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[发明专利]一种基于深度学习的分拣机械手多物体分拣方法-CN202111332133.5有效
发明人：王三祥;王欣;王锋;朱锦华;张朝年 -专利权人：江苏昱博自动化设备有限公司
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06T7/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于深度学习的分拣机械手多物体分拣方法，其包括：基于预设图像采集装置采集任务场景中包含不同目标物品的目标图像，并基于卷积神经网络对目标图像中的不同目标物品进行定位；基于定位结果对目标图像进行图像分割，并利用目标检测网络根据分割结果确定不同目标物品的点云集合；基于点云集合确定不同目标物品的位姿信息，并基于位姿信息控制分拣机械手对相应的目标物品进行分拣。通过对任务场景中的不同目标物品的种类、位置以及位姿进行准确分析，确定对不同物品的分拣顺序，提高了对不同物品的分拣有序性，同时根据物品种类的不同调整抓取的方式，提高了对不同物品分拣的安全性，增强了分拣机械手对多物体分拣效率。
一种基于深度学习分拣机械手物体方法

[发明专利]一种仓储搬运用直线定位搬运机器人及控制方法-CN202111281808.8有效
发明人：王三祥;王欣;王锋;刘洪顺;朱锦华;杨万昌;张成国 -专利权人：江苏昱博自动化设备有限公司
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种仓储搬运用直线定位搬运机器人及控制方法，系统包括直线定位模块、处理模块、移动模块、抓放模块、置放模块，控制方法包括在搬运机器人处于启动状态时，获取搬运点和卸货点的位置；直线定位模块基于搬运点和卸货点的位置对搬运机器人当前所在位置进行直线定位；处理模块根据搬运机器人当前所在位置、搬运点和卸货点的位置生成直线行进路线；移动模块根据直线行进路线控制搬运机器人进行移动抓放模块用于到达指定地点后对目标物进行抓放操作；置放模块用于置放抓放模块抓取的目标物。
一种仓储运用直线定位搬运机器人控制方法

[发明专利]一种智能避障的无人搬运小车控制系统-CN202111331482.5有效
发明人：王三祥;王欣;王锋;杨万昌;朱锦华;张朝年 -专利权人：江苏昱博自动化设备有限公司
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能避障的无人搬运小车控制系统，其系统包括：小车感应模块，用于基于预设超声波感应装置采集无人搬运小车在行驶过程中的感应数据，并将所述感应数据上传至分析模块；分析模块，用于接收所述感应数据，并对所述感应数据进行分析，并将分析结果传输至控制模块；控制模块，用于对所述分析结果进行读取，并生成目标控制指令，同时，基于所述目标控制指令控制所述无人搬运小车正常行驶。实现对无人搬运小车行驶路径上的障碍物位置进行判定，准确实现对无人搬运小车行驶路径的规划，提高了无人搬运小车自动避障的准确性，同时也提高了无人搬运小车的行驶安全性。
一种智能无人搬运小车控制系统

[发明专利]一种新型料箱-CN202310426510.4有效
发明人： 朱锦华 -专利权人：昆山盈新实业发展有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B65D25/24 文献下载
摘要：本发明涉及料箱技术领域，尤其涉及一种新型料箱，包括多个相互间隔设置的支撑架，以及设置在两个支撑架之间的放置组件；其中，支撑架包括：滑架，一个侧面设置竖向延伸的滑槽；滑槽侧面设置多个卡槽；定位组件，在滑架上移动和固定；定位组件包括滑块、锁紧块和驱动块；滑块在滑槽内滑动；锁紧块在滑块上滑动；锁紧块设置卡块；驱动块在滑块上竖向滑动，且一端延伸至滑架的外侧，另一端通过联动结构与锁紧块连接；联动结构使驱动块的上升和下降带动锁紧块移动；放置组件包括：连接部，与支撑梁连接；放料部，设置多个可拆卸的挂料部件，挂料部件用于放置物料。本新型料箱能够实现对不同大小形状的物料的放置功能，节约非标产品的生产成本。
一种新型

[发明专利]一种基于路径计算的仓储搬运机器人搬运方法-CN202111331981.4有效
发明人：王三祥;王欣;王锋;刘洪顺;朱锦华;张朝年 -专利权人：江苏昱博自动化设备有限公司
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于路径计算的仓储搬运机器人搬运方法，包括：基于搬运机器人的工作任务，确定搬运区域和第一搬运路径；监测所述搬运区域是否出现无关搬运机器人，若存在，识别所述无关搬运机器人，并根据识别结果，确定第二搬运路径；基于所述第一搬运路径、第二搬运路径，确定所述搬运机器人的第三搬运路径；通过对搬运区域进行监测，在出现其他无关搬运机器人与当前搬运机器人冲突时，对移动路径进行及时的调整，保证所述搬运机器人移动路径的顺畅性，提高搬运效率。
一种基于路径计算仓储搬运机器人方法

