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[发明专利]一种精密单点定位方法、装置、电子设备和存储介质-CN202210050395.0有效
发明人：请求不公布姓名;司徒春辉;韩雷晋;施垒 -专利权人：广州导远电子科技有限公司
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种精密单点定位方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：获取卫星的观测数据和卫星的差分数据，所述差分数据包括电离层延迟数据和湿对流层延迟数据；组建非组合PPP观测方程，所述非组合PPP观测方程包括电离层参数和湿对流层参数；根据所述电离层延迟数据和所述湿对流层延迟数据计算所述电离层参数的电离层延迟值和所述湿对流层参数的湿对流层延迟值；利用所述电离层延迟值和所述湿对流层延迟值对所述非组合PPP观测方程的所述电离层参数和所述湿对流层参数进行约束；求解所述非组合PPP观测方程，得到定位坐标参数信息。实施上述实施例，可以减少求解非组合PPP观测方程时的收敛速度，快速获取坐标参数信息。
一种精密单点定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车载组合导航初始化方法、控制单元及存储介质-CN202310809177.5在审
发明人：冯世伟;韩雷晋;施垒;姜东凯 -专利权人：广州导远电子科技有限公司
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种车载组合导航初始化方法、控制单元及存储介质，涉及汽车技术领域。该方法包括：通过IMU传感器获取待初始化车辆的加速度数据，根据加速度数据得到待初始化车辆的初始姿态角数据，读取历史定位信息并判断历史定位信息是否有效，若有效，将历史定位信息和初始姿态角数据作为初始化信息，读取GNSS定位模块获取到的当前GNSS定位信息，基于预设筛选条件判断GNSS定位信息是否准确，若准确，判断待初始化车辆的行驶状态，在待初始化车辆的行驶状态为除转弯和倒车外行驶状态的情况下，根据GNSS定位信息更新初始化信息，以完成待初始化车辆组合导航的初始化。本发明实施例提高了车载组合导航定位的实用性。
车载组合导航初始化方法控制单元存储介质

[发明专利]模糊度固定的检测方法、终端设备及存储介质-CN202310172490.2有效
发明人：孙浪浪;陈亮;王理砚;司徒春辉;施垒 -专利权人：广州导远电子科技有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种模糊度固定的检测方法、终端设备及存储介质，涉及卫星定位技术领域。该方法包括：获取所有待观测卫星的原始观测数据，对所有目标观测数据分别进行模糊度固定，得到各目标观测数据对应的第一整数模糊度以及所有第一整数模糊度对应的第一固定解，对各第一整数模糊度进行检验，以判断第一固定解是否可靠，并将可靠的第一固定解作为待计算第一固定解，基于待计算第一固定解对应的坐标对非目标观测数据进行残差计算并消除半周不确定的影响，以得到所有第一双差模糊度残差，基于所有第一双差模糊度残差以及预设的检验条件判断待计算第一固定解是否可靠。本发明实施例降低了算法耗时，提高了检测模糊度是否固定正确的准确度。
模糊固定检测方法终端设备存储介质

[发明专利]标签图像的特征提取方法、装置及定位方法、定位设备-CN201911389534.7有效
发明人：宋堃;肖勇;张学敏;范超;施垒 -专利权人：广东星舆科技有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本公开涉及视觉定位领域，公开了一种标签图像的特征提取方法及相关方法、设备，特征提取方法主要包括以下步骤：对标签图像执行亚像素线段提取操作，获得第二线段；获得亚像素交点的位置信息；生成对应于每一第二线段的直线向量的数据及确定调整范围；调整所述直线向量的位置，直至每一所述直线向量与对应的调整范围内的像素梯度矢量的关系符合第二条件；将此时所述第一端点的位置信息作为所述标签图像的特征进行提取。本公开的一些技术效果在于：利用直线向量与像素梯度矢量的关系以及先验信息，在全局的角度优化了第一线段交点的最终位置信息，能有助于更精准提取标签图像的特征，以及保证标签图像具有相对较多的特征进行输出。
标签图像特征提取方法装置定位设备

[发明专利]基于区域性特征的定位方法、定位设备及存储介质-CN201911389579.4有效
发明人：宋堃;肖勇;张学敏;范超;施垒 -专利权人：广东星舆科技有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本公开涉及视觉定位技术领域，公开了一种基于区域性特征信息的定位方法，包括：获取标记物的投影图像；对所述投影图像进行处理，识别出与所述标记物的标记区相对应的投影区，所述标记区不在同一平面上；根据所述标记区的第一尺寸信息以及空间位置信息，结合所述投影区的第一尺寸信息，获得相机的位置信息。本公开的一些技术效果在于：通过第一尺寸信息、第二尺寸信息以及空间位置信息来求解相机的位置，使定位方法具有更强的鲁棒性，且降低了对于标记物的特征识别精度的要求。
基于区域性特征定位方法设备存储介质

