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[发明专利]图像处理方法、装置、设备及存储介质-CN202310035581.1有效
发明人：于波;张华;杨延竹;张旭堂 -专利权人：深圳市格灵精睿视觉有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06T5/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种图像处理方法、装置、设备及存储介质，图像处理方法包括获取待处理图像集，其中，待处理图像集包括斜对称照明得到的至少一组待处理图像，对每组待处理图像进行差分计算，得到差分照明图像，对差分照明图像进行傅里叶变换，得到图像频谱信息，获取任意一个的图像频谱信息，得到初始频谱信息，根据图像频谱信息、初始频谱信息和预设的频谱滤波窗进行迭代更新，直至迭代收敛，得到目标频谱信息，对目标频谱信息进行逆傅里叶变换，得到目标图像。本发明能够提高差分相衬显微术的成像分辨率，进而提升对样品细小结构的成像效果。
图像处理方法装置设备存储介质

[发明专利]一种同心圆圆心定位方法和系统、电子设备、存储介质-CN202310019180.7在审
发明人：柳俊先;张旭堂;于波;张华 -专利权人：深圳市格灵精睿视觉有限公司
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本申请提供了一种同心圆圆心定位方法和系统、电子设备、存储介质，属于图像处理技术领域。该方法包括：对待测同心圆的图像进行图像预处理得到同心圆预处理图像；对同心圆预处理图像进行边缘数据提取，根据提取后的边缘数据进行连通域标记，得到目标同心圆边缘数据；对目标同心圆边缘数据进行亚像素级边缘检测得到亚像素级边缘数据；根据亚像素级边缘数据进行椭圆拟合得到第一椭圆函数和第二椭圆函数，且第一椭圆函数和第二椭圆函数对应同一待测同心圆；分别得到第一椭圆函数的第一椭圆矩阵和第二椭圆函数的第二椭圆矩阵；根据第一椭圆矩阵和第二椭圆矩阵得到目标圆心坐标数据。本申请实施例能够提高同心圆圆心的定位精确度。
一种同心圆圆心定位方法系统电子设备存储介质

[发明专利]标志点识别方法、标志点识别装置、电子设备及存储介质-CN202310031791.3在审
发明人：娄常绪;张旭堂;于波;张华 -专利权人：深圳市格灵精睿视觉有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06V10/22 文献下载
摘要：本申请提供了一种标志点识别方法、标志点识别装置、电子设备及存储介质，属于机器视觉技术领域，通过获取预设标志点的标志点图像，对标志点图像进行椭圆检测，得到多个目标椭圆结构，根据每两个目标椭圆结构的圆心之间的距离，从多个目标椭圆结构中识别出同心双圆结构，并将同心双圆结构的圆心作为预设标志点的位置信息，对同心双圆结构进行畸变矫正，得到圆形结构，圆形结构包括带状编码区域，对带状编码区域进行解码，得到预设标志点的编码，根据编码和位置信息从标志点图像中识别出预设标志点，能够提高标志点识别的准确性和鲁棒性。
标志识别方法装置电子设备存储介质

[发明专利]线扫相机装置、调光方法、电子设备及存储介质-CN202211302744.X在审
发明人：张密;张旭堂;于波;张华 -专利权人：深圳市格灵精睿视觉有限公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： H04N23/55 文献下载
摘要：本申请公开了一种线扫相机装置、调光方法、电子设备及存储介质，涉及检测技术领域。该线扫相机装置设置有镜头接口连接斜向镜头和感光板，镜头接口根据光学设计和实际需求设置有对应的预设角度和预设长度，根据预设长度调节斜向镜头在镜头接口中的安装深度，从而调节斜向镜头与感光板之间的距离，当感光板位于斜向镜头的对焦位置处时，线扫相机对激光平面上的物体成像清晰。基于此，在线扫相机的量产过程中，利用参考背光板进行成像调光，当成像清晰时通过镜头锁紧环将斜向镜头锁紧到镜头接口中。该线扫相机装置的对准调光方法的过程简便稳固，并且结构少、易于安装，有效解决了量产过程中对准调光难度高、效率低的问题。
相机装置调光方法电子设备存储介质

[发明专利]文件烧录方法、装置及计算机可读存储介质-CN202110480339.6有效
发明人：杨延竹;黄新利;于波;张华;张旭堂 -专利权人：深圳市格灵精睿视觉有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G06F8/61 文献下载
摘要：本发明公开了一种文件烧录方法、装置及计算机可读存储介质。将第一文件保存至第一存储设备的第一路径和将第二文件保存至第一存储设备的第二路径；在第一存储设备上，通过第一文件启动操作系统；在第二存储设备上，执行第二文件的烧录脚本文件，以将第二文件烧录至第二存储设备。本发明通过文件烧录方法、装置及计算机可读存储介质，在上电处理后自动完成整个烧录过程，中间无需人工干预，耗时短、操作简单、可靠性高，大大的降低了人工成本，提高了企业工作效率。
文件方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]三维测量方法、数据处理装置、电子设备及存储介质-CN202210678393.6在审
发明人：陈粤林;张华;于波;张旭堂 -专利权人：深圳市格灵精睿视觉有限公司
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维测量方法、数据处理装置、电子设备及存储介质。其中，三维测量方法应用于三维测量装置，所述三维测量装置包括双目相机、激光发射器，所述激光发射器用于发射多条线激光，所述三维测量方法包括：根据所述双目相机获取待测物体的测量图像；其中，所述测量图像为待测物体在多条所述线激光照射下的表面图像；根据所述测量图像获取每一条线激光的光条中心的第一位置信息；获取所述双目相机的参数信息；根据所述第一位置信息、所述参数信息对所述待测物体进行三维测量。本申请实施例能够提高三维测量的准确性。
三维测量方法数据处理装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于点云重建的工件焊缝定位的方法-CN202110536950.6有效
发明人： 张旭堂;吴广昊;陈晓峰;孔民秀 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G06T7/521 文献下载
摘要：本发明涉及焊接，更具体的说是一种基于点云重建的工件焊缝定位的方法。所述方法包括以下步骤：步骤一、使用三维激光密集点云扫描系统获取所述工件的点云信息；步骤二、使用MC算法重建所述工件的模型获得STL格式的模型文件；步骤三、将所述模型文件转化为IGS文件；步骤四、使用OCC库对所述IGS文件进行解析以获取焊缝的轮廓线。使用组合特征点的方法定位机器人基坐标系与工件的位置关系，最后即可得到机器人基坐标系与焊缝之间的位置关系，解决了机器人焊接焊缝时精度不足的问题。
一种基于重建工件焊缝定位方法

[发明专利]管道喷涂机器人及异形变截面弯曲管道内壁的喷涂方法-CN202110574192.7有效
发明人：金天国;张旭堂;毕凤阳;王贤昊;曹震 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B05B13/06 文献下载
摘要：本发明首先提出了一种管道喷涂机器人，其包括相对设置的第一支撑件和第二支撑件，所述第一支撑件和第二支撑件相对的一侧分别设有形状相同的第一弧形轨道和第二弧形轨道，所述第一弧形轨道和所述第二弧形轨道之间设有导轨，所述导轨的两端分别位于所述第一弧形轨道和第二弧形轨道内，所述导轨的两端可在所述第一弧形轨道和第二弧形轨