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[实用新型]一种三自由度并联平台机构-CN201621095383.6有效
发明人：丁华锋;姚翔宇;曹文熬;吴川;杨文剑;韩磊;张心心 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2016-09-30 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种三自由度并联平台机构，包括机架、动平台以及连接在机架和动平台之间的第一、第二和第三支脚，第一、第二和第三支脚均可伸缩，第一支脚的下部通过第一转轴转动安装在机架上，第一支脚的上部通过第二转轴转动安装在动平台上，第二支脚的下部通过第一十字连接件安装在机架上，第二支脚的上部通过第一球形铰链转动连接在动平台上，第三支脚的下部通过第二十字连接件安装在机架上，第三支脚的上部通过第二球形铰链转动连接在动平台上；本实用新型的机构可以用作海洋运动模拟器和海洋钻井稳定调平平台，具有刚度高，运动副数目少，几何结构简单，加工装配容易，工作空间较大，运动灵活性好，且控制简单等特点，有着良好的应用前景。
一种自由度并联平台机构

[发明专利]一种三自由度重载平动搬运机器人机构-CN201510856198.8有效
发明人： 曹文熬;丁华锋;霍莉霞;王玉丹 -专利权人：中国地质大学(武汉)
申请日： 2015-11-27 - 公布日： 2017-02-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种三自由度重载平动搬运机器人机构，属于机器人机构学领域。该机构包括机架、动平台以及并联连接在机架与动平台之间的具有相同结构的第一、第二、第三分支。每个分支依次连接有驱动杆和辅助驱动杆组、双臂摇杆、从动杆组。所述机架、驱动杆、辅助驱动杆组、双臂摇杆及连接它们的转动副共构成三个平行四边形机构；所述双臂摇杆、从动杆组、动平台及连接它们的虎克铰构成一个平行四边形机构。该并联机构重量轻、工作空间大，适用于高速、重载场合，具有良好的应用前景。
一种自由度重载平动搬运机器人机构

[发明专利]一种平动与转动解耦的六自由度重载机器人机构-CN201510853375.7有效
发明人： 曹文熬;霍莉霞;丁华锋;王玉丹 -专利权人：中国地质大学(武汉)
申请日： 2015-11-27 - 公布日： 2017-02-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种平动与转动解耦的六自由度重载机器人机构，属于机器人机构学领域。该机构包括机架、平动平台、转动平台以及第一、第二、第三、第四、第五、第六和第七分支；所述第一、第二、第三分支结构相同，其中从机架到平动平台，依次连接有驱动平行四边形机构和从动平行四边形机构；所述第四、第五、第六分支结构相同，其中从平动平台到转动平台，依次连接有虎克铰、移动副和球副；所述第七分支中只包含连接平动平台和转动平台的一个球副；该机器人机构具有低耦合、重量轻、工作空间大等特点，适用于高速、重载场合，具有良好的应用前景。
一种平动转动自由度重载机器人机构

[发明专利]一种三自由度并联平台机构-CN201610867645.4在审
发明人：丁华锋;姚翔宇;曹文熬;吴川;杨文剑;韩磊;张心心 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2016-09-30 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种三自由度并联平台机构，包括机架、动平台以及连接在机架和动平台之间的第一、第二和第三支脚，第一、第二和第三支脚均可伸缩，第一支脚的下部通过第一转轴转动安装在机架上，第一支脚的上部通过第二转轴转动安装在动平台上，第二支脚的下部通过第一十字连接件安装在机架上，第二支脚的上部通过第一球形铰链转动连接在动平台上，第三支脚的下部通过第二十字连接件安装在机架上，第三支脚的上部通过第二球形铰链转动连接在动平台上；本发明的机构可以用作海洋运动模拟器和海洋钻井稳定调平平台，具有刚度高，运动副数目少，几何结构简单，加工装配容易，工作空间较大，运动灵活性好，且控制简单等特点，有着良好的应用前景。
一种自由度并联平台机构

[发明专利]具有三移两转五自由度的非对称并联机构-CN201410471722.5有效
发明人：丁华锋;曹文熬;孙通帅;岳克双 -专利权人：燕山大学
申请日： 2014-09-16 - 公布日： 2015-01-14 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：一种具有三移两转的非对称并联机构，其包括动平台、机架和连接它们的三个并联分支，其中第一分支和第二分支中从机架到动平台依次连接有五个转动副；第三分支中从机架到动平台依次连接有六个转动副；上述第一分支中连接机架的转动副轴线平行于第二分支中连接机架的转动副轴线；上述第一分支中连接动平台的转动副轴线平行于第二分支中连接动平台的转动副轴线。本发明分支机构简单、工作空间大、灵活性好、加工装配简单、控制容易实现，在连续运动中能稳定地输出三移两转，具有良好的应用前景。
具有三移两转五自由度对称并联机构

