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[发明专利]一种自动驾驶车辆的人车交互方法及系统-CN202310934998.1有效
发明人：孙超;余结 -专利权人： 安徽中科星驰自动驾驶技术有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60W50/08 文献下载
摘要：本发明涉及智能驾驶技术领域，具体公开了一种自动驾驶车辆的人车交互方法及系统。本发明通过接收自动驾驶的交互功能需求，创建基础交互界面；进行车辆行驶监测，匹配境况系数；进行人车交互的操作靠近监测，识别操作靠近人员的舱内角色；在舱内角色为驾驶人员时，按照境况系数，生成并展示境况驾驶交互界面；在舱内角色为乘坐人员时，按照境况系数，生成并展示境况乘坐交互界面。能够在自动驾驶过程中，进行车辆行驶监测，匹配境况系数，并进行操作靠近监测，识别操作靠近人员的舱内角色，对不同的操作靠近人员和境况系数，进行不同的交互界面调整，从而在不同的境况下，不同的操作靠近人员进行人车交互操作，均能够保障自动驾驶的安全性。
一种自动驾驶车辆交互方法系统

[发明专利]一种双标靶式自动驾驶辅助系统标定装置-CN202310973642.9有效
发明人：姜红超;汪伟;王宁 -专利权人： 安徽中科星驰自动驾驶技术有限公司
申请日： 2023-08-04 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明提供一种双标靶式自动驾驶辅助系统标定装置，包括：两个标定部和测试道，所述标定部包括：移动装置；转动臂，所述转动臂的底端转动连接在所述移动装置上；标定板，所述标定板安装于所述转动臂的顶端。本发明提供的双标靶式自动驾驶辅助系统标定装置通过设置该标定部，可以实现对自动驾驶车辆对障碍物的定位和避障功能在多种方式下进行测试，且车辆在不同方式下，通过移动装置可以驱动调节标定板移动至对应的位置，且通过驱动装置可以调节标定板的状态，在使用时，使标定板竖起，不使用时收至滑槽中，从而可以自动实现对标定部的移动以及标定板状态调节，使用方便，提高对自动驾驶车辆在行驶中对障碍物的定位和避障功能测试的效率。
一种双标靶式自动驾驶辅助系统标定装置

[发明专利]一种自动驾驶的智能小车-CN202310973635.9有效
发明人：刘颖;叶勇 -专利权人： 安徽中科星驰自动驾驶技术有限公司
申请日： 2023-08-04 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B60P9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种自动驾驶的智能小车，涉及AGV小车技术领域，包括：车架，所述车架上开设有伸缩孔；前进轮，所述前进轮安装于所述车架的尾端；转向轮，所述转向轮转动安装于所述车架的首端；升降装置，所述升降装置的底部与所述车架固定连接；抬升机构，所述抬升机构包括抬升架、连接组件、传动件、第一齿板、两个第一齿轮、两个旋转盘和两个限位组件；蓄电机构，所述蓄电机构可拆卸安装于所述车架；控制机构，所述控制机构安装于所述车架内；其中，所述第一齿板内设置有两个齿轮结构。该方案最终实现所述抬升架上移对接的同时，完成所述支撑板的自动展开，增加所述抬升架与“移动货箱”对接后的稳定性。
一种自动驾驶智能小车

[发明专利]一种自动驾驶车辆跟随方法及系统-CN202310572309.7有效
发明人：祝实;施小龙 -专利权人： 安徽中科星驰自动驾驶技术有限公司
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明适用于自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆跟随方法及系统，所述方法包括：接收自动驾驶指令，根据自动驾驶指令设定跟车速度以及跟车目标；对周边车辆进行信息采集，得到车辆行驶状态数据；根据车辆行驶状态数据判定各个周边车辆的行驶稳定性，根据行驶稳定性计算综合稳定性，并对周边车辆进行排序；选择综合稳定性最高的车辆作为目标车辆，进行变道，跟随目标车辆。本发明能够自主对周边车辆进行信息采集，根据采集得到的信息对各个车辆的行驶稳定性进行评价，选择行驶稳定性最高的车辆作为目标车辆，然后对其进行跟随，并且在行驶过程中持续进行目标检测，从而保证车辆能够选择稳定性最高的车辆作为目标车辆，保证了行车安全性。
一种自动驾驶车辆跟随方法系统