[发明专利]龙门钩钩距复位装置及龙门钩钩距复位设备-CN202310247360.0在审
发明人：曹立威;钟昌勇;陈海洲;陈福红;卢晓锋;孔山林;张洪梅;首五洲;严致富;施志勇;朱锦华;荣树妹;郭聪华;冀志勇;廖志荣;黄洪;朱志金 -专利权人：广东中南钢铁股份有限公司
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B66C17/00 文献下载
摘要：本发明的实施例提供了一种龙门钩钩距复位装置及龙门钩钩距复位设备，涉及冶金行业技术领域。旨在改善龙门钩钩距调整难度大，且危险系数高的问题。龙门钩钩距复位装置包括底座、工作平台、支撑构件、驱动机构以及控制器；工作平台沿水平方向活动设置在底座上；支撑构件固定在工作平台上，支撑构件设置有用于容纳并限位龙门钩的槽；驱动机构设置在底座上，且驱动机构与工作平台连接；驱动机构与控制器连接，控制器用于控制驱动机构驱动工作平台以及支撑构件同步相对底座沿水平方向移动。龙门钩钩距复位设备，包括上述的装置。实现了智能化远程操作代替人工操作。提高龙门钩钩距调整的精度和效率。安全风险系数可大幅度降低。
龙门钩钩距复位装置设备

[发明专利]一种水稻秸秆氧化炭负载二价铂乙烯基配合物催化剂、制备方法及用途-CN202210694641.6有效
发明人：王榕;梁舒怀;黄乐;朱锦华;张仕鹏;刘艺 -专利权人：南昌大学
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B01J31/22 文献下载
摘要：本发明涉及农业废弃物资源化利用与催化剂制备技术领域，具体公开了一种水稻秸秆氧化炭负载二价铂乙烯基配合物催化剂、制备方法及用途。本发明的关键是以农业废弃物水稻秸秆为炭源，通过适当炭化、活化制备出利于后续氧化处理的多孔生物活性炭，再以此为载体通过合理氧化、接入适量配体和络合金属活性组分等功能化改性，成功地在特定水稻秸秆氧化炭表面构造出稳定的二价铂乙烯基配合物作为催化活性中心，此固载催化剂用于烯烃硅氢加成反应不仅具有经典均相催化剂的高活性和选择性，还具高重复使用性，活性组分不易流失。合成过程低毒、安全性高、对设备要求低，催化所得硅氢加成产物可用作硅烷偶联剂、化妆品和医药添加剂等，有较好的工业应用潜力。
一种水稻秸秆氧化负载二价乙烯基配合催化剂制备方法用途

[发明专利]一种机械臂运动规划方法及系统-CN202111332135.4有效
发明人：王三祥;王欣;王锋;朱锦华;张成国 -专利权人：航天云机（北京）科技有限公司
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机械臂运动规划方法及系统，其方法，包括：步骤1：获取机械臂初始姿态数据，同时，获取目标抓取物的目标位置数据；步骤2：对所述初始姿态数据与所述目标位置数据进行分析确定所述机械臂与所述目标抓取物的空间联系；步骤3：基于所述空间联系，对所述机械臂进行运动路径规划，确定所述机械臂的最优运动路径。通过对机械臂初始姿态数据以及目标抓取物的目标位置数据合理分析，有效实现对机械臂的运动路径进行合理规划，从而提高了对目标抓取物进行抓取的导向性，极大的提高了机械臂的工作效率。
一种机械运动规划方法系统

[实用新型]一种抗变形高弹性生物基枕头-CN202222886809.1有效
发明人： 朱锦华 -专利权人：北京睡吧科技有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： A47G9/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种抗变形高弹性生物基枕头，包括枕头套、固定部和枕头本体，所述枕头套的正面设置有拉链，所述固定部上设置有弹性组件，所述弹性组件数量为多个且与固定部顶部固定连接的弹簧套，所述弹簧套的内底壁固定连接有数量为多个的弹簧，所述弹簧套的顶部固定连接有支撑部，所述枕头本体的底部固定连接有连接部，所述连接部的底部固定连接有数量为四个的连接条。该抗变形高弹性生物基枕头，通过设置弹性组件，固定部、支撑部和连接部均为乳胶材料，乳胶具有高回弹性和良好的抗变形能力，通过弹簧套和弹簧的设置，由于弹簧的弹性和回弹力度比传统的棉花和海绵等填充物更好，因此使得枕头不易被压缩变形。
一种变形弹性生物枕头

[发明专利]多夹具的机械臂无序夹取方法及系统-CN202111304828.2有效
发明人：王三祥;王欣;朱锦华;杨万昌;张成国;张朝年 -专利权人：江苏昱博自动化设备有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种多夹具的机械臂无序夹取方法及系统，其中，系统包括：监测模块，用于当待夹取物体组进入传输带上待夹取的范围内时，动态监测所述待夹取物体组中各个第一物体的运动状态信息；确定模块，用于将所述运动状态信息转换成空间坐标信息，基于所述空间坐标信息，确定所述第一物体对应的点云数据；轨迹分析模块，用于基于所述点云数据，确定所述第一物体的运动轨迹；夹取模块，用于通过蒙特卡洛树搜索分析方法，基于所述运动轨迹，确定机械臂夹取所述第一物体的最优夹取顺序，基于所述最优夹取顺序，控制所述机械臂夹具进行相应夹取。本发明可以代替人眼对目标物体进行测量判断，获取目标物体的运动轨迹，提高机器人生产的自动化程度。
夹具机械无序方法系统

