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[发明专利]亚毫米级激光雷达-CN201711494980.5有效
发明人： 封彦舟;宋倩;王政;薛峰;裴麒凯;封彦宇 -专利权人：天津木牛流马科技发展股份有限公司
申请日： 2017-12-31 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明提供了一种亚毫米级激光雷达，涉及雷达技术领域，该亚毫米级激光雷达包括运算芯片、激光器、CCD模块和棱镜模块；其中，CCD模块包括两个相同的线性CCD镜头，两个线性CCD镜头的视场重合；棱镜模块为旋转棱镜，设置在两个线性CCD镜头之间的中心位置；激光器照射旋转棱镜发出激光点；线性CCD接收激光器的激光点图像，运算芯片利用两个线性CCD的成像位置和线性CCD的位置关系，结合三角坐标关系计算出激光点的位置。该雷达具有精度高，扫描频率高等特点，特别适用于轨道交通接触网系统的测量。
毫米激光雷达

[实用新型]一种利用光纤干涉法测量受电弓接触力的装置-CN202023300458.9有效
发明人： 封彦舟;王政 -专利权人：天津木牛流马科技发展股份有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G01L1/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种利用光纤干涉法测量受电弓接触力的装置，包括滑板与上框架，所述滑板与上框架之间固定有测量装置，所述测量装置包括上法兰，所述上法兰上固定有壳体，所述壳体的下端设有下法兰，所述壳体与下法兰之间固定有两个弹簧，所述壳体内部固定有相互套接的外套筒与内套筒，所述壳体内部的上表面上固定有反射镜，所述内套筒内部靠近上端处固定有面向反射镜的准直器，准直器上连接有光纤，所述光纤另一端连接有耦合器。
一种利用光纤干涉测量受电弓接触装置

[发明专利]一种利用光纤干涉法测量受电弓接触力的装置-CN202011620615.6在审
发明人： 封彦舟;王政 -专利权人：天津木牛流马科技发展股份有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G01L1/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种利用光纤干涉法测量受电弓接触力的装置，包括滑板与上框架，所述滑板与上框架之间固定有测量装置，所述测量装置包括上法兰，所述上法兰上固定有壳体，所述壳体的下端设有下法兰，所述壳体与下法兰之间固定有两个弹簧，所述壳体内部固定有相互套接的外套筒与内套筒，所述壳体内部的上表面上固定有反射镜，所述内套筒内部靠近上端处固定有面向反射镜的准直器，准直器上连接有光纤，所述光纤另一端连接有耦合器。
一种利用光纤干涉测量受电弓接触装置

[发明专利]一种AGV运输车-CN202011620665.4在审
发明人： 封彦舟;王政 -专利权人：天津木牛流马科技发展股份有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种AGV运输车，包括运输车本体，所述运输车本体表面靠近两侧处分别固定有承载板，所述承载板相对的侧面分别开设有竖直的第一滑槽，每个第一滑槽内滑动连接有两个第一滑块，所述第一滑槽的上方贯通承载板的侧面，两个承载板之间处于同一高度的第一滑块之间固定有第一放置板与第二放置板，第一放置板的表面开设有多个放置槽，所述放置槽内转动连接有辊筒，所述第一放置板上固定有多个凸粒。
一种 agv 运输车

[实用新型]一种电机标定装置-CN201922435379.X有效
发明人： 封彦舟 -专利权人：天津木牛流马科技发展股份有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本实用新型涉及电机控制领域，尤其涉及一种电机标定装置，标定时，待测电机与步进电机同时转动，由于步进电机通过秤状支撑板架设在压力传感器上，对压力传感器能够产生压力，从而在待测电机持续转动过程中，检测电机的动态扭矩性能。
一种电机标定装置

[实用新型]一种串列高密度仓库管理系统-CN201922439043.0有效
发明人： 封彦舟 -专利权人：天津木牛流马科技发展股份有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及仓储设备领域，尤其涉及一种串列高密度仓库管理系统，包括：柜体、机械手及循环装置，本实用新型的柜体内只设有一个机械手抓取货物，通过循环装置进行中间流转，从而完成指定货物的存储或提取，提高了空间利用率，使用操作便捷。
一种串列高密度仓库管理系统

[实用新型]一种足式机器人维修站-CN201922435432.6有效
发明人： 封彦舟 -专利权人：天津木牛流马科技发展股份有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人配件领域，尤其涉及一种足式机器人维修站，包括：底座、外壳、电池更换机构及充电机构，通过定位槽及定位块完成机器人的精准定位，通过电池更换机构将机器人电池拆卸，并运送到充电机构进行充电，同时将充电后的电池重新安装回机器人，使用方便快捷，维护效率高。
一种机器人维修

[实用新型]一种竞技机器人-CN201921988391.7有效
发明人： 封彦舟;王政 -专利权人：天津木牛流马科技发展股份有限公司
申请日： 2019-11-18 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： A63H17/045 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种竞技机器人，包括：中空轴、驱动机构及攻击机构，电池固定在中空轴内，能够降低机器人的整体高度，使重心下移，提高稳定性及安全性，攻击电机与攻击滚筒之间通过磁力耦合器传动，减少滚筒冲击对攻击电机的伤害，提高了攻击机构运行的稳定性，且便于对机器人进行检修。
一种竞技机器人