[发明专利]一种三移动一转动的空间串并联机构-CN201410027556.X有效
发明人：丁华锋;曹文熬;孙玉玉 -专利权人：燕山大学
申请日： 2014-01-21 - 公布日： 2014-05-07 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种三移动一转动的空间串并联机构，其由定平台、动平台、连接这两个平台的左运动支链和右运动支链以及连接左右运动支链的中间运动支链构成，其中，左运动支链由五个运动副构成，该支链中五个运动副以左多副杆为界分为左定平台运动副组和左动平台运动副组；右运动支链是由六个运动副构成，该支链中六个运动副以右多副杆为界分为右定平台运动副组和右动平台运动副组；中间运动支链是由三个轴线相互平行的转动副构成，该支链的两端分别与左多副杆和右多副杆连接。本发明具有工作空间大、承载能力强、易于加工和装配等优点，可应用于工业生产中的搬取和装配等工况。
一种移动转动空间串并联机构

[发明专利]三转动自由度空间串并联机构-CN201410025358.X有效
发明人：丁华锋;曹文熬;孙玉玉 -专利权人：燕山大学
申请日： 2014-01-21 - 公布日： 2014-05-07 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种三转动自由度空间串并联机构，其由动平台、定平台、连接这两个平台的左运动支链和右运动支链以及连接左右运动支链的中间运动支链构成，所述左运动支链是由六个运动副构成，该支链中六运动副分为左定平台运动副组和左动平台运动副组，且左定平台运动副组与左动平台运动副组通过左多副杆连接，所述右运动支链是由四个运动副构成，该支链中四个运动副分为右定平台运动副组和右动平台运动副组，右定平台运动副组与右动平台运动副组通过右多副杆连接，中间运动支链是由五个转动副构成，该支链两端分别与左多副杆和右多副杆连接。本发明结合了串联机构与并联机构的优点，工作空间大，承载能力强，可应用于机械加工、雷达跟踪、舞台照明和机器人关节等场合。
转动自由度空间串并联机构

[发明专利]一种具有两转一移三自由度的空间串并联机构-CN201410027020.8有效
发明人：丁华锋;曹文熬;孙玉玉 -专利权人：燕山大学
申请日： 2014-01-21 - 公布日： 2014-05-07 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种具有两转一移三自由度的空间串并联机构，其由定平台、动平台、左支链、右支链、中间支链构成，左支链是由五个运动副构成，左支链中左多副杆通过移动副P1与定平台连接，且左多副杆通过四个转动副与动平台连接，右支链是由四个运动副构成，右支链中右多副杆通过球副S1与动平台连接，该右多副杆通过两个转动副一个移动副与定平台连接，上述两个转动副靠近右多副杆，移动副与定平台相连，中间支链是由三个转动副构成，该三个转动副的轴线相互平行，中间支链的两端分别与左多副杆和右多副杆连接。本发明结合了串联机构与并联机构的优点，工作空间大，承载能力强，可应用于运动模拟器，坐标测量机和微操作机械手等。
一种具有两转一移三自由度空间串并联机构

[实用新型]两转一移非对称并联机器人机构-CN201320111352.5有效
发明人：丁华锋;曹文熬;陈子明;赵世培;蔡长旺;王敬磊 -专利权人：燕山大学
申请日： 2013-03-13 - 公布日： 2013-07-31 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种两转一移非对称并联机器人机构，其包括机架、动平台以及连接它们的三个活动分支，其中第一分支中的球副与机架连接，转动副与动平台连接，球副与转动副之间通过转动副连接；第二分支中的万向铰与机架连接，转动副与动平台连接，万向铰与转动副之间通过转动副连接；第三分支中的万向铰与机架连接，球副与动平台连接，万向铰与球副之间通过转动副连接；上述第一分支中连接动平台的转动副轴线与第二分支中连接动平台的转动副轴线不平行。本实用新型分支结构简单，无过约束，加工制造方便，标定和控制容易实现，具有很良好的应用前景。
两转一移非对称并联机器人机构

[实用新型]两转一移三自由度非对称解耦并联机构-CN201320111345.5有效
发明人：丁华锋;曹文熬;王敬磊;赵世培;蔡长旺 -专利权人：燕山大学
申请日： 2013-03-13 - 公布日： 2013-07-31 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种两转一移三自由度非对称解耦并联机构，其由动平台、机架以及连接它们的三个分支构成；其中第一分支中的万向铰与机架连接，转动副与动平台连接，万向铰与转动副之间通过移动副连接，其转动副轴线既平行于万向铰的第二转动副轴线，又垂直于移动副轴线；第二分支中的万向铰与机架连接，球副与动平台连接，万向铰与球副之间通过移动副连接，其移动副轴线与万向铰的第二转动副轴线垂直；第三分支中的转动副与机架连接，万向铰与动平台连接，转动副与万向铰之间通过移动副连接，其转动副轴线既平行于万向铰的第一转动副轴线，又垂直于移动副轴线。本实用新型分支机构简单，输入输出解耦，加工装配简单，标定和控制容易实现。
两转一移三自由度对称并联机构