[发明专利]线段交点位置的确定方法、装置及可读存储介质-CN201911389535.1有效
发明人：宋堃;肖勇;张学敏;范超;施垒 -专利权人：广东星舆科技有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本公开涉及图像处理技术领域，公开了一种线段交点位置的确定方法，包括以下步骤：获取含有第一线段的图像，对所述图像执行亚像素线段提取操作，获得第二线段；根据所述第二线段的特征确定搜索范围以及待分析范围，随后确定对应的直线向量；调整所述直线向量的位置及方向，直至满足设定条件，然后获得所述线段交点位置信息。本公开的一些技术效果在于：利用第一线段相交的先验信息，利用直线向量与待分析范围的像素梯度矢量的点积计算，本质上以更全面的角度对相关的每条第二线段所在的直线(即直线向量所在的直线)的位置进行了调整优化，据此推算得到的线段交点的位置具有相对高的精度，方法本身的鲁棒性也更好。
线段交点位置确定方法装置可读存储介质

[发明专利]一种滤波器状态监测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310152864.4有效
发明人：姜东凯;施垒;蒋欢;韩雷晋;焦旭;冯世伟 -专利权人：广州导远电子科技有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明的实施例提供了一种滤波器状态监测方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶领域，方法包括：确定车辆和卫星的原始数据和输出数据，基于原始数据和输出数据确定滤波器的一级稳定性，在一级稳定性为稳定状态或者收敛状态时，对车辆和/或卫星的运行参数进行监测，基于车辆和/或卫星的运行参数的监测结果，确定滤波器的二级稳定性，以基于二级稳定性对滤波器进行处理。基于原始数据和输出数据对滤波器的稳定性进行多次检测，可以提高确定滤波器稳定性的准确性。基于原始数据和输出数据对车辆和/或卫星的不同运行参数进行监测，避免依赖滤波器自身精度对滤波器的稳定性进行监测，进而提高自动驾驶的稳定性和精度。
一种滤波器状态监测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]卫星定位的精度标记方法及相关装置-CN202211493385.0在审
发明人：请求不公布姓名;王理砚;司徒春辉;陈亮;韩雷晋;施垒 -专利权人：广州导远电子科技有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明实施例提出一种卫星定位的精度标记方法及相关装置，涉及卫星导航领域。该方法首先接收卫星的观测数据以及差分数据，根据观测数据以及差分数据进行模糊度固定处理，获得定位结果，之后可确定模糊度固定处理状态，并根据模糊度固定处理状态确定定位结果的精度。该方法可在根据观测数据以及差分数据进行模糊度固定处理之后，根据模糊度固定状态确定定位结果的精度，因此无论所获得的定位结果为固定解还是浮点解，均可根据模糊度固定状态确定定位结果的精度。
卫星定位精度标记方法相关装置

[发明专利]视觉定位的方法、装置及计算机可读介质-CN201910690774.4有效
发明人：张学敏;肖勇;吕韶清;宋堃;范超;施垒 -专利权人：广东星舆科技有限公司
申请日： 2019-07-29 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本公开涉及实时定位的技术领域，公开了一种视觉定位的方法，包括以下步骤：获取由摄像模块生成的场景的图像；以第一方式处理所述图像，获得视觉点云数据；调取预先生成的场景地图数据，所述场景地图数据由激光点云数据生成；将所述视觉点云数据与所述场景地图数据进行匹配，生成视觉定位数据。相应地，还公开了定位装置及计算机可读介质。本公开的一些技术效果在于：利用可实时处理而获得的视觉点云数据与场景地图数据进行匹配，使得定位设备可以在不使用激光雷达进行测量的情况下而很好地利用了激光点云数据构建的场景地图进行定位，同时由于不需要借助相对低精度的视觉地图进行定位，获得的定位结果具有较高精度。
视觉定位方法装置计算机可读介质

[发明专利]基于粒子滤波的定位方法、定位装置、建图及定位的方法-CN201910690799.4有效
发明人：张学敏;肖勇;吕韶清;宋堃;施垒;范超 -专利权人：广东星舆科技有限公司
申请日： 2019-07-29 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G01C11/04 文献下载
摘要：本公开涉及概率定位的技术领域，公开了一种基于粒子滤波的定位方法，包括以下步骤：基于视觉自定位，获得标签坐标及自定位坐标的信息；基于栅格地图数据，调用概率分布模型生成新的粒子群；基于所述粒子群的状态，对粒子的状态和分布进行更新；计算粒子评分并输出定位结果。相应地，还公开了一种定位装置以及建图及定位的方法。本公开的一些技术效果在于：基于视觉自定位获得自定位坐标，据此作为初始位姿来调节粒子群的初始分布形态，配合第一约束条件和第二约束条件对粒子群的分布进行约束，能更高效地、更准确地获得定位结果。
基于粒子滤波定位方法装置

