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[发明专利]一种主动稳定杆系统的控制及优化设计方法-CN201910764402.1有效
发明人：孙浩;杨路文;王冕昊;朱梓诚 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2019-08-19 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提供了一种主动稳定杆系统的控制及优化设计方法，包括以下步骤：在建立含参数不确定性的主动稳定杆系统的动力学模型的基础上，采用模糊集理论来描述这些不确定性，从而构建其模糊动力学模型；针对此模糊动力学模型，设计一种确定性的鲁棒控制器来补偿系统的不确定性；对构建的鲁棒控制器进行稳定性分析；提出一个包含系统稳态性能和系统控制代价的优化函数，通过将其最小化来求得控制参数的最优解；对优化函数中的权重系数进行调节，分析其对控制参数和控制效果的影响。本发明的主动稳定杆系统的控制及优化设计方法可有效处理系统的参数不确定性和外界干扰的影响，同时系统的性能和系统的控制代价得以权衡。
一种主动稳定系统控制优化设计方法

[发明专利]一种无人机偏航角的鲁棒控制与优化方法-CN202210635934.7在审
发明人：赵韩;林飞;孙浩;朱梓诚 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机偏航角的鲁棒控制与优化方法，包括：建立具有参数不确定性和外部扰动的无人机偏航运动的动力学方程，并对该系统中具有参数不确定性的参数进行分解；将无人机偏航运动所要实现的稳定性能要求视为伺服约束，建立满足稳定性能要求的一阶伺服约束；针对无人机偏航运动特性，提出一定的假设要求；基于所建立的无人机偏航运动的动力学方程、满足稳定性能要求的一阶伺服约束，以及所提出的假设要求，设计一种鲁棒控制器；进而对设计的鲁棒控制器进行稳定性分析。本发明的无人机偏航角的鲁棒控制与优化方法可有效处理系统参数不确定性和外部扰动的影响，同时使系统快速稳定并精确跟踪给定的稳定性能要求。
一种无人机偏航鲁棒控制优化方法

[发明专利]一种轮-履-腿复合式移动机器人-CN202210469629.5在审
发明人：孙浩;陈凯;朱梓诚;邱明明 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-04-30 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮‑履‑腿复合式移动机器人，包括底盘，所述底盘上具有履带机构、轮式机构和形态切换机构；所述形态切换机构包括安装于底盘四角的摆臂电机，每个摆臂电机的输出轴均通过传动机构固定连接有履带机构。本发明形态切换速度快并且对地形的适应性显著提高，越障能力出众，能耗低，并且在机动性方面的性能有明显提高，能够实现独立的纯履带式运动、独立的纯轮式运动以及独立的腿式运动，节省能耗同时，经过切换不同的工作模式，具备了各种形态下移动机器人的优点，适合作为探索形机器人，完成探索工作或者侦察工作，加装摄像头，绘图仪等可以进行绘制地形工作。
一种复合移动机器人

[发明专利]一种基于模糊参数信息的线控转向系统鲁棒控制与优化方法-CN202210635955.9在审
发明人：赵韩;林飞;孙浩;朱梓诚 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模糊参数信息的线控转向系统鲁棒控制与优化方法，包括：建立具有参数不确定性和外部扰动的线控转向系统的动力学方程，并对该系统中具有参数不确定性的参数进行分解；将线控转向系统所要实现的跟踪性能要求视为伺服约束，建立满足跟踪性能要求的一阶伺服约束；针对线控转向系统特性，提出一定的假设要求；基于所建立的线控转向系统的动力学方程、满足跟踪性能要求的一阶伺服约束，以及所提出的假设要求，设计一种鲁棒控制器；进而对设计的鲁棒控制器进行稳定性分析。本发明的线控转向系统鲁棒控制与优化方法可有效处理系统参数不确定性和外界扰动的影响，同时使系统快速稳定并精确跟踪给定的跟踪性能要求。
一种基于模糊参数信息转向系统鲁棒控制优化方法

[发明专利]一种欠驱动机械系统伺服约束跟踪控制器的设计方法-CN201910764399.3有效
发明人：孙浩;杨路文;朱梓诚;王冕昊 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2019-08-19 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种欠驱动机械系统伺服约束跟踪控制器的设计方法，包括以下步骤：构建含有参数不确定性的欠驱动机械系统的动力学模型，并对该系统中的不确定性进行有效地分解；将该系统所要实现的跟踪性能要求视为伺服约束，构建伺服约束的二阶形式；基于所述构建的动力学模型和二阶伺服约束设计自适应律鲁棒控制器；对构建的自适应律鲁棒控制器进行稳定性分析；对构建的自适应律鲁棒控制器中的主要参数进行调节，并分析控制效果。本发明的欠驱动机械系统约束跟踪控制器的设计可有效处理系统参数不确定性和外界干扰的影响，同时使系统快速稳定并精确跟踪给定的跟踪性能要求。
一种驱动机械系统伺服约束跟踪控制器设计方法

[发明专利]一种处理状态不等式约束的线控转向系统建模控制方法-CN202110324005.X在审
发明人：孙浩;杨路文;朱梓诚;屠鲁川 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种可处理状态不等式约束的线控转向系统建模控制方法，属于线控转向系统的控制方法技术领域，操作步骤如下所示：构建线控转向系统动力学模型；基于该系统实际工作过程中所受状态不等式约束的限制，构建一一映射的转换函数；利用转换函数将系统中受状态不等式约束的状态变量转换为新的“自由”状态变量，得到变量转换后的动力学方程；针对转换后的动力学方程和性能约束，建立基于Udwadia‑Kalaba理论的控制器控制该系统的运行；通过在考虑状态不等式约束的线控转向系统控制方法，可使系统在同时满足性能约束和状态不等式约束的要求下快速稳定并精确跟踪给定的跟踪性能要求，为含状态不等式约束机械系统的建模控制开辟了新的途径。
一种处理状态不等式约束转向系统建模控制方法