[发明专利]两转一移三自由度非对称解耦并联机构-CN201310078088.4有效
发明人：丁华锋;曹文熬;王敬磊;赵世培;蔡长旺 -专利权人：燕山大学
申请日： 2013-03-13 - 公布日： 2013-06-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种两转一移三自由度非对称解耦并联机构，其由动平台、机架以及连接它们的三个分支构成；其中第一分支中的万向铰与机架连接，转动副与动平台连接，万向铰与转动副之间通过移动副连接，其转动副轴线既平行于万向铰的第二转动副轴线，又垂直于移动副轴线；第二分支中的万向铰与机架连接，球副与动平台连接，万向铰与球副之间通过移动副连接，其移动副轴线与万向铰的第二转动副轴线垂直；第三分支中的转动副与机架连接，万向铰与动平台连接，转动副与万向铰之间通过移动副连接，其转动副轴线既平行于万向铰的第一转动副轴线，又垂直于移动副轴线。本发明分支机构简单，输入输出解耦，加工装配简单，标定和控制容易实现。
两转一移三自由度对称并联机构

[发明专利]两转一移三自由度无过约束非对称并联机构-CN201310078089.9有效
发明人：丁华锋;曹文熬;赵世培;王敬磊;蔡长旺 -专利权人：燕山大学
申请日： 2013-03-13 - 公布日： 2013-06-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种两转一移三自由度无过约束非对称并联机构，其包括动平台、机架以及连接它们的三个分支，其中第一分支中的球副与机架连接，转动副与动平台连接，球副与转动副之间通过移动副连接，其中移动副轴线与转动副轴线垂直；第二分支中的万向铰与机架连接，转动副与动平台连接，万向铰与转动副之间通过移动副连接，其中转动副轴线既平行于万向铰的第二转动副轴线，又垂直于移动副轴线；第三分支中的万向铰与机架连接、球副与动平台连接，万向铰与球副之间通过移动副连接，其中移动副轴线垂直于万向铰的第二转动副轴线；上述第一分支中转动副轴线与第二分支中转动副轴线不平行。本发明结构简单，无过约束，加工装配简单，控制容易实现。
两转一移三自由度无过约束对称并联机构

[发明专利]两转一移非对称并联机器人机构-CN201310078090.1有效
发明人：丁华锋;曹文熬;陈子明;赵世培;蔡长旺;王敬磊 -专利权人：燕山大学
申请日： 2013-03-13 - 公布日： 2013-06-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种两转一移非对称并联机器人机构，其包括机架、动平台以及连接它们的三个活动分支，其中第一分支中的球副与机架连接，转动副与动平台连接，球副与转动副之间通过转动副连接；第二分支中的万向铰与机架连接，转动副与动平台连接，万向铰与转动副之间通过转动副连接；第三分支中的万向铰与机架连接，球副与动平台连接，万向铰与球副之间通过转动副连接；上述第一分支中连接动平台的转动副轴线与第二分支中连接动平台的转动副轴线不平行。本发明分支结构简单，无过约束，加工制造方便，标定和控制容易实现，具有良好的应用前景。
两转一移非对称并联机器人机构

[发明专利]具有两转一移三自由度的非对称并联机构-CN201310078087.X有效
发明人：丁华锋;曹文熬;蔡长旺;赵世培;王敬磊 -专利权人：燕山大学
申请日： 2013-03-13 - 公布日： 2013-06-12 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：一种具有两转一移三自由度的非对称并联机构，其包括动平台、机架和连接它们的三个并联分支，其中第一分支中的万向铰与机架连接，转动副与动平台连接，万向铰与转动副之间通过转动副连接；第二分支中的万向铰与机架连接，球副与动平台连接，万向铰与球副之间通过转动副连接；第三分支中的转动副与机架连接，万向铰与动平台连接，转动副与万向铰之间通过转动副连接；上述第一分支中连接动平台的转动副轴线平行于第三分支中万向铰的第二转动副轴线；上述第一分支中万向铰的第一转动副轴线平行于第三分支中连接机架的转动副轴线。本发明分支机构简单、输入输出解耦、加工装配简单、控制容易实现，具有良好的应用前景。
具有两转一移三自由度对称并联机构

[发明专利]易于控制的对称两转一移并联机构-CN201210445043.1有效
发明人：黄真;陈子明;曹文熬;杨凤霞;李艳文 -专利权人：燕山大学
申请日： 2012-11-09 - 公布日： 2013-03-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种易于控制的对称两转一移并联机构，其有定、动两平台和连接这两平台的三条结构完全相同的活动分支，所有活动分支均由一个与定平台相连的定平台转动副、一个与动平台相连的动平台转动副以及位于上述两个转动副之间的一个三自由度平面子链构成，动平台转动副的轴线与定平台转动副的轴线相交于空间一点，该点为分支的中心点，上述三个活动分支的中心点构成了一个中间平面，上述定、动两平台为全等的三角形，且关于该中间平面对称。本发明采用对称的结构，且可以实现绕中间对称平面内的任意一条轴线或任意一点的连续转动，能有效地避免伴随运动的发生，给机构的运动控制带来很大方便，具有广阔的应用前景。
易于控制对称两转一移并联机构