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[发明专利]一种麦克斯韦快刀伺服轨迹跟踪控制方法-CN201910145725.2有效
发明人：刘春芳;郑洪丽;孙宜标 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2019-02-27 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：一种麦克斯韦快刀伺服轨迹跟踪控制方法，该方法步骤如下：第一步：根据系统输出误差建立比例积分终端滑模切换函数；第二步：利用第一步中的终端滑模切换函数得出滑模等效控制率；第三步：通过第二步的等效控制率得出下一时刻滑模切换函数，利用该下一时刻滑模切换函数得出预测控制律；第四步：对第二步的等效控制率与第三步的预测控制律求和得出最终的控制率。本发明具有以下优点：利用预测控制替代传统滑模控制中的切换控制来改善由于切换控制的不连续性容易造成抖振的问题，提高系统的跟踪精度和鲁棒性。最终实现本发明的目的即高频响输入时提高系统的抗干扰性能和跟踪精度。
一种麦克斯韦快刀伺服轨迹跟踪控制方法

[发明专利]音圈电机驱动洛伦兹力型FTS重复滑模复合控制方法-CN201910144656.3有效
发明人：刘春芳;徐燕;孙宜标 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2019-02-27 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：音圈电机驱动洛伦兹力型FTS重复滑模复合控制方法，该方法为包括如下步骤：（1）、利用输入位置、代理行程位置及输出位置之间的关系设计代理行程滑模控制律；（2）、用代理行程位置和输出位置之间的关系设计PID控制器，得虚拟联结的PID控制器输出；（3）、根据代理运动的轨迹，得（1）步骤中的“代理行程滑模控制律”与（2）步骤中的“虚拟联结的PID控制器输出”之间的代数关系式，进而得出基于代理的滑模控制器输出；改进的重复控制：利用系统输入给定位置信号与输出位置之间的误差作为重复控制器的输入信号，将其嵌入到系统内部实现对周期性信号和干扰的高精度跟踪和抑制，根据上述控制方法可以改善系统的稳态跟踪精度。
电机驱动洛伦兹力型 fts 重复复合控制方法

[发明专利]一种H型平台的递归小波神经网络补偿器的同步控制系统-CN201811203199.2有效
发明人：王丽梅;刘龙翔;孙宜标 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2018-10-16 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种H型平台的递归小波神经网络补偿器的同步控制系统,该控制系统硬件包括主电路、控制电路和控制对象三部分；本发明包括全局滑模控制器的设计，提高系统的单轴跟踪精度；递归小波神经网络补偿控制器的设计，减小系统的同步误差，提高同步性。
一种平台递归神经网络补偿同步控制系统

[发明专利]基于线性矩阵不等式与滑模控制的直线伺服位置跟踪控制-CN201711244933.5有效
发明人： 孙宜标;仲原;刘春芳 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2017-11-30 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：基于线性矩阵不等式与滑模控制的直线伺服位置跟踪控制,设计将机械子系统和电气子系统作为整体进行控制设计，将难以求解的复杂问题转化为相对简单的线性矩阵不等式（LMI）问题，使用Lyapunov定理证明系统稳定性，再利用MATLAB‑LMI工具箱求解其结果。利用神经网络推力观测器对端部效应、摩擦等周期性非线性因素进行离线学习以保证系统实时性，再应用于系统中对负载扰动进行观测，最终实现本发明的目的即实现系统良好的鲁棒跟踪性能。
基于线性矩阵不等式控制直线伺服位置跟踪

[发明专利]一种直线电机驱动FTS基于ESO滑模改进重复控制方法-CN201710102512.2有效
发明人： 孙宜标;张戟;刘春芳 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2017-02-24 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种直线电机驱动FTS基于ESO滑模改进重复控制方法，包括基于改进插入式重复控制和一种基于扩张状态观测器的滑模控制，其特征在于插入式结构可以使重复控制器设计与其他控制器具有独立性，同时重复控制利用内模原理将系统外部信号的数学模型嵌入到内部控制环节中可以实现对外部周期性信号和干扰进行高精度跟踪及抑制，并且为了减小因低通滤波器引起的相位延迟加入一个超前模块。针对快速刀具伺服系统在高频输入给定时，由于惯性等因素造成的相位滞后问题，采用改进重复控制和ESO滑模控制结合的方式，能够得到很好解决。基于内模原理的重复控制能有效提高系统的跟踪精度，插入式结构可以使系统获得较宽的控制带宽，及较强的鲁棒性。
一种直线电机驱动 fts 基于 eso 改进重复控制方法

