局部路径规划；S6：控制移动机器人跟随规划的局部路径；S7：检测移动机器人是否到达目标位置。本发明分别采用改进A*算法和TEB算法对全局路径和局部动态路径进行优化，提高了整体路径寻优效率，解决现有技术中的移动机器人导航效果不好的技术问题。
一种融合算法移动机器人自主导航方法

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