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[发明专利]一种仿生弧形跳跃装置及其跳跃方法-CN202210098324.8在审
发明人：佟金;高子博;李默;曹成全;吴宝广;马云海;孙霁宇;宋伟;高鹏;李金光;许子和 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：一种仿生弧形跳跃装置及其跳跃方法，包括有外躯体模块与传动模块。外躯体模块包括有下支撑板、第一轴承、第二轴承、仿生弧形弹性板、上支撑板与电机，下支撑板中间固定电机，下支撑板左右两侧分别与第一轴承与第二轴承安装，下支撑板后侧与仿生弧形弹性板下侧固定，仿生弧形弹性板上侧固定上支撑板；传动模块包括有主动锥齿轮、第一从动锥齿轮、第二从动锥齿轮、第一不完全齿轮、第二不完全齿轮、传动轴、第一齿条与第二齿条。本发明在以沫蝉后胸骨骼的曲线轮廓为仿生原型，设计了仿生弧形跳跃装置。与其他跳跃装置相比，本发明结构简单，空间利用率高，控制简单并能实现连续跳跃。
一种仿生弧形跳跃装置及其方法

[发明专利]一种六旋翼无人机气动特性的试验装置及其试验方法-CN202210046013.7在审
发明人：张志君;彭志伟;王皋;司腾飞;李天歌;夏召芳;张士强;王麒淦;孙霁宇 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G01M9/00 文献下载
摘要：一种六旋翼无人机气动特性的试验装置及其试验方法属于无人机空气动力学研究领域，本发明中驱动组件中气压缸驱动连杆带动法兰式滑块在导轨上移动，滑块上固定有倾转机构，倾转机构可带动测量组件在一定角度范围内来回倾转，测量组件中包含压力、动态扭矩传感器、光电编码器分别用于测量正桨和反桨产生的拉力、扭矩和转速；一种试验方法，包括如下步骤：调节气压缸活塞行程为0；调节倾转机构的倾转角在一定角度范围变化，测得螺旋桨不同角度时的气动特性变化；调节气压缸行程，重复上个步骤的方法。本发明结构、控制简单，可满足六旋翼无人机悬停状态下气动性能的试验，为六旋翼无人机的布局设计提供试验数据支持。
一种六旋翼无人机气动特性试验装置及其试验方法

[发明专利]一种液压和电磁混合的三自由度扑翼试验台-CN202210046014.1在审
发明人：张志君;王皋;彭志伟;夏召芳;张士强;司腾飞;李天歌;王麒淦;孙霁宇 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：一种液压和电磁混合的三自由度扑翼试验台属扑翼飞行器试验设备技术领域，包括：机架、扑动机构、扭转机构、偏航机构和扑翼；扑动机构包括液压缸、第一传动杆、第二传动杆、柔性体、扑翼安装基座；液压缸固定在机架上；液压缸与第一传动杆铰接；第一传动杆与机架铰接；第一传动杆与第二传动杆同轴连接，并可以相对转动；扭转机构中通电线圈在半圆形永磁体磁场作用下滑动，带动第二传动杆转动实现扭转；偏航机构中圆柱形永磁体在通电线圈的磁场作用下滑动，带动扑翼安装基座转动实现偏航；扑翼固定安装在扑翼安装基座上。本发明能够保证扑翼拥有三个转动自由度，并可以独立控制调整，以满足对扑翼运动的试验研究，适合用于复杂扑翼运动规律的试验过程。
一种液压电磁混合自由度试验台

[发明专利]一种仿生过轴心跳跃机构及其跳跃方法-CN202210098323.3在审
发明人：佟金;高子博;李默;曹成全;吴宝广;马云海;孙霁宇;宋伟;高鹏;李金光;许子和 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：一种仿生过轴心跳跃机构及其跳跃方法，包括动力模块与执行模块。其中动力模块包括限位盖板，传动模块与壳体。本发明可以实现机构的整体高速度起跳。本发明的主要弹性储能元件为压缩弹簧，作用方式简单，释放过程中无效能量损失少。胫节杆件的摆动可有效延长机构的起跳时长，强化跳跃能力。本发明可在电机持续运转的情况下实现往复跳跃，且通过结构实现胫节杆件的摆动，先比与主动控制弹跳结构，成本低，结构简单。
一种仿生轴心跳跃机构及其方法

