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[发明专利]一种基于信息流及时序行为的网络安全监测方法及系统-CN202310620142.7在审
发明人：施清平;刘洋;张帆;张羲格;包素艳;朱骋;夏伟强;钱克苍;阳鑫;杨波;汪文明;阎小涛;王立旭;姜英权;胡德风;张耐民;张兵;张翔;陈英伟;翟宪立 -专利权人：北京宇航系统工程研究所
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于信息流及时序行为的网络安全监测方法，该方法包括如下步骤：抓取被测网络系统中交互的流量数据并解析，得到交互事件数据包；根据事件先验信息，对每个交互事件数据包，进行事件链安全检测，剔除协议异常的交互事件数据；根据时间先验信息，对协议正常交互事件数据包，进行时间链安全检测，剔除时序异常的交互事件数据；按照逻辑先验信息，将满足时序正常的交互事件数据包，进行逻辑链路分析，剔除逻辑异常的交互事件数据；对既满足时序关系又满足逻辑关系的正常交互事件数据包，进行多维流量特征分析，得到被测网络系统安全监测结果。
一种基于信息时序行为网络安全监测方法系统

[发明专利]一种欠驱动无人艇的固定时间轨迹跟踪控制方法-CN202111049347.1有效
发明人：黄兵;郑帅;张磊;毛磊;罗靖;朱骋;周彬 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种欠驱动无人艇的固定时间轨迹跟踪控制方法。步骤1：基于外部干扰，建立欠驱动无人艇运动数学模型；步骤2：将步骤1的欠驱动无人艇运动数学模型转换为二阶系统；步骤3：基于步骤2的二阶系统建立有限时间控制器；步骤4：基于步骤3的有限时间控制器验证欠驱动无人艇闭环系统的鲁棒性和稳定性。本发明实现欠驱动无人艇的轨迹跟踪控制问题，并且考虑到了复杂的外部干扰、未知的动力学参数和欠驱的问题。
一种驱动无人固定时间轨迹跟踪控制方法

[发明专利]基于采样通信的自适应反步滑模多无人艇编队控制方法-CN202111050090.1有效
发明人：张磊;张传林;黄兵;陈健桦;毛磊;朱骋;郑帅;周彬;刘涛 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于采样通信的自适应反步滑模多无人艇编队控制方法，包括：建立无人船控制系统的运动学和动力学模型；基于运动学和动力学模型搭建基于采样通信的无人船编队协同控制器，并进行稳定分析；基于无人船编队协同控制器，设计自适应反步控制底层；基于自适应反步控制底层，设计跟踪控制子系统的运动学控制器；基于自适应反步控制底层，设计编队控制子系统的动力学控制器；根据Lyapunov稳定性定理，分析自适应反步控制底层的稳定性。该方法采用多个无人艇进行协作实现任务的分担，降低对单个机器人的性能要求，也可有效地克服单个无人艇运载能力不足问题，同时大大提高任务完成的可靠性，且具有更高的容错性、鲁棒性、适应性。
基于采样通信自适应反步滑模多无人编队控制方法

[发明专利]基于大数据的智能变频模温分路控制系统及方法-CN202211077244.0在审
发明人：刘艳权;朱骋 -专利权人：苏州福瑞格精密机械有限公司
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了基于大数据的智能变频模温分路控制系统及方法，涉及控制系统技术领域，电控模块，所述电控模块分析待生产的产品种类对应的形状，通过分配器对与冷却管总路相连的各个冷却管支路单位时间内通过的流量进行分配；并在生产过程中实时监测各个冷却管支路中传感器采集的数据，预测各个冷却管支路的状态，调节冷却管支路上支路调节阀的开度比例对生产条件进行校准。本发明通过对流量的智能化精细化控制，实现流量的均匀分配和差异分配；同时可以对整个生产过程进行监测，如果发生异常，可以自动进行调整，大幅度提升生产过程的容错率，提高批量产品的一致性，减少产品不良率。
基于数据智能变频分路控制系统方法

[发明专利]一种适应海况的水陆两栖可变片体艇-CN202210820446.3在审
发明人：张恩华;黄兵;庄佳园;周彬;朱骋;苏玉民;张磊 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：一种适应海况的水陆两栖可变片体艇，它涉及一种水陆两栖可变片体艇。本发明为了解决现有单体艇和水陆两栖艇将无法保证航行安全性以及水面单栖的问题。本发明的固定水翼与单体船艇体的前部下端固定连接，两个轮系联动机构安装在单体船艇体的上端面上，每个轮系联动机构的上夹板两侧分别安装有一组轮系结构，片体收放联动机构安装在单体船艇体上，且片体收放联动机构位于两个轮系联动机构之间，片体收放联动机构的端部分别安装有一个片体，两个片体在片体收放联动机构的驱动下实现单体和三体的切换，涵道风扇推进器安装在单体船艇体后部的轮系联动机构上，螺旋桨安装在单体船艇体的尾部。本发明用于水陆两栖航海。
一种适应海况水陆两栖可变片体艇