[发明专利]一种高效率自动行驶的助力机械手-CN202111021538.7有效
发明人：王三祥;王欣;顾潇;刘洪顺;朱锦华;杨万昌;周永芹 -专利权人：重庆新博智机电有限公司
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明涉及助力机械手技术领域，具体的说是一种高效率自动行驶的助力机械手，包括助力结构，所述助力结构连接有用于对放置的物体进行固定的固定结构，所述固定结构安装有用限位结构，所述助力结构安装有润滑结构，所述润滑结构连接有导气结构，所述助力结构安装有用于平衡的助力结构的配重结构，所述配重结构连接有用于对控制配重结构工作的控制结构；通过助力结构能够将较重的物体吊起，通过固定结构能够能将需要运输的易滚动的重物进行固定，通过限位结构能够控制固定结构的工作状态，通过配重结构能够控制助力结构的平衡，通过控制结构能够精确控制力臂的大小，导气结构便于对让润滑结构进行润滑油的添加。
一种高效率自动行驶助力机械手

[发明专利]一种基于深度强化学习的机器人抓取多目标物的训练方法-CN202111281821.3有效
发明人：王三祥;王欣;王锋;刘洪顺;朱锦华;杨万昌;张成国 -专利权人：江苏昱博自动化设备有限公司
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供的一种基于深度强化学习的机器人抓取多目标物的训练方法，包括：预先构建机械臂抓取目标群体的多个虚拟场景；建立第一类深度强化学习网络针对单个虚拟场景中的目标群体进行多次抓取，训练得到抓取效率最高的学习网络并将其进行知识蒸馏后作为该虚拟场景对应的样本数据；建立第二类深度强化学习网络对多个样本数据进行特征学习，将其中的相同特征传递正相关反馈至内部网络结构中，并根据网络结构的输出生成最终的多目标抓取规则模型。本发明提供一种基于深度强化学习的机器人抓取多目标物的训练方法，能够输出适用于各种不同抓取环境的多目标抓取规则模型。
一种基于深度强化学习机器人抓取多目标训练方法

[实用新型]一种可移动式收线盘拨杆装置-CN202221131275.5有效
发明人：施海峰;蔡水华;徐建华;顾炎;朱锦华 -专利权人：江苏通光强能输电线科技有限公司
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B65H54/44 文献下载
摘要：本实用新型公开一种可移动式收线盘拨杆装置，包括拨杆、轴套和螺栓，转动盘通过驱动轴的一端由驱动器进行驱动，驱动轴的另一端连接有盘具，拨杆固定在轴套的一端，轴套套在转动盘上，轴套通过螺栓紧固在转动盘上的螺栓孔上。本实用新型使用方便，通过轴套位置的调整，拨杆和转动盘相互适配，使得拨杆对转动盘的受力均匀，防止盘具损坏变形，导致产品发生受损。
一种移动式收线盘拨杆装置

[发明专利]可降噪的5G音频传输的智能远程搬运机器人-CN202111281805.4有效
发明人：王三祥;王欣;王锋;刘洪顺;朱锦华;杨万昌 -专利权人：江苏昱博自动化设备有限公司
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种可降噪的5G音频传输的智能远程搬运机器人，包括音频信号接收模块，用于接收终端发送的音频控制信号；音频信号转换模块，用于将音频控制信号分解为小波系数；数量感应模块，用于感应与当前搬运机器人的距离不超过预设距离的其他搬运机器人的机器人数量；降噪模块，用于根据机器人数量选取对应干扰系数对小波系数进行处理并转换，得到降噪音频控制信号；控制模块，用于根据降噪音频控制信号对搬运机器人进行控制。
可降噪音频传输智能远程搬运机器人

[实用新型]一种按摩头部的生态枕-CN202220606448.8有效
发明人： 朱锦华 -专利权人：北京睡吧科技有限公司
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： A61H7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种按摩头部的生态枕，包括头枕，所述头枕的左侧设置有活动对接组件，所述活动对接组件另一端固定安装有头盖枕，所述头枕和头盖枕的内部均固定安装有按摩电机，所述按摩电机输出端固定安装有按摩板，所述头枕和头盖枕的内侧且位于按摩板的表面固定安装有防护垫。该按摩头部的生态枕，常态下，伸缩杆呈伸展状态，使得头盖枕处于张开状态，而在使用时，当用户头部放到本产品上后，通过控制器即可控制伸缩杆收缩，从而让头盖枕合并，结合头枕和头盖枕可有效的将用户的头部罩住，随后通过按摩电机即可带动按摩板转动，从而对用户的头部进行全方位的按摩，使得用户享受到头部按摩带来的放松感。
一种按摩头部生态

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