[发明专利]一种多尺度仿生表面结构的制造方法-CN201910948340.X有效
发明人：佟金;吴宝广;高子博;蒋啸虎;李金光;宋泽来;马云海;孙霁宇;庄健 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-04-28 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：一种多尺度仿生表面结构的制造方法，采用堆焊的方式制造，具体步骤包括：利用堆焊的方法焊接出最小尺寸结构的非光滑表面，为较大结构尺寸预留出位置，堆焊后利用磨床对焊接结构进行修正；对附有最小尺寸结构的触土部件再次进行堆焊处理，焊接出次小尺寸结构的非光滑表面，堆焊后再次利用磨床对焊接结构修正，达到所需的结构形状；重复上述步骤，直至加工到最大尺寸结构的非光滑表面。本发明可大幅度缩短制造周期，获取十分优异的仿生非光滑减阻表面。
一种尺度仿生表面结构制造方法

[发明专利]一种多尺度仿生表面结构的制造方法-CN201910948342.9有效
发明人：佟金;吴宝广;高子博;宋泽来;蒋啸虎;李金光;马云海;孙霁宇;庄健 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-04-28 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：一种多尺度仿生表面结构的制造方法，采用切削的方式制造，具体步骤包括：加工机械触土部件，预留出厚度，这一预留厚度为最大尺寸非光滑表面结构高度；对机械触土部件切削加工，预留厚度，这一厚度为第二级非光滑表面结构高度；重复上述步骤，对机械触土部件再次加工，直至加工到最小尺寸一级的非光滑表面；对切削加工后的机械触土部件修整处理，剔除毛刺。本发明可大幅度缩短制造周期，获取十分优异的仿生非光滑减阻表面。
一种尺度仿生表面结构制造方法

[发明专利]一种仿蚤蝼异时双储能式高角度跳跃机器人及其跳跃方法-CN202210098337.5在审
发明人：佟金;高子博;曹成全;李默;吴宝广;马云海;孙霁宇;宋伟;高鹏;李金光;许子和 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：一种仿蚤蝼异时双储能式高角度跳跃机器人及其跳跃方法，包括躯体模块与跳跃模块；躯体模块包括躯体与支撑腿，躯体中有4个定位方孔和2个安装圆孔，4个定位方孔安装支撑腿，2个安装圆孔处安装跳跃模块；支撑腿包括上支撑杆和下支撑杆；跳跃模块包括电机、股节杆、第一扭簧、胫节杆、第二扭簧、端节杆与足垫，电机尾端与躯体模块固定，电机输出端与股节杆首部连接，股节杆末端与胫节杆首部铰接，第一扭簧两端分别与股节杆固定和胫节杆固定，胫节杆末端与端节杆首部铰接，第二扭簧两端分别与胫节杆割端节杆固定。本发明可以实现高角度起跳，结构简单，兼容性强，控制容易，易于组装。
一种仿蚤蝼异时双储能式高角度跳跃机器人及其方法

[发明专利]一种仿生刚性冲击式不倒翁跳跃机器人及其跳跃方法-CN202210098294.0在审
发明人：佟金;高子博;李默;曹成全;吴宝广;马云海;孙霁宇;宋伟;高鹏;李金光;许子和 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种仿生刚性冲击式不倒翁跳跃机器人及其跳跃方法，包括有躯体模块、传动装置和跳跃机构，躯体模块内部安装部分传动装置，躯体模块使用C孔、D孔对传动装置进行限位，传动装置的重心在垂直高度低于A孔与B孔的垂直高度。躯体模块通过A孔与B孔与跳跃机构E孔，使用第一圆柱销与第二圆柱销，将两个跳跃机构安装于躯体模块两侧；本发明能实现在跳跃落地后恢复起跳前直立状态，确保该跳跃机器人可重复跳跃。
一种仿生刚性冲击不倒翁跳跃机器人及其方法