[发明专利]一种用于车辆自动驾驶开发的测试台架-CN202310660659.9有效
发明人：叶勇;程昊 -专利权人： 安徽中科星驰自动驾驶技术有限公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明提供一种用于车辆自动驾驶开发的测试台架，包括：两个测试座，所述测试座包括U形测试台、底部检测装置、光电开关和两个侧边检测装置；两个所述测试座根据待测车体的轮距预设在检测道上。本发明提供的用于车辆自动驾驶开发的测试台架，检测时，根据测试需要，对待测试车体的两个前轮和两个后轮依次进行测试，且对每个车轮进行测试时包括对待检测车轮的底部、外侧和内侧依次进行测量，实现检测车轮在不同位置爆胎时，待检测车体是否可以稳定安全停下，通过检测可以更好的保证后续无人驾驶车体应对爆胎时可以安全的应对。
一种用于车辆自动驾驶开发测试台架

[发明专利]基于空间池化网络车道检测的自适应辅助驾驶方法-CN202310935562.4在审
发明人：王智灵;周正兵;吴艳飞 -专利权人： 安徽中科星驰自动驾驶技术有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明属于辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种基于空间池化网络车道检测的自适应辅助驾驶方法，所述方法包括如下步骤：a)构建空间池化网络结构，由GAIAC数据集训练得到网络参数；b)将车顶摄像头采集到的实时图像进行压缩、裁剪，输入到空间池化网络，提取车道线的嵌入空间特征矩阵；c)将嵌入空间特征矩阵进行中值滤波、嵌入空间降维和簇区间检测，分离出车道线实例的分布；d)对车道线实例分布进行曲线拟合，判别车道线属性，修正锚点坐标，获得车辆相对于车道线的位置；e)由相对位置，构建饱和边界函数，进一步构建自适应辅助驾驶控制器。本方法识别率高，鲁棒性强，适应于多种车道线上的车辆辅助驾驶。
基于空间网络车道检测自适应辅助驾驶方法

[发明专利]一种自动驾驶车辆的人工引导识别方法及系统-CN202310926437.7在审
发明人：吴艳飞;许一凡;刘颖 -专利权人： 安徽中科星驰自动驾驶技术有限公司
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明适用于自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的人工引导识别方法及系统，所述方法包括：检测车辆驾驶模式，采集自动驾驶车辆行车数据；识别伴驶车辆，确定对应伴驶车辆行车数据，判定驾驶环境；在车辆处于左右变道伴驶环境时，识别相邻两车道上的伴驶车辆，确定可变道车道，采集转向灯数据，控制车辆进行变道；在车辆处于直行伴驶环境时，识别前方车辆的车距与车速，确定是否具有超越条件，采集加速踏板数据，控制自动驾驶车辆超越伴驶车辆。本发明通过对周边环境进行识别，使得车辆能够在与用户交互的过程中，完成相应的处理过程，上述过程既能够满足驾驶者的控制需求，也能够保证驾驶安全性，避免车辆在并行风险中行驶。
一种自动驾驶车辆人工引导识别方法系统

[发明专利]自动驾驶系统升级包生成方法、装置、计算机设备及介质-CN202310572177.8有效
发明人：余结;吴艳飞 -专利权人： 安徽中科星驰自动驾驶技术有限公司
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06F8/65 文献下载
摘要：本发明适用于数据处理技术领域，尤其涉及自动驾驶系统升级包生成方法、装置、计算机设备及介质，所述方法包括：获取自动驾驶基础升级包，提取基础升级参数；确定涉及到的硬件设备，确定各个硬件设备对应的控制版本信息；获取车辆驾驶数据，提取各个硬件设备对应的历史工作参数，基于历史工作参数对控制版本信息进行校核；校核完成后，对校核不通过的控制版本信息对应的硬件设备进行参数修改，基于修改后的参数调整自动驾驶基础升级包，得到自动驾驶系统升级包。本发明根据历史采集的车辆行驶数据来对硬件信息进行核验，从根据各个硬件设备的实际参数来确定自动驾驶系统升级包中的参数，根据各个车辆的车况进行升级，安全性更高，适配性更好。
自动驾驶系统升级生成方法装置计算机设备介质

[发明专利]一种自动驾驶域控制器冷却装置-CN202310643632.9有效
发明人：汪伟;温世强 -专利权人： 安徽中科星驰自动驾驶技术有限公司
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：本发明提供一种自动驾驶域控制器冷却装置，涉及汽车控制器技术领域，包括：域控制器本体，所述域控制器本体包括安装架、盖板及控制主板；连接底座，所述连接底座抵接安装在所述安装架的底部；冷却罩，所述冷却罩抵接安装在所述连接底座的底部；两组锁定机构，所述锁定机构包括转盘、第一转轴、缺圆盘、齿轮、齿板、第一弹性伸缩件和锁定板；其中，一换热组件装配在所述连接底座与所述冷却罩之间。该方案最终实现所述锁定板朝向所述锁定口内滑动，且插入所述锁定口内，使得所述冷却罩与所述连接罩之间锁定，不需要使用螺丝多次拧紧，且拆装及维护更加方便，避免了螺丝生锈或磨损后难以拧动的现象。
一种自动驾驶控制器冷却装置