[发明专利]一种用于弧面钢结构焊缝自动检测、打磨的移动装置-CN202110253933.1在审
发明人：孙浩;屠鲁川;朱梓诚;杨路文;李剑东 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： B24B9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于弧面钢结构焊缝自动检测、打磨的移动装置，属于自动化装备技术领域；一种用于弧面钢结构焊缝自动检测、打磨的移动装置，包括有主体车身，控制器和检测打磨驱动承载机构；主体车身包括有对称式铰接的左车身和右车身，左车身和右车身之间固定安装有连接销轴，连接销轴上固定安装有辅助吸附磁轮；左车身和右车身的内部分别固定安装有第一驱动电机和第二驱动电机，第一驱动电机和第二驱动电机均与齿轮减速装置相连接，齿轮减速装置有两个输出齿轮，输出齿轮分别与第一驱动电机和第二驱动电机的输出轴固定连接；本发明有效解决了人工检测、打磨劳动强度大、工作效率低，传统的检测打磨方式无法满足工业化生产需要的问题。
一种用于钢结构焊缝自动检测打磨移动装置

[发明专利]一种直升机电动尾部减速器系统的控制方法-CN201811631255.2有效
发明人：甄圣超;刘荣耀;孙浩;朱胤斐;杨磊;朱梓诚 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种直升机电动尾部减速器系统的控制方法，其步骤包括：1将所述直升机电动尾部减速器系统分解为永磁同步电机、减速器和尾桨；2建立永磁同步电机、减速器、尾桨的动力学方程；3采用模糊集理论构建整个系统的控制器。本发明能使得直升机尾桨能够在复杂的外界环境下维持尾桨的恒转速，从而保证直升机的安全运行。
一种直升机电动尾部减速器系统控制方法

[实用新型]一种具有行走和搬运功能的家用服务机器人-CN201920411561.9有效
发明人：赵韩;朱梓诚;黄康;甄圣超;孙浩;郑运军 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具有行走和搬运功能的家用服务机器人，包括由骨架及车轮组成的移动底盘、固定在移动底盘外侧的壳体、设置在壳体上方的控制柜、通过调整机构固定在控制柜上方的双目摄像头以及与调整机构相连的抓取机构，车轮包括主动轮及从动轮，主动轮由设置在骨架上的第一直流电机驱动，从动轮上连接有绝对编码器，骨架上还设有激光雷达、超声波传感器、红外热释电传感器、碰撞传感器及陀螺仪，抓取机构包括对称设置的左机械臂及右机械臂，左机械臂及右机械臂分别具有四个自由度。由上述技术方案可知，本实用新型所提供的家用服务机器人转向灵活，可实现全方位的移动，同时还具有行走、抓取及搬运功能，可满足复杂多样的家庭事务。
家用服务机器人本实用新型调整机构移动底盘右机械臂抓取机构左机械臂从动轮控制柜主动轮壳体搬运车轮红外热释电传感器抓取超声波传感器直流电机驱动绝对编码器碰撞传感器双目摄像头对称设置激光雷达家庭事务陀螺仪灵活移动

[发明专利]一种具有行走和搬运功能的家用服务机器人-CN201910241362.2在审
发明人：赵韩;朱梓诚;黄康;甄圣超;孙浩;郑运军 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有行走和搬运功能的家用服务机器人，包括由骨架及车轮组成的移动底盘、固定在移动底盘外侧的壳体、设置在壳体上方的控制柜、通过调整机构固定在控制柜上方的双目摄像头以及与调整机构相连的抓取机构，车轮包括主动轮及从动轮，主动轮由设置在骨架上的第一直流电机驱动，从动轮上连接有绝对编码器，骨架上还设有激光雷达、超声波传感器、红外热释电传感器、碰撞传感器及陀螺仪，抓取机构包括对称设置的左机械臂及右机械臂，左机械臂及右机械臂分别具有四个自由度。由上述技术方案可知，本发明所提供的家用服务机器人转向灵活，可实现全方位的移动，同时还具有行走、抓取及搬运功能，可满足复杂多样的家庭事务。
家用服务机器人搬运调整机构移动底盘右机械臂抓取机构左机械臂从动轮控制柜主动轮壳体车轮红外热释电传感器抓取超声波传感器直流电机驱动绝对编码器碰撞传感器双目摄像头对称设置激光雷达家庭事务家用服务人本发明陀螺仪灵活移动

[发明专利]一种直升机尾翼电驱动的工况试验装置及控制方法-CN201910165374.1在审
发明人：黄康;马超;孙浩;杨磊;朱梓诚 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： G01M13/027 文献下载
摘要：本发明公开了一种直升机尾翼电驱动的工况试验装置及控制方法，用电机减速器一体机作为被测机，通过轴向径向加载一体装置和伺服电机分别实现压力和扭矩载荷试验；轴向径向加载一体装置集成n个独立的加载气缸，轴向加载板通过加载板滑轮和弹簧与加载箱体装配。本发明能模拟出直升机尾翼电机的真实工作条件，从而增加实验可靠性，同时降低能耗，并提高自动化控制性能。
工况试验装置径向加载一体装置直升机电驱动尾翼轴向电机减速器一体机实验可靠性自动化控制加载气缸扭矩载荷伺服电机尾翼电机箱体装配轴向加载被测机加载板滑轮弹簧加载试验

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