[发明专利]一种低压水射流式深松机-CN201811380902.7有效
发明人：佟金;李金光;孙霁宇;马云海;蒋啸虎;高鹏;王子阳;杨玉婉;吴宝广 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-11-20 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： A01B35/00 文献下载
摘要：一种低压水射流式深松机属农业机械技术领域，本发明中斜拉杆固接于机架中前横梁和中横梁Ⅱ的上面，电源固接于机架的中横梁Ⅰ右部的上面，水箱固接于机架的中横梁Ⅰ和中横梁Ⅱ中间的上面，增压泵固接于机架的后横梁中间的上面，深松铲的上部经连接件固接于机架中后横梁左部的后面，电缆前端与电源连接，电缆后端与增压泵连接，软管前端与水箱出口连接，软管后端与深松铲中水道上端连接；本发明结构简单、易于操作，不但能减小能源消耗，还能补充深层土壤水分，促进种子发芽率，在农田深松技术领域易于推广。
一种低压水射流式深松机

[发明专利]一种可空投自驱动仿珊瑚礁结构微型飞行器搭载投放装置-CN202111448441.4在审
发明人： 孙霁宇;许诺;宋发 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B64F1/04 文献下载
摘要：一种可空投自驱动仿珊瑚礁结构微飞行器搭载投放设备，属于微型飞行器搭载投放装置设计和制造技术领域，本发明由壳体A和驱动模块B组成，壳体A完全包覆于驱动模块B外围，所述的驱动模块B与壳体A内壁相接触且可以在壳体A内壁做自由滚动运动；壳体A由外骨架1外骨架2和发射单元阵列3组成，驱动模块B由层‑底连杆19、层板20、底板21、顶板22、推进臂23组成；本发明空投与自行驱动，同时可装载大量微型飞行器执行任务，更可靠的实现了微型飞行器的装载与投放。
一种空投驱动珊瑚礁结构微型飞行器搭载投放装置

[发明专利]一种仿生海洋防污皮肤及其制备方法-CN202110092480.9有效
发明人：田丽梅;靳会超;王建福;殷玥;高铭谣;商延赓;赵杰;孙霁宇 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-01-24 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： C08J9/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生海洋防污皮肤及其制备方法，属于仿生材料技术领域。其由底层、多孔微结构层、微胶囊、仿珊瑚触手和仿珊瑚粘液组成，所述的底层由硅橡胶和聚氨酯复合而成，厚度为1～5mm；多孔结构层为硅橡胶材质，的厚度为1～5mm，其多孔结构的孔径1～100μm，多孔结构层中还包含有1～3wt％的微胶囊，所述的微胶囊包裹硅油或或食用油，多孔结构层表面还设有仿珊瑚触手，仿珊瑚触手由硅橡胶制成，触手为梯形圆柱或圆台状，触手高度h的范围为5～15mm，触手圆心间距a的范围为1mm～5mm，触手的末端直径和底部直径比m:n范围为0.5～0.8；仿珊瑚粘液为硅油或或食用油，涂覆在多孔结构层表面。该材料具有强吸附、防污的特点、加入了微胶囊提高了SLIPS稳定性。
一种仿生海洋防污皮肤及其制备方法

