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[发明专利]一种基于自适应阈值的亚像素轴类零件尺寸测量方法-CN202110482449.6有效
发明人：孔民秀;刘霄朋;李昂;邓晗;姬一明 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种基于自适应阈值的亚像素轴类零件尺寸测量方法，涉及一种尺寸测量方法。视觉系统标定，获得内外参数和相互位置关系；对采集的图像进行预处理，采用结合灰度直方图对伽马校正算法进行改进，实现伽马值的自动选取；完成边缘检测，采用Canny算子边缘检测方法记录像素级边缘位置；基于邻域的边缘连接，对图像所有边缘像素点进行检查完成边缘连接；基于轮廓跟踪的区域提取，采用具有拓扑结构分析能力的轮廓跟踪算法将二值图像转化成轮廓描述；基于自适应阈值的亚像素边缘检测，将图像区域划分进行边缘检测，自适应选取亚像素边缘检测的阈值；尺寸计算，对直线夹角尺寸进行求解。精度和效率更高，节省人力，对测量环境的适应性强。
一种基于自适应阈值像素零件尺寸测量方法

[发明专利]一种基于座椅类家具三维点云的喷涂路径生成方法-CN202110485514.0有效
发明人：孔民秀;李昂;邓晗;刘霄朋;姬一明 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：一种基于座椅类家具三维点云的喷涂路径生成方法，涉及一种家具喷涂方法。导入座椅工件的三维点云模型；根据点云特征分布的稀疏性对待喷区域聚类分割；对于分割得到的特征密集区域拓扑为全填充实体，利用点云切片算法生成喷涂路径，特征稀疏区域聚类为单个的细窄梁单元，采用中线提取算法生成喷涂路径；规划路径合并，涂层厚度模拟与仿真；座椅工件表面总喷涂路径生成，导入喷涂机器人控制器中。针对喷涂系统的柔性化程度需求，提供一种基于座椅类家具三维点云的喷涂路径生成方法，所生成的喷涂路径能保证涂层厚度的均匀性，同时能保证较高的喷涂效率并节约涂料。
一种基于座椅家具三维喷涂路径生成方法

[发明专利]一种座椅类家具多角度点云测量工装及其拼接方法-CN202110482427.X有效
发明人：孔民秀;李昂;邓晗;刘霄朋;姬一明 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：一种座椅类家具多角度点云测量工装及其拼接方法，涉及一种云测量工装及其拼接方法。竖向基座表面通过同步带模组带动线激光传感器进行竖直平面的直线扫描运动，地轨横向设置在竖向基座前方，凸轮分割器两侧对称固定有左承重板和右承重板，分别设有限位块并滑动搭设在地轨上，驱动电机与的电机轴为凸轮分割器的横向输入轴提供驱动，安装调节板与凸轮分割器的竖向输出轴连接固定，组成四工位转台，标定圆柱固定在安装调节板上表面中心位置，四个椅腿定位件设置在安装调节板上标定圆柱四周位置。能够应用在智能喷涂产线上，进行座椅家具工件的多角度点云测量与拼接，对有尺寸差异的座椅家具工件适应性更好，测量精度更高。
一种座椅家具角度测量工装及其拼接方法

[发明专利]一种工业机器人手持示教装置和示教方法-CN202110484376.4在审
发明人：孔民秀;姬一明;李昂;邓晗;刘霄朋 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人手持示教装置和示教方法，所述装置包括手持示教笔定位系统、机械臂驱动控制器和机械臂本体，其中：所述手持示教笔定位系统包括红外激光平面扫描基站、手持定位器和数据处理器；所述红外激光平面扫描基站用于手持定位器的激光扫描定位；所述手持定位器用于采集自身的空间位置和姿态数据，并将这些数据通过无线通讯模块发射到数据处理器；所述数据处理器用于处理手持定位器采集的空间位姿数据，得到满足机械臂本体控制要求的轨迹数据和示教指令，并将这些数据发送给机械臂驱动控制器；所述机械臂驱动控制器用于根据示教指令控制机械臂本体运行，完成示教过程。本发明能够更灵活的进行示教，减小机器人的示教成本。
一种工业机器人手持装置方法

[发明专利]一种基于动力学的喷涂机器人时间最优轨迹规划方法-CN202110482412.3在审
发明人：孔民秀;邓晗;李昂;刘霄朋;姬一明 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于动力学的喷涂机器人时间最优轨迹规划方法，涉及一种机器人轨迹规划方法。给定笛卡尔空间路径；计算插值点相关参数：插值点个数、笛卡尔空间参数、关节空间参数和动力学方程系数,笛卡尔空间参数包括位置、姿态、线速度、欧拉角速度、线加速度和欧拉角加速度，关节空间参数包括关节角、关节速度和关节加速度；计算速度范围；计算速度最优值；平滑轨迹；输出关节参数。既考虑运动学约束，又引入动力学模型考虑动力学约束，与传统轨迹规划方法相比在时间上具有明显优势，运行过程中至少有一个关节电机达到极限运行状态，驱动性能得到充分发挥，并且各关节参数不会超过极限值，提高工作效率，具有普遍性。
一种基于动力学喷涂机器人时间最优轨迹规划方法