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[发明专利]信息处理装置、工件识别装置及工件取出装置-CN201980102883.8有效
发明人： 川西亮辅;大岛彩佳里;樱本泰宪;玉田智树 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：信息处理装置即计算机(4)具有：候选检测部(13)，其基于抓持机构所涉及的抓持对象即工件的测量数据，对在抓持时抓持机构所采取的位置及姿态即抓持位置姿态的候选进行检测；评价值计算部(14)，其计算对采取作为候选的抓持位置姿态而由抓持机构抓持工件的情况下的抓持的稳定性进行评价而得到的结果即评价值；位置姿态决定部(15)，其基于评价值而决定抓持机构所要采取的抓持位置姿态；以及抓持评价学习部(21)，其基于将针对每个工件的测量数据和针对每个工件的抓持位置姿态的信息彼此关联的数据集，对用于评价抓持的稳定性的抓持评价模型进行学习。评价值计算部(14)将作为候选的抓持位置姿态的信息和测量数据向抓持评价模型输入而对评价值进行计算。
信息处理装置工件识别取出

[发明专利]物体识别装置及物体识别方法-CN202080092120.2在审
发明人：大岛彩佳里;川西亮辅 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2020-01-24 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：物体识别装置(10)的特征在于，具有：图像取得部(101)，其取得对象物体的图像；图像变换部(102)，其使用图像变换参数，对由图像取得部(101)所取得的图像即传感器图像进行图像变换而对变换后图像进行输出；识别部(103)，其基于变换后图像而识别对象物体的状态；评价部(108)，其基于识别部(103)的识别结果，对为了生成变换后图像所使用的图像变换参数进行评价；以及输出部(104)，其对识别结果及评价部(108)的评价结果进行输出。
物体识别装置方法

[发明专利]模型生成装置及拣选机器人-CN201980102787.3在审
发明人：浅田繁伸;川西亮辅 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：具有：传感器(101)，其取得包含生成模型的对象工件的信息在内的场景信息；工件信息取得部(102)，其从场景信息取得对象工件的信息即工件信息；基准模型决定部(103)，其基于场景信息及工件信息，决定成为用于表现没有对齐的形状的基准的模型即基准模型；变形限制条件决定部(104)，其基于使用场景信息和工件信息对工件形状进行解析而得到的结果及基准模型，决定使基准模型变形的条件即变形限制条件；以及不定形模型生成部(106)，其基于变形限制条件，在变形限制条件的范围内决定基准模型的变形参数，按照变形参数对基准模型进行变形。
模型生成装置拣选机器人

[发明专利]工件图像检索装置、工件图像检索方法及机器学习装置-CN201980102410.8在审
发明人：木下弘之;川西亮辅;盛田俊幸 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：工件图像检索装置(100A)具有：工件图像变形部(60)，其以将第1工件的第1工件形状投影至2维平面而得到的第1工件图像、和将第2工件的第2工件形状投影至2维平面而得到的第2工件图像的工件形状间的差变小的方式，使第2工件图像变形而生成第3工件图像；以及相似度计算部(70)，其通过将第3工件图像和第1工件图像进行比较，从而对第1工件形状和第2工件形状的相似度进行计算。
工件图像检索装置方法机器学习

[发明专利]物体操作装置及物体操作方法-CN201780024149.5有效
发明人：堂前幸康;川西亮辅 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2017-03-30 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：物体识别部(4a)基于传感器(2)的测定数据而对对象物(6)的位置及姿态进行识别。安全距离计算部(4c)对从对象物(6)至不同于物体操作装置及对象物(6)的任意者的物体(7)为止的距离进行计算。操作控制部(4d)基于对象物(6)的位置及姿态和从对象物(6)至物体(7)为止的距离，对抓持装置(3)进行操作。操作控制部(4d)在具有物体操作装置能够选择的多个对象物(6)时，对直至物体(7)为止的距离超过规定的阈值的对象物(6)中的1个进行选择而由抓持装置(3)进行操作。
物体操作装置操作方法

[发明专利]机器人动作评价装置、机器人动作评价方法及机器人系统-CN201780028781.7有效
发明人： 川西亮辅;堂前幸康;八田俊之 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2017-04-05 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：机器人动作评价装置(1)具有：动作状态计算部(22)，其基于机器人的动作状态，对机器人的可动部位即评价部位的动作状态进行计算；形状特征量计算部(23)，其对依赖于与该计算出的动作状态相对应的评价部位的动作方向的形状特征量进行计算；以及评价值计算部(24)，基于该形状特征量，对表示所述评价部位的动作状态相对于该动作方向的危险度的评价值进行计算。
机器人动作评价装置方法系统

[发明专利]模拟装置、模拟方法及模拟程序-CN201980091525.1在审
发明人： 川西亮辅 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2019-02-13 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：模拟装置(10)的特征在于，具有：测量条件取得部(101)，其取得表示三维测量装置的测量条件的测量条件信息，该三维测量装置具有将光投射至测量对象物的投射装置、对包含被照射了来自投射装置的投射光的测量对象物的拍摄空间进行拍摄的拍摄装置；虚拟拍摄图像生成部(102)，其基于测量条件信息，生成对由拍摄装置输出的拍摄图像进行了再现的虚拟拍摄图像；三维测量运算部(103)，其执行使用虚拟拍摄图像对测量对象物的表面的三维位置进行测量的三维测量处理，得到测量值；以及输出部(104)，其对包含测量值的模拟结果进行输出。
模拟装置方法程序

