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[发明专利]一种基于电磁感应原理的移栽机振动检测系统及检测方法-CN201810026806.6有效
发明人：姬江涛;陈凯康;金鑫;庞靖;李明勇;姚昊明;胡双卫;张洋;曹亚州;张志毅 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2018-01-11 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01H11/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于电磁感应原理的移栽机振动检测系统及检测方法，本发明中发电机的叶片轮为仿水车构造，叶片轮随振动杆的打击而发生转动，并通过传动带、传动轴使线圈做切割磁感线运动产生电流，最终传输到导体棒上；由于激光传感器具有高度灵敏性，且能实现无接触的精准测量，所以本发明提出用导体棒阻断激光信号，从而使微处理器得到不连续图像，致使报警器发出警报，证明待测物体产生振动。
一种基于电磁感应原理移栽振动检测系统方法

[实用新型]一种设施果园横向调平电动双轴疏花机-CN202223417346.0有效
发明人：杨福增;卞雨观;许翔虎;曹亚州;王淳;刘志杰 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： A01G3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种设施果园横向调平电动双轴疏花机，主要包括行走装置、调平装置、疏花装置等组成，所述行走装置采用履带行走系统，由电机驱动，并搭载控制箱供电箱等，自主行走小坡度地形通过性好；所述调平装置布置两组液压油缸，通过液压油缸伸缩调整车架二相对于车架一的横向角度，并对疏花装置进行横向调平；所述疏花装置采用双轴疏花作业，双侧转轴可在电动推杆推动下进行疏花宽度上的调整，提高作业效率，实用性强；其整机结构简单，反应灵活，减小机具体积更适合行距株距较窄的设施果园疏花作业。
一种设施果园横向电动双轴疏花机

[实用新型]一种现代苹果园分段式疏花装置-CN202223149868.7有效
发明人：杨福增;卞雨观;全华荣;王淳;许翔虎;曹亚州 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： A01G7/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种现代苹果园分段式疏花装置，主要包括竖直支撑架、上疏花装置、下疏花装置等组成。所述竖直支撑架对上下疏花装置进行固定支撑；所述下疏花装置由液压马达驱动下疏花转轴旋转带动疏花元件作业，适应果树中下段树形疏花；所述上疏花装置单独固定一组液压缸，液压缸的伸缩可带动上疏花转轴进行角度调整，适应果树上段树形疏花；所述上下疏花装置均安装有驱动疏花装置转轴转动的液压马达，可分别进行调速。该装置具有结构简单，操作安全效率高等优点，具有很好的推广价值。
一种现代苹果园段式装置

[实用新型]一种轨距可调式农用电动履带底盘-CN202223097362.6有效
发明人：朱琳;王常林;郭惠萍;曹亚州;张娇;王晨思;冯腾辉;王迪 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轨距可调式农用电动履带底盘，包括车斗、履带行走机构、车斗安装支架、动力驱动系统、电气柜、车架、轨距调节机构、伸缩管、支撑机构；所述轨距调节机构包括两个电动推杆Ⅰ、两个左连杆、两个右连杆，所述两个电动推杆Ⅰ均固定安装在中车架上，每个电动推杆Ⅰ的推杆头均与一个左连杆和一个右连杆的一端铰接，形成一个“Y”字形结构，其中左连杆的另一端与左侧车架铰接，右连杆的另一端与右侧车架铰接；所述轨距调节机构通过两个电动推杆Ⅰ的移动带动与其铰接连接的左连杆与右连杆分别向左侧和右侧转动，使得右侧车架和左侧车架在伸缩管的约束下，分别同步向右侧和左侧平动，从而使底盘的轨距得到调节。
一种轨距调式农用电动履带底盘

[实用新型]一种面向设施的茎菜类蔬菜收获装置-CN202222405923.8有效
发明人：郭惠萍;李怡;曹亚州;王旭;杨旭岐;王德旭;张娇;王常林;王晨思;王霆伟;荣麟瑞 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2022-09-10 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种面向设施的茎菜类蔬菜收获装置专利，用于设施茎菜类的收获机械，属于农业机械研究领域，包括底板一、连接架、PCV橡胶板、橡胶板传输轴、侧面连接架、传输带侧板、传输带、底面支撑架、电机、回转式圆盘锯、前驱动轮、后驱动轮、菜筐、底板二、车轮挡盖等；所述电机通过改变转速实现切割与收集的效率；所述PVC橡胶板实现对收获过程中蔬菜的保护；本实用新型的有益效果是：一种面向设施的茎菜类蔬菜收获装置，实现对茎菜类蔬菜拔禾、切割、收集一体，提高设施茎菜类蔬菜收获的效率，实现收获整个过程的自动化与智能化。
一种面向设施茎菜类蔬菜收获装置