[发明专利]一种应用在自动驾驶中的防撞检测装置-CN202310445992.8有效
发明人：姜红超;叶勇 -专利权人： 安徽中科星驰自动驾驶技术有限公司
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B60T13/14 文献下载
摘要：本发明提供一种应用在自动驾驶中的防撞检测装置，涉及车辆制动技术领域，包括：集成制动机构；制动油管，所述制动油管的一端与所述集成制动机构连接；车轮制动器，所述车轮制动器的液压输入端连接于所述制动油管的另一端；液压驱动机构，所述液压驱动机构包括滑套、第一活塞、连接杆、连接盘和控制泵。该方案最终实现在制动状态下，液压检测机构对所述制动油管内的液压力进行检测，方便在车辆驾驶前提前获得制动油管制动油压是否正常，实现在车辆启动前，完成车辆自动驾驶中防撞制动的安全检测，判断车辆是否存在安全隐患，提高车辆防撞制动的可靠性。
一种应用自动驾驶中的检测装置

[发明专利]自动驾驶跟车车距测量计算装置及方法-CN202310464740.X有效
发明人：许一凡;吴艳飞 -专利权人： 安徽中科星驰自动驾驶技术有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B60W30/16 文献下载
摘要：本发明涉及车距测量技术领域，具体公开了一种自动驾驶跟车车距测量计算装置及方法，所述方法包括基于预设的权限获取车辆的导航信息，根据所述导航信息确定路段的拥挤度；根据所述拥挤度确定影像设备的工作参数；接收影像设备获取到的影像信息，获取车辆的车身参数，根据所述车身参数和所述影像信息计算预测车距；基于所述预测车距确定雷达设备的工作参数，并对雷达设备的采集数据进行筛选；根据筛选到的采集数据确定最终车距。本发明借助现有的车辆影像获取设备，从视觉上对车距进行预测，根据预测结果调节雷达设备在不同时段的工作模式，使得雷达数据的筛选环节更加容易，极大地降低了无效数据量，提高了资源利用率。
自动驾驶车车测量计算装置方法

[发明专利]一种生成对抗网络协同预测的无人驾驶避障方法-CN202310483531.X在审
发明人：周正兵;孙超 -专利权人： 安徽中科星驰自动驾驶技术有限公司
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明适用于无人驾驶技术领域，尤其涉及一种生成对抗网络协同预测的无人驾驶避障方法，包括如下步骤，确定生成对抗网络的结构，由训练集得到生成对抗网络的参数；根据车载摄像头采集的每20秒的图片信息，由卷积神经网络提取地图中障碍目标位置轨迹；由生成对抗网络的编码器得到轨迹信息的个体位置信息、速度和加速度隐藏特征；根据网络中邻居车辆传输的隐藏特征，由协同信息交互模块得到融合特征矢量；将融合矢量特征输入到生成对抗网络的解码器得到该段信息流中障碍目标30秒的预测轨迹；由预测轨迹构建障碍势能函数，设计局部避障轨迹，本发明简单可靠，精度高，适合于复杂场景中无人驾驶局部避障轨迹规划。
一种生成对抗网络协同预测无人驾驶方法

[发明专利]一种无人车横向控制用的偏差精准估计方法-CN202211497585.3有效
发明人：孙超;王智灵 -专利权人： 安徽中科星驰自动驾驶技术有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人车横向控制用的偏差精准估计方法，通过横向偏差精准估计模块和航向偏差精准估计模块实现。该方法根据期望轨迹与当前车辆位置的相对关系，按照第一点、最后一点、途径点三种不同的类别判断生成最优估计点，通过最优估计点来计算横向偏差估计和航向偏差估计；将计算得到的横向偏差估计与航向偏差估计作为反馈控制量带入轨迹跟踪控制率，从而实现无人驾驶车辆的精准跟踪控制。本发明可以有效估计车辆控制的横向偏差和航向偏差，很好的克服了期望轨迹上相邻点之间横向位置和航向变化过大的问题，在掉头或急转弯等大曲率的任务中提升尤为显著，从而有效提高车辆控制的跟踪精度。
一种无人横向控制偏差精准估计方法

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