[发明专利]一种舰船海水管路外表面防腐涂料的喷涂方法-CN202011167851.7有效
发明人： 孙霁宇;李雯;湛玉超;田丽梅;赵杰 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B05D7/24 文献下载
摘要：本发明提供一种舰船海水管路外表面防腐涂料的喷涂方法，提供喷涂设备包括喷涂设备包括涂料液化装置、高压泵、多条平行轨道、行走装置、圆形的软管支架和软管；轨道平行于待喷涂管道的轴线，轨道位于软管支架的外部，其中一条以上轨道上的行走装置通过连接杆连接软管支架，其余的轨道的行走装置上安装有激光固化装置，软管的一端连接在高压泵的出口，中部穿过固定连接在轨道底部的连接块的通孔，另一端穿过软管支架的通孔绕于软管支架的内环面上一周，位于软管支架内环面的软管的管壁上开设有螺纹孔，螺纹孔内连接有漏斗形的喷涂嘴，喷涂嘴的下端的圆管外表面有螺纹。避免涂覆不均匀而引起的涂流动现象，从而达到优化喷涂效果的目的。
一种舰船海水管路外表防腐涂料喷涂方法

[发明专利]一种基于鸟类视觉特征的多运动目标搜索与定位装置及方法-CN202110045407.6有效
发明人：王一尘;孙霁宇 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于鸟类视觉特征的多运动目标搜索与定位装置及方法，包括保护壳和平台底座，所述保护壳内设置有开口向上的柱形凹槽，所述平台底座与柱形凹槽内壁竖直滑动连接，所述柱形凹槽下侧内壁与平台底座下侧壁之间设置有竖直顶起装置，所述平台底座上侧壁边缘处依次均匀设置有第一单目调节机构、第二单目调节机构、第三单目调节机构和第四单目调节机构，所述平台底座上侧壁中心处固定连接有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆顶端固定连接有主支撑座。本发明借鉴鸟类视觉的双凹结构特点，为多运动目标搜索与定位提供方法和思路，思路清晰，能够360度同时对多个运动苗木表进行搜寻与精确定位。
一种基于鸟类视觉特征运动目标搜索定位装置方法

[实用新型]一种越野车辆全地域仿生轮-CN202120859838.1有效
发明人：陈东辉;陈冲;钟孟华;邢兰坤;卢霄;常志勇;杨逍;佟金;马云海;孙霁宇;郭丽;李默 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B60C11/03 文献下载
摘要：一种越野车辆全地域仿生轮属轮胎胎面花纹结构设计技术领域，本实用新型中两组花纹块组的各30‑36个花纹块，在轮面圆周上均布，并对称设于沟槽左右两边。单个花纹块外围轮廓线内为均布的正六边形柱结构，花纹块底部结构L2：10‑15mm；正六边形的边长L4为：15‑20mm；正六边形柱的高度L5为：10‑13mm。随轮胎胎压的变化，相邻正六边形的间距为：0‑5mm。本实用新型借鉴骆驼脚趾结构和树蛙足部生物结构，通过改变花纹块之间的间距，构成适应各种地面环境的花纹结构，能提高轮胎在松软、泥泞、冰冻、湿滑等低附着道路上的附着能力。
一种越野车辆地域仿生

[发明专利]一种用于拖拉机仿生排气尾管一体化加工设备-CN202010875007.3有效
发明人：张志君;侯振华;刘集善;朱明昊;许堂虹;朱宝康;邹节志;孙霁宇 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B23P23/04 文献下载
摘要：一种用于拖拉机仿生排气尾管一体化加工设备，属于机械工程技术领域。本发明通过各机构的合理配合使用，精巧的设计，实现了拖拉机仿生排气尾管的整个加工工艺过程，保证加工的低成本和高效率。通过钢板输送机构A，切割机构B，压紧与吸附机构C实现钢板从整体到待加工的过程；刀具竖直运动机构D，刀具左右运动机构E，刀具前后运动机构F，载料机构G用于实现钢板表面微米级织构的高效自动化加工过程；升降机构H，卷筒与焊接机构I，管子推送机构J将织构加工完成的钢板加工成管状，并传递给下一机构；管子夹持与运输机构K，管子定位夹紧机构L实现了仿生排气尾管的直管与尾部弯管的焊接过程。本发明可以实现仿生排气尾管的一体化加工，加工过程高效可靠，能够实现仿生排气尾管的流水作业和批量生产。
一种用于拖拉机仿生排气一体化加工设备