[发明专利]一种自带摄像机的果园变量喷药装置-CN202210188091.0有效
发明人：郭惠萍;曹亚州;王常林;张娇;王晨思;张文杰;杨福增 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本发明公开一种自带摄像机的果园变量喷药装置，包括动力底盘，拍照部，设置在动力底盘顶端，拍照部包括摄像机，摄像机与动力底盘可拆卸连接，且摄像机的摄像头与果树对应设置。本发明能够实现针对现有技术中果园变量喷药装置不能针对病害的种类施药且不能对不同程度的病害精确控制施药量的问题，提出一种自带摄像机的果园变量喷药装置，采用可见光相机对苹果果树的病害信息进行获取，确定病害种类和患病程度，通过智能控制多个电磁阀占空比，改变系统流量，实现对喷药量的调整，在增加了识别装置的基础上，同时一次控制多种农药的喷施，简化了装置结构，减少了农药使用量，降低了成本。
一种摄像机果园变量装置

[实用新型]一种四驱差速独立悬挂采后运输车-CN202223261059.5有效
发明人：郭惠萍;王晨思;王霆伟;李怡;荣麟瑞;王常林;张娇;曹亚州;王逸宁;马瑾;许俊科;应卓凡;吴宇;张宸 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B60K1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种四驱差速独立悬挂采后运输车，包括车身箱体，车身箱体沿其纵向轴线对称设有驱动机构；驱动机构包括动力源组件，动力源组件传动连接有第二传动轴，第二传动轴通过第一传动组件传动连接有第一传动轴，第二传动轴和第一传动轴分别键连接有第三链轮，且分别轴接有悬挂支架；悬挂支架上设有第二传动组件，第二传动组件一端传动连接有车轮，另一端与第三链轮传动连接；本发明运输车动力强劲承载能力大，不仅能够在设施大棚的狭窄空间内自由行驶和转弯，而且在经过凹凸不平的路面时，车轮不会打滑。
一种四驱差速独立悬挂运输车

[实用新型]一种轻量化双臂苹果采摘机器人-CN202220407779.9有效
发明人：杨福增;王美茸;王常林;卞雨观;曹亚州 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轻量化双臂苹果采摘机器人，包括两个相同的机械臂、两个相同的末端执行器、控制柜、底座、相机及其安装架、履带式移动底盘，两个相同的机械臂并列置于底座两端，机械臂由XYZ三轴直线滑台模组及其电机组成，YZ轴末端均设有端盖，Y轴端盖可将Y轴安装于X轴，Z轴端盖可将Z轴安装于Y轴，Y轴另设有连接器可连接末端执行器，两个相同的末端执行器均由相同的采摘抓手及其电机组成，控制柜由电池、电机驱动器和PLC控制器组成。本实用新型通过简化机械臂结构，轻量化现有用于采摘苹果的工业六轴机械臂，可降低苹果采摘机器人的生产、维修和学习成本，扩展苹果采摘机器人的作业空间，提高苹果采摘机器人作业效率。
一种量化双臂苹果采摘机器人

[发明专利]一种自带摄像机的苹果疏花末端执行器-CN202110278083.0在审
发明人：杨福增;曹亚州;郭惠萍 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种自带摄像机的苹果疏花末端执行器，在能够满足苹果疏花的前提下，能解决现有的苹果疏花末端执行器无图像定位装置、定位不准确、劳动强度大多等技术问题。该末端执行器配有3D深度摄像头的摄像机和一个中心罩，中心罩由螺栓固定安装在夹持装置上，中心罩外部安装固定环和激光发射器、激光发射器安装在固定环上。
一种摄像机苹果末端执行

[发明专利]一种苹果疏花机械-CN202110278099.1在审
发明人：杨福增;曹亚州;郭惠萍 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： A01G7/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种苹果疏花机械，在能够满足苹果疏花的前提下，能解决现有的苹果疏花劳动强度大，药物残留多等技术问题。该疏花机械配有一个中心罩、中心罩由螺栓固定安装在夹持装置上，中心罩外部安装固定环和激光发射器、激光发射器安装在固定环上。
一种苹果机械

