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[发明专利]一种阶次优化的远程操控行为轮廓规划方法-CN202210198829.1有效
发明人：马志强;石岱梁;黄攀峰;刘正雄;刘星;常海涛 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种阶次优化的远程操控行为轮廓规划方法，轮廓规划方法包括以下内容：步骤1.初始化考虑操作人员操作行为的机械臂末端动力学方程的状态以及期望的阻抗结构，计算在操作人员行为作用下生成的机械臂末端运动轨迹；步骤2.进行轮廓的扩张生成，基于所述步骤1中生成的机械臂末端运动轨迹最近生成轮廓的三个点来确定对应的典型的圆形轮廓，根据该几何关系，利用贪心算法，计算获得距离当前位置最近的轮廓点位置xcr作为期望的跟踪位置，定义轮廓跟踪误差。其解决了现有方法动态响应及稳态性能难以满足人机交互要求的问题。
一种优化远程操控行为轮廓规划方法

[发明专利]一种数字化人机交互的动态事件触发对数滑模控制方法-CN202211482632.7在审
发明人：马志强;石岱梁;黄攀峰;刘正雄 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种数字化人机交互的动态事件触发对数滑模控制方法，该方法基于预设事件驱动条件，从连续时间的对数滑模轨迹跟踪控制量中筛选出关键时刻的最优触发控制量对所述机械臂进行控制，降低系统控制输入的切换能耗，避免了数字化人机交互过程中信息交互数据量大，降低整体数字化交互动力学计算负担，同时能够保证稳态精度及动态响应性能。
一种数字化人机交互动态事件触发对数控制方法

[发明专利]一种基于对数滑模观测器的人机交互控制方法-CN202210601139.6在审
发明人：马志强;石岱梁;黄攀峰;刘正雄;常海涛;刘星 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于对数滑模观测器的人机交互控制方法，由以下步骤组成：步骤S1：获取人机交互的动力学信息，并进行数据处理，计算人机交互过程的控制律，步骤S2：根据步骤S1中的数据，计算自适应律的变化率，并更新自适应增益，步骤S3：根据观测器算法和步骤S1中的控制律，计算当前周期的操作行为估计，步骤S4：根据步骤S3中的操作行为估计，进行自适应观测参数的更新，完成算法闭环迭代，保证在实际有限时间条件下实现系统跟踪控制与操作行为估计的稳定；本发明避免了人机交互中价格高昂的力/力矩传感器的装配必要，能够快速响应操作行为产生的参考轨迹，同时保证较高的稳态精度，确保任务过程完整反应操作人员的操控意图。
一种基于对数观测器人机交互控制方法