[实用新型]一种能够确定输出法兰初始角度的机器人关节电机-CN201922435370.9有效
发明人： 封彦舟 -专利权人：天津木牛流马科技发展股份有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： H02K11/21 文献下载
摘要：本实用新型涉及电机设备领域，尤其涉及一种能够确定输出法兰初始角度的机器人关节电机，通过集成于电路板上的传感器组能够感应转子磁钢及法兰磁钢的位置，控制器获取转子的精确位置，经过计算，即可得到输出法兰的绝对初始角度，其结构简单，精准度高，具有广泛的应用前景。
一种能够确定输出法兰初始角度机器人关节电机

[实用新型]一种视觉引导电路板贴片焊接系统-CN201922435436.4有效
发明人： 封彦舟 -专利权人：天津木牛流马科技发展股份有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： H05K3/34 文献下载
摘要：本实用新型涉及焊接工装设备领域，尤其涉及一种视觉引导电路板贴片焊接系统，包括：架体、焊接组件、焊接组件驱动装置、拍照装置及配件抓取装置，拍照装置正对电路板进行拍照，配件抓取驱动装置带动配件抓取装置从配件仓抓取所需配件，焊接组件驱动装置带动焊接组件将配件根据照片定位焊接在指定位置，其精准度高，功能集成度高，大大简化了操作流程和物料周转，具有广泛的适用性。
一种视觉引导电路板焊接系统

[发明专利]一种足式机器人维修站-CN201911396650.1在审
发明人： 封彦舟 -专利权人：天津木牛流马科技发展股份有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人配件领域，尤其涉及一种足式机器人维修站，包括：底座、外壳、电池更换机构及充电机构，通过定位槽及定位块完成机器人的精准定位，通过电池更换机构将机器人电池拆卸，并运送到充电机构进行充电，同时将充电后的电池重新安装回机器人，使用方便快捷，维护效率高。
一种机器人维修

[发明专利]一种串列高密度仓库管理系统-CN201911396615.X在审
发明人： 封彦舟 -专利权人：天津木牛流马科技发展股份有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明涉及仓储设备领域，尤其涉及一种串列高密度仓库管理系统，包括：柜体、机械手及循环装置，本发明的柜体内只设有一个机械手抓取货物，通过循环装置进行中间流转，从而完成指定货物的存储或提取，提高了空间利用率，使用操作便捷。
一种串列高密度仓库管理系统

[发明专利]一种竞技机器人-CN201911126902.9在审
发明人： 封彦舟;王政 -专利权人：天津木牛流马科技发展股份有限公司
申请日： 2019-11-18 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： A63H17/045 文献下载
摘要：本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种竞技机器人，包括：中空轴、驱动机构及攻击机构，电池固定在中空轴内，能够降低机器人的整体高度，使重心下移，提高稳定性及安全性，攻击电机与攻击滚筒之间通过磁力耦合器传动，减少滚筒冲击对攻击电机的伤害，提高了攻击机构运行的稳定性，且便于对机器人进行检修。
攻击机器人中空轴滚筒电机磁力耦合器机器人领域电池固定驱动机构重心下移传动检修竞技伤害

[实用新型]一种铁路轨道静态非接触连续磨损测量装置-CN201822243111.1有效
发明人： 封彦舟;裴麒凯;王政;薛峰;张运杰;鲍磊 -专利权人：天津木牛流马科技发展股份有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及轨道检测设备领域，尤其涉及一种铁路轨道静态非接触连续磨损测量装置，包括：主体横梁、与主体横梁两端固接的运动纵梁及与主体横梁中部固接的中部测量单元，采用多个测量相机，利用图像拼接技术将多个相机的图像整合成为一张这样成像可以满足对接触线高度和拉出值的高精度测量，同时可以测量出导线的磨耗面形状利用导线磨耗面形状进一步查询数据库得出磨耗情况，前后超声波测距传感器用于设备对轨道前后的安全扫描，防止自动运行中产生碰撞，轮毂直驱电机的采用提高了设备的驱动爬坡能力，可以实现坡道电子刹车，水平测距传感器和垂直测距装置的共同使用，本装置可以进行自检，自我标定，提高测量精度。
主体横梁固接测量超声波测距传感器轨道检测设备磨损测量装置本实用新型测距传感器查询数据库高精度测量安全扫描测距装置测量单元测量相机导线磨耗电子刹车爬坡能力铁路轨道图像拼接图像整合直驱电机自动运行非接触接触线面形状磨耗面坡道标定拉出轮毂自检纵梁成像相机垂直驱动轨道

[发明专利]一种接触网运动模拟水平测量仪-CN201611197133.8有效
发明人： 封彦舟 -专利权人：天津木牛流马科技发展股份有限公司
申请日： 2016-12-22 - 公布日： 2019-11-26 - 主分类号： G01C9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种接触网运动模拟水平测量仪，其结构包括：模拟接触线、工业机器人、测量取景相机、相机支撑柱、滑台装置、精密隔震光学平台、支架系统、幕布、补光灯、投影仪，所述模拟接触线和工业机器人固定连接，所述工业机器人和支架系统固定连接，所述支架系统的右部设有精密隔震光学平台，所述精密隔震光学平台的上部设有滑台装置，所述滑台装置的上部设有相机支撑柱，所述相机支撑柱的上部和测量取景相机连接，本发明设有精密隔震光学平台，可以有效的防止工作过程中的震动对设备工作产生影响，提高了数据的准确性和可靠性。电路结构简化，降低了功耗。
光学平台隔震工业机器人精密滑台装置相机支撑支架系统取景相机接触线测量电路结构简化投影仪水平测量仪运动模拟幕布补光灯对设备接触网功耗右部震动

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