[发明专利]基于空间GNSS位置更新及引导方法及其系统-CN202010858544.7有效
发明人：陈鲤文;肖庆超;陆伟;朱骋;周瑶 -专利权人：福建工程学院
申请日： 2020-08-24 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G08G5/00 文献下载
摘要：本发明公开基于空间GNSS位置更新及引导方法及其系统，系统包括位置测量单元用于测量无人机的位置信息；数据预处理单元，用于处理当前无人机位置信息；SDR信号发生单元，用于根据预处理后的数据，发射GNSS空间位置信号；射频多路开关单元，用于控制SDR空间位置信号的发射；FIFO数据缓冲单元，用于SDR发射的空间位置的数据缓冲；可调射频功率放大器，用于控制发射功率；滤波天线单元，将空间GNSS位置信号发射出去，通过控制多路射频开关的通断，并结合无人机位置测量单元，实现引导黑飞无人机飞行路径，解决了现有技术对无人机诱捕降落范围过大的问题。
基于空间 gnss 位置更新引导方法及其系统

[发明专利]一种基于随体坐标系的无模型全分布式无人艇协同时变队形控制方法-CN202210324060.3在审
发明人：朱骋;黄兵;张磊;苏玉民;庄佳园;周彬 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于随体坐标系的无模型全分布式无人艇协同时变队形控制方法，包括：(1)建立基于应力约束的通信拓扑；(2)建立期望队形并确定控制目标；(3)设计仿射编队的控制器；(4)验证无人艇编队系统的稳定性和鲁棒性；本发明结合了仿射变换相关概念可以迅速的进行缩放、剪切和旋转等队形变换。同时，系统内的艇体自需要依赖感知交互和本艇的惯性信息即可在拒止环境下实现编队控制，并且有效降低了控制器的复杂程度，具备更低的计算量。
一种基于坐标系模型分布式无人协同队形控制方法

[发明专利]一种可预先设置控制性能且无需辅助系统介入的水面无人艇控制方法-CN202210170640.1在审
发明人：王巍凯;黄兵;苏玉民;张磊;朱骋;周彬 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种可预先设置控制性能且无需辅助系统介入的水面无人艇控制方法，包括：(1)建立无人艇运动学动力学模型；(2)对跟踪误差进行预设性能控制并确定控制目标；(3)设计无模型抗饱和控制器；(4)验证无人艇控制系统的稳定性和鲁棒性。本发明提出一种无模型控制架构，摆脱了模型需求因此可以有效抵抗不确定性干扰而无需引入辅助系统，降低了系统的复杂程度和设计难度。通过在架构中引入基于死区算子的饱和函数对控制输出进行滤波，使控制器具有抗饱和特性且不影响控制效果。通过在架构中引入适当的预设性能函数对跟踪误差进行约束，即可在试验开始前预先设置瞬态和稳态控制性能进而实现跟踪控制。
一种预先设置控制性能无需辅助系统介入水面无人方法

[发明专利]一种参数约束下的抗饱和时变队形协同控制方法-CN202210170625.7在审
发明人：王巍凯;黄兵;张磊;苏玉民;朱骋;周彬 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种参数约束下的抗饱和时变队形协同控制方法，包括：建立无人艇编队运动学动力学模型；对控制系统进行模型转换并确定控制目标；设计时变队形的抗饱和控制器；验证无人艇编队系统的有限时间稳定性和鲁棒性。通过设计时变编队控制器使得无人艇编队可随着时间改变队形以适应不同工况，并且通过设计控制器满足自身参数约束，实现了抗饱和的控制能力，相比于引入辅助系统等传统方法，简化了控制架构。在解决模型参数不确定的问题上，所设计的控制器具有优良的控制性能，可以保证跟踪误差最终收敛至零点，这是传统编队方法无法实现的。
一种参数约束饱和队形协同控制方法

[发明专利]一种拒止环境下的欠驱动无人艇分布式编队控制方法-CN202210170540.9在审
发明人：朱骋;黄兵;张磊;庄佳园;苏玉民;周彬 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种拒止环境下的欠驱动无人艇分布式编队控制方法，包括：步骤1：建立欠驱动无人艇的编队模型；步骤2：设计纯方位角的欠驱动无人艇编队的控制器；步骤3：验证基于纯方位角的欠驱动无人艇编队控制策略的稳定性。本发明仅通过视觉和惯性传感器实现欠驱动无人艇的编队控制，避免使用通信网络和定位传感器，以实现拒止环境下的控制应用。
一种环境驱动无人分布式编队控制方法