[发明专利]永磁直线同步电机的二型模糊分数阶滑模控制系统及方法-CN201710102504.8有效
发明人： 孙宜标;王亚朋;刘春芳 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2017-02-24 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：永磁直线同步电机的二型模糊分数阶滑模控制系统及方法，所述控制技术根据永磁直线同步电机伺服系统给定速度信号和反馈速度信号相减得到误差量，以这个误差量设计分数阶滑模面，基于分数阶理论设计滑模控制切换项，并采用区间二型模糊控制器替换切换项中的增益与不连续函数乘积，根据Lyapunov函数验证系统是稳定的；设计中引入区间二型模糊控制器和分数阶滑模面，并采用基于分数阶微积分理论的切换项，可以有效降低抖振；同时解决了一型模糊系统模糊规则存在的不确定性问题，提高系统的鲁棒性，最终本发明方法实现了提高系统的鲁棒性，并削弱系统的抖振现象。
永磁直线同步电机模糊分数阶滑模控制系统方法

[发明专利]H型平台的模糊神经网络补偿器的同步控制系统及方法-CN201510402237.7有效
发明人：郑浩;王丽梅;张佳媛;孙宜标 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2015-07-10 - 公布日： 2018-11-09 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种H型平台的模糊神经网络补偿器的同步控制系统及方法，该控制系统硬件包括主电路、控制电路和控制对象三部分；控制电路包括DSP处理器、电流采样电路、动子位置采样电路、IPM隔离驱动电路和IPM保护电路；本发明包括非奇异终端滑模控制的改进，改善系统的抖振问题；模糊神经网络补偿控制器的设计，减小系统的同步误差，提高同步性。
模糊神经网络同步控制系统控制电路补偿器电流采样电路隔离驱动电路控制系统硬件补偿控制器采样电路动子位置改善系统控制对象同步误差终端滑模非奇异同步性主电路抖振减小电路改进

[发明专利]一种永磁直线同步电机控制装置及方法-CN201610340964.X有效
发明人： 孙宜标;李小营;王丽梅 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2016-05-19 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： H02P23/00 文献下载
摘要：一种永磁直线同步电机控制装置和方法。本发明结合反演算法与动态面滑模方法设计永磁直线同步电机反演动态面滑模控制器，保留了反演法在实现不确定非线性系统鲁棒控制方面的优越性，又解决了反演滑模算法需要被控对象的精确建模信息的缺点，同时采用动态面的控制方法，利用一阶积分滤波器来计算虚拟控制的倒数，消除积分项的膨胀。该控制方法的设计包括主电路、控制电路和控制对象三部分；主电路包括整流滤波单元和IPM逆变单元；控制电路包括DSP、速度检测电路、电流检测电路、光耦隔离电路、驱动电路及故障检测；控制对象为三相永磁直线同步电机，机身装有光栅尺。实现了系统的快速响应，有效的削弱的系统的抖振，同时提高了系统的鲁棒性。
一种永磁直线同步电机控制装置方法

[发明专利]一种V‑型结构低磁阻力波动永磁直线电机-CN201510131573.2有效
发明人：彭兵;董婷;刘铁法;孙宜标 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2015-03-24 - 公布日： 2017-10-31 - 主分类号： H02K41/03 文献下载
摘要：本发明提供一种V‑型结构低磁阻力波动永磁直线电机，本申请包括电枢绕组和电枢铁心组成的初级，永磁磁极和定子轭组成的次级；其可以实现初级动子两个纵向端部磁阻力引起的推力波动和法向力波动接近为零；也可以同时实现永磁直线电机端部磁阻力及齿槽磁阻力引起的法向力波动和推力波动接近为零；本发明不会引起直线电机动子的“纵向拉扯运动趋势”和“横向俯仰运动趋势”。
一种结构磁阻波动永磁直线电机

[发明专利]一种基于经验模态分解的PMLSM驱动XY平台控制方法及系统-CN201510233200.6有效
发明人：王丽梅;孙璐;孙宜标 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2015-05-08 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种基于经验模态分解的PMLSM驱动XY平台控制方法及系统，方法包括PMLSM驱动XY平台运动过程中实时进行电流采样和位置采样；生成对PMLSM驱动XY平台进行位置控制的PWM信号；PMLSM驱动XY平台根据PWM信号进行工作对PMLSM驱动XY平台进行EMD‑ILC位置控制。系统包括主电路和控制电路主电路的输入端连接220V交流电，主电路的输出端连接PMLSM驱动XY平台的三相输入端；控制电路的位置采样输入端连接PMLSM驱动XY平台的光栅尺，控制电路的电流采样输入端连接驱动XY平台的PMLSM的A相输入端及B相输入端。本发明以PMLSM驱动XY平台为被控对象，以跟踪误差信息为基础，利用经验模态分解方法对其进行分析，筛选并消除影响迭代学习收敛性的分量，提高系统的收敛速度，从而改善跟踪误差。
一种基于经验分解 pmlsm 驱动 xy 平台控制方法系统