[发明专利]映射图数据生成装置和方法-CN201780089268.9有效
发明人：成濑麻美;渡边清高;川西亮辅;高坂麻里奈;关真规人 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2017-11-27 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G01C3/06 文献下载
摘要：具有编辑处理部(14)，该编辑处理部(14)将由输入部(19)受理的指定时刻作为时刻数据，与映射图数据数据库(12)进行对照，确定与指定时刻对应的映射图数据，映射图数据生成处理部(11)在输入部(19)受理了指定时刻的情况下，使用在输入部(19)受理了指定时刻之后新取得的计测数据，重新更新由编辑处理部(14)确定的映射图数据。
映射数据生成装置方法

[发明专利]机器人控制装置-CN201880095385.0在审
发明人： 川西亮辅;樱本泰宪 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2018-07-10 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：机器人控制装置(100)具有：存储部(20)，其对包含示教点在内的机器人程序(21)进行存储；避免干涉处理部(12)，其在由机器人(30)对工件进行抓持时，进行避免干涉处理；抓持校正量取得部(13)，其取得避免干涉处理中的、工件由机器人(30)抓持的抓持位置及工件的姿态的校正量即抓持校正量；示教点取得部(14)，其取得示教点；示教点校正部(15)，其在抓持位置及工件的姿态伴随避免干涉处理而变更后的情况下，对示教点进行校正；以及动作命令部(16)，其按照对示教点进行校正后的机器人程序(21)，向机器人(30)发送动作命令。
机器人控制装置

[发明专利]作业分析装置-CN201880093331.0在审
发明人：八田俊之;川西亮辅;白土浩司;加藤健太;奥田晴久 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：传感器数据输入装置(10)取得传感器数据序列，所述传感器数据序列表示通过由传感器检测作业主体的作业而生成的时序的传感器值，在作业主体多次反复地实施作业时所述传感器数据序列与各反复对应地生成。类别数据生成器(20)决定基于各传感器数据序列包含的传感器值将各传感器数据序列按时间分割而成的多个区间、和表示各区间包含的传感器值的时间变化的类型的各区间的类别，并针对各传感器数据序列，生成第一类别数据序列，所述第一类别数据序列表示该传感器数据序列的各区间及各类别。类别数据链接器(40)将在多个第一类别数据序列之间具有相同的类别并相互对应的各区间相互关联。判定器(50)算出相互关联的各区间的特性值。
作业分析装置

[发明专利]三维计测装置及其计测辅助处理方法-CN201680078774.3有效
发明人： 川西亮辅;关真规人;三本木慧介;榎本优 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2016-01-20 - 公布日： 2020-03-20 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：在三维计测装置中，计测装置主体计算距离传感器的位置和方向。并且，计测装置主体决定下次应使距离传感器移动到的位置和方向的候选即移动候选。另外，计测装置主体取得在移动候选中能够由距离传感器观测的特征即移动候选内特征，使用移动候选内特征评价移动候选的映射的稳定性。进而，计测装置主体根据评价结果对使用者提示距离传感器的移动方向和移动速度中的至少任意一方。
三维装置及其辅助处理方法

[发明专利]井道尺寸计测装置及井道尺寸计测方法-CN201680033556.8有效
发明人： 川西亮辅;茑田广幸;三本木慧介;榎本优;田口裕一;J·桑顿 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2016-06-09 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本发明的井道尺寸计测装置具有：多个3D距离图像传感器，其配置成在同一圆周上朝向圆的圆心方向且相对于水平面呈仰角，拍摄向作为摄像对象物的井道的内壁照射的图案而输出计测数据；以及计算机，其对关于井道内的多个高度位置分别从多个3D距离图像传感器输出的计测数据进行整合，生成覆盖水平方向360度的第一整合计测数据，对第一整合计测数据彼此进行对位，生成对位后的第二整合计测数据，根据第二整合计测数据计算井道的尺寸。
井道尺寸装置方法

[发明专利]刀具形状测定装置以及刀具形状测定方法-CN201480073794.2有效
发明人： 川西亮辅;堂前幸康;渡边信太郎;高桥宣行 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2014-01-24 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： B23Q17/24 文献下载
摘要：刀具形状测定装置具有轮廓检测部(31)，其根据拍摄出旋转刀具的图像，对刀具轮廓进行检测；轴向计算部(32)，其基于刀具轮廓，对作为旋转刀具的轴向的刀具轴向进行计算；刀具直径测定部(33)，其基于拍摄装置(21)与旋转刀具之间的校正后的位置姿态关系、刀具轴向以及刀具轮廓，对旋转刀具的拍摄面上的表观的刀具直径进行计算；以及刀具直径补正部(34)，其使用刀具轴向对拍摄装置(21)与旋转刀具之间的距离进行计算，并且基于距离对刀具轮廓的畸变进行补正，从而将表观的刀具直径补正为实际的刀具直径。
刀具形状测定装置以及方法

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