[发明专利]一种可进行六自由度旋转的水下机器人鲁棒性控制方法-CN202210170552.1在审
发明人：朱骋;黄兵;张磊;苏玉民;庄佳园;周彬 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明提供一种可进行六自由度旋转的水下机器人鲁棒性控制方法，包括：建立基于旋转矩阵的水下机器人六自由度系统模型；对跟踪误差进行一定的模型转换并确定控制目标；设计有限时间滑模控制器；对系统稳定性进行证明。本发明通过引入旋转矩阵表示系统姿态，可以进行六自由度旋转并且避免了大角度旋转产生的奇异现象或退绕现象，并通过引入双曲正切函数设计一种滑模控制方法，在考虑了外界干扰、模型参数不确定的情况下实现有限时间有限时间稳定并有效消除抖振。
一种进行自由度旋转水下机器人鲁棒性控制方法

[实用新型]一种反无人机干扰枪放大器-CN202123196973.1有效
发明人：陈鲤文;肖庆超;陆伟;朱骋;刘雨星;张椰;罗健;宁志翔;乞林峰;郭建淑;陈程 -专利权人：福建工程学院;福州今日盒子智能科技有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： H03F3/21 文献下载
摘要：本实用新型涉及通信技术领域，具体涉及一种反无人机干扰枪放大器，包括稳定电路、三频带输入匹配电路、三频带输出匹配电路、三频偏置电路及晶体管；所述稳定电路设置栅极偏置端口PBiasg，所述三频带输出匹配电路设置漏极偏置端口PBiasd；本实用新型采用一个晶体管，可实现功放工作在三个不同的通信频段，减少了三频段放大器的成本和体积，可应用于无人机干扰枪等电子设备。
一种无人机干扰放大器

[发明专利]一种基于快速扫描法的水面无人艇路径规划方法-CN202010589821.9有效
发明人：庄佳园;罗靖;宋生清;张磊;苏玉民;王博;沈海龙;曹建;孙玉山;朱骋;周彬;王建东 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种基于快速扫描法的水面无人艇路径规划方法，它涉及水面无人艇技术领域。本发明为解决现有水面无人艇路径规划时，传统势能法易产生局部极小值的问题。本发明包括获取全局地图信息，通过快速扫描法构建静态全局环境势场；获取当前无人艇状态和周围障碍物信息，并根据无人艇任务要求，通过快速扫描法构建以任务终点为源点的势场；通过快速扫描法构建动态障碍物模型；叠加步骤二和步骤三得到的势场，获得无人艇最终的规划势场；在步骤四中的势场内采用梯度下降法规划无人艇航行路径；若无人艇到达任务目标点，循环结束；否则转到步骤三。本发明用于水面无人艇路径规划。
一种基于快速扫描水面无人路径规划方法

[发明专利]基于数据驱动的长期加电设备健康状态实时异常检测方法-CN202111284811.5在审
发明人：王冠;王伟;王潇宇;李璨;朱骋;范浩鑫;吉彬;刘存秋;阎小涛;康健;沈超鹏;刘苑伊;何巍;徐西宝;续堃 -专利权人：北京宇航系统工程研究所
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数据驱动的长期加电设备健康状态实时异常检测方法，该方法包括如下步骤：步骤一：对长期加电设备采集到的加电设备数据，进行数据处理得到观测数据，将观测数据进行转换或增强处理，得到有效测量数据；步骤二：对步骤一中的有效测量数据进行降维处理得到降维处理后的数据，对降维处理后的数据采用随机森林模型和相关性分析选取重要变量；步骤三：根据步骤二筛选得到的重要变量通过时域特征提取以及频域特征提取得到寿命特征；对寿命特征进行平滑处理得到加电设备寿命特征；步骤四：根据步骤三中的加电设备寿命特征，采用基于多变量聚类与主成分分析的故障趋势预测算法得到故障因子；步骤五：根据步骤三计算得到的加电设备寿命特征,建立故障预测模型。本发明提高了预测准确性和模型的鲁棒性。
基于数据驱动长期设备健康状态实时异常检测方法

[发明专利]一种电连接器多余物及缩针倒针缺陷自动化检测方法-CN202111271995.1在审
发明人：王冠;王伟;李璨;刘巧珍;吉彬;朱骋;王潇宇;刘存秋;范浩鑫;余锋祥;何巍;续堃;徐西宝;王筱宇 -专利权人：北京宇航系统工程研究所
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种电连接器多余物及缩针倒针缺陷自动化检测方法，该方法包括如下步骤：步骤一：在光源照射下，利用CMOS摄像头对电连接器孔腔内图像进行采集得到电连接器孔腔内图像；步骤二：将步骤一中采集到的电连接器孔腔内图像生成原始码流，经控制系统传输进入接收解压模块，接收解压模块对原始码流解压得到图像/视频数据；步骤三：对步骤二中得到的图像/视频数据进行视频图像数据预处理，并将预处理后的图像/视频数据进行格式转换，最终生成能够被检测网络接受的转换格式后的图像/视频数据。本发明提高了测试效率、测试准确性与可追溯性，提高了测试的自动化测试水平与电连接器的可靠性。
一种连接器多余缩针倒针缺陷自动化检测方法

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