[发明专利]大孔径Gasar多孔金属材料低振动噪声水冷电机-CN201610731460.0在审
发明人：夏加宽;李文鹏;姜昊弛;孙宜标;李岩 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2016-08-26 - 公布日： 2016-12-14 - 主分类号： H02K5/02 文献下载
摘要：一种大孔径Gasar多孔金属材料低振动噪声水冷电机，包括端盖和定子，在端盖和定子之间形成Gasar多孔金属材料制作的水冷通道，水冷通道包围于定子外面。本申请在现有的水冷电机的结构上进行改进，通过把现有的螺旋式水冷通道用大孔径的Gasar多孔金属材料来代替，由于多孔金属材料具有良好的减震吸声特性，同时有具有很好的热传导特性，更解决了的传统流体孔的加工难题，这样，大孔径多孔金属材料制造的环形水冷通道就大大的吸收了电磁激振力产生的振动与噪声，散热效果增强，进一步增大了水冷电机的应用。
孔径 gasar 多孔金属材料振动噪声水冷电机

[发明专利]H型精密运动平台自适应滑模补偿同步控制系统与方法-CN201610340816.8在审
发明人：王丽梅;张宗雪;孙宜标 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2016-05-19 - 公布日： 2016-09-07 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明是针对H型精密运动平台的同步控制问题，提出了一种RBF网络自适应滑模补偿装置。该装置以双边直线电机的同步误差为输入，利用其强大的自学习能力使H型精密运动平台两边平行电机之间的位置误差趋近于零，从而减小系统的同步误差，达到同步控制的目的。该控制系统硬件包括主电路、控制电路和控制对象三部分；控制电路包括DSP处理器、电流采样电路、动子位置采样电路、IPM隔离驱动电路和IPM保护电路。
精密运动平台自适应补偿同步控制系统方法

[实用新型]永磁直线同步电机的自适应二阶终端滑模控制系统-CN201520493185.4有效
发明人： 孙宜标;高倩;刘春芳 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2015-07-08 - 公布日： 2015-11-11 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种自适应二阶终端滑模控制系统，该系统包括主电路、控制电路和控制对象三部分；控制电路包括DSP、位置和速度检测电路、电流检测电路、光耦隔离电路、驱动电路及故障检测和保护电路；主电路包括调压电路、整流滤波单元和IPM逆变单元；控制对象为三相永磁直线同步电机，机身装有光栅尺。本实用新型实现了系统的快速响应，在提高系统的鲁棒性的同时，有效削弱了系统的抖振。
永磁直线同步电机自适应终端控制系统

[发明专利]永磁直线同步电机的自适应二阶终端滑模控制系统及方法-CN201510398775.3在审
发明人： 孙宜标;高倩;刘春芳 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2015-07-08 - 公布日： 2015-09-16 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：发明涉及一种自适应二阶终端滑模控制系统及方法。根据永磁直线同步电机伺服系统给定速度信号和反馈速度信号相比较得到误差量，以这个误差量设计终端滑模面并且以二阶滑模控制的超螺旋算法作为速度控制器的输入，并且引入自适应控制对超螺旋算法的控制增益进行动态调节，最终实现系统的快速响应，提高系统的鲁棒性。采用本发明的控制方法使系统具有强鲁棒性的同时，有效削弱了系统的抖振。
永磁直线同步电机自适应终端控制系统方法

[发明专利]直接驱动伺服系统的二阶滑模控制系统及其控制方法-CN201410679961.X有效
发明人： 孙宜标;陈展琴;王丽梅;郑浩 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2014-11-24 - 公布日： 2015-04-01 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：一种直接驱动伺服系统的二阶滑模控制系统及其控制方法，其特征在于采用混合非奇异终端二阶滑模方法设计位置控制器，解决了终端滑模奇异性的问题，并且引入线性滑模面从而加快了系统收敛速度。二阶滑模的加入将控制作用在变量的高阶微分上从而削弱了系统的抖振现象。此外，自适应控制器的设计，对控制增益进行动态调节，克服了控制增益需要不确定边界的局限性。整个控制系统硬件部分包括主电路、控制电路、控制对象三部分。其中控制电路包括DPS处理器、电流采样电路、动子位置采样电路、IPM隔离驱动保护电路，主电路包括调压电路、整流滤波单元、IPM逆变单元。本发明方法最终由嵌入DPS处理器中的控制程序实现。
直接驱动伺服系统二阶滑模控制系统及其控制方法

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