[发明专利]电动车乘电梯上楼监测的方法、系统以及监测装置-CN201910436119.6有效
发明人：施垒;肖勇;范惠强;吕韶清 -专利权人：广东星舆科技有限公司
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： B66B5/00 文献下载
摘要：本发明涉及车辆安全管理的技术领域，公开了一种电动车乘电梯上楼监测的方法：获取并分析传感器数据，执行上楼判定，警示报告。相应地，公开了监测装置，包含传感器模块、数据处理模块、电源模块、警示报告模块。还公开了电动车乘电梯上楼监测的系统，包括监测装置和云端。本发明的一些技术效果在于：对电动车乘电梯上楼进行监控管理。
电动车电梯上楼监测方法系统以及装置

[发明专利]一种基于多IMU的误差自标定方法、系统及存储介质-CN201811060473.5有效
发明人：施垒;杜洪伟;吕韶清 -专利权人：广东星舆科技有限公司
申请日： 2018-09-11 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于多IMU的误差自标定方法、系统及存储介质，包括步骤一：将n个IMU根据同属性变量平行的原则进行正反面贴片，根据输出变量将n个IMU所有误差简化为三类综合误差的参数误差模型，基于统计信息对IMU输出最大和最小的量进行剔除，对剔除粗差的IMU进行零偏误差补偿，补偿方法为在输出量中直接加上零偏误差量，对补偿后的零偏误差值进行相同性质和方向的输出求均值，输出相应的加速度计、角速度和磁场强度。本发明解决低成本IMU在不标定条件下精度较低，每个模块单独标定成本较高的问题，通过自标定硬件和算法设计实现精度的提升。
一种基于 imu 误差标定方法系统存储介质

[发明专利]基于组合定位的驾驶过程舒适性评价方法、装置、系统-CN202010765622.9在审
发明人：施垒;韩雷晋;李楠;司徒春辉;王杰德;朱赞林;陈河 -专利权人：广州导远电子科技有限公司
申请日： 2020-08-03 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本申请提供一种涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种基于组合定位的驾驶过程舒适性评价方法、系统，其中，基于组合定位的驾驶过程舒适性评价方法包括：获取目标车辆的组合定位行驶状态数据，组合定位行驶状态数据至少包括车载坐标下的三维角速度和加速度；将车载坐标下的三维角速度和加速度投影到导航坐标系下，以得到导航坐标系下的三维角速度和加速度；根据导航坐标系下的三维角速度和加速度计算得到舒适性评价需要的加速度均值、角速度均值；至少根据加速度均值、角速度均值和车辆舒适度评价指标，计算得到目标车辆的舒适性评价结果。本申请能够对自动驾驶车辆进行行驶过程舒适度进行评价。
基于组合定位驾驶过程舒适评价方法装置系统

[发明专利]视觉定位参考信息的生成方法、视觉定位信息的显示方法-CN201911389342.6在审
发明人：宋堃;肖勇;张学敏;范超;施垒 -专利权人：广东星舆科技有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： G06K9/32 文献下载
摘要：本公开涉及视觉定位的技术领域，公开了视觉定位参考信息的生成方法，包括以下步骤：根据视觉定位进程产生的数据，获得变量值；所述变量值包括场景图像中至少一个完整的标签图像块的像素个数；根据预设的映射关系，获得与所述变量值对应的误差系数；所述映射关系包括所述像素个数与所述误差系数的负相关关系；根据所述误差系数生成所述参考信息。本公开的一些技术效果在于：变量值源于视觉定位进程产生的数据，无需额外的传感器进行额外参数的采集，无需大量和复杂的运算即可获得，对硬件配置和系统计算性能要求相对较低；所述生成方法实施时受到定位设备本身结构和运动状态、场景环境、标签结构的综合影响相对较小，鲁棒性相对较强。
视觉定位参考信息生成方法显示

[发明专利]基于惯性导航单元阵列的高精度惯性导航系统及实现方法-CN201810714200.1在审
发明人：肖勇;李国亮;施垒;陈壕英 -专利权人：广东星舆科技有限公司
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于惯性导航单元阵列的高精度惯性导航系统及实现方法，所述系统包括：IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)矩阵系统PCB板、IMU阵列、算法处理器、输出端口；所述IMU阵列、算法处理器、输出端口设置在所述IMU矩阵系统PCB板上；所述IMU阵列包括多个IMU芯片，多个IMU芯片按照设定的规则设置在所述IMU矩阵系统PCB板上；所述算法处理器设置在所述IMU矩阵系统PCB板上，与所述IMU阵列连接；所述输出端口与所述算法处理器连接。本发明利用十六个低精度的IMU芯片组成阵列，按一定规则排列的IMU阵列可以抵消一部分固有的误差项，然后应用深度学习算法训练出误差产生的规律，从而提高整体的测量精度，能够实现高精度IMU芯片的效果，同时大大降低了成本。
算法处理器矩阵系统输出端口芯片惯性导航单元惯性导航系统惯性测量单元规则排列规则设置学习算法阵列连接误差项抵消测量应用

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