[实用新型]一种吸盘式苹果采摘机械手-CN202220407871.5有效
发明人：杨福增;王美茸;张思豪;曹亚州 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种吸盘式苹果采摘机械手，包括头胴安装底座、头胴装置、进气口、吸盘安装架、距离传感器和吸盘装置，头胴安装底座的尾部设有安装座孔，头胴装置内腔中部安装有距离传感器，侧壁设置有吸盘安装架以及进气口，吸盘安装架可安装吸盘装置，进气口处可安装进气管，通过外接气泵提供负压，吸盘装置由金属导管和硅胶吸盘组成。本实用新型通过设置距离传感器，可识别合适的抓取位置，通过四个均布的吸盘装置，可保证果实夹持的稳定性，方便地将苹果从果树上摘下，通过将吸盘设置为柔软的硅胶材料，可保护苹果表皮在采摘过程中不受损伤。
一种吸盘苹果采摘机械手

[发明专利]一种基于ROS的设施拖拉机自主导航方法-CN202210475551.8在审
发明人：郭惠萍;张娇;王常林;曹亚州;王晨思;张文杰;杨福增 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于ROS的设施拖拉机自主导航方法，包括如下步骤：采集环境信息；基于所述环境信息，采用AMCL算法对设施拖拉机进行实时定位；基于所述设施拖拉机在环境中的位置，采用Gmapping算法对所述设施拖拉机建立设施环境地图；基于所述设施环境地图，采用改进的A*算法和改进的DWA算法，实现所述设施拖拉机的自主导航。本发明能够有效提高拖拉机在设施环境内的导航作业效果，且具有较高的精度和良好的地图一致性，同时具有较强的动态避障能力，实用价值高，有较强的推广与应用价值。
一种基于 ros 设施拖拉机自主导航方法

[实用新型]一种设施蔬菜收获装置-CN202220029966.8有效
发明人：郭惠萍;曹亚州;张娇;王常林;王晨思 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种设施蔬菜收获装置，用于设施蔬菜的机械化收获，属于农业机械研究领域，包括三点悬挂装置、机架、角铁、塑料框、挡板、输送带、拨禾轮、动割刀甲、动割刀乙、限深轮、左侧板、右侧板、导轨、滑块、分禾器、筛子、连接块、主动辊、张紧辊子、从动辊、固定块、固定架、割刀电机、割刀总成、输送电机、拨禾电机，能够实现割茬高度可调、拨禾高度可调收获机，实现一台拖拉机对不同类型的蔬菜进行收获，同时采用纯电动的动力源，避免了蔬菜收获过程中产生的污染，降低了农户成本，提高了收获效率与收获质量。
一种设施蔬菜收获装置

[发明专利]一种设施蔬菜精量播种机-CN202210442666.7在审
发明人：郭惠萍;张文杰;张娇;曹亚州;王常林;王晨思;王子豪 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： A01C7/18 文献下载
摘要：本发明公开一种设施蔬菜精量播种机，包括机架，机架一侧固接有三点悬挂装置，机架内设置有播种设备，播种设备包括：驱动装置包括后搭载板，后搭载板固接在机架一侧顶部，后搭载板的顶面固接有变速箱，变速箱的输入端传动连接有移动机构，变速箱的输出端传动连接有驱动机构；播种装置包括前搭载板，前搭载板的顶部滑动接触有的若干滑板，滑板侧面固接有播种机构，传动装置包括分别固接在机架两侧的三角架，两三角架之间转动连接有转动管，转动管上套设有若干传动机构，联动机构与驱动机构传动连接；机架底部固接有滑轨，滑轨上套设有若干开沟机构，若干开沟机构分别与若干传动机构和播种机构一一对应设置。
一种设施蔬菜播种机

[实用新型]一种苹果疏花末端执行器-CN202220029967.2有效
发明人：杨福增;曹亚州;郭惠萍 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： A01G7/06 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种苹果疏花末端执行器，在能够满足苹果疏花的前提下，能解决现有的苹果疏花劳动强度大，药物残留多等技术问题。该疏花机械配有一个中心罩、中心罩由螺栓固定安装在夹持装置上，中心罩外部安装固定环和激光发射器、激光发射器安装在固定环上。
一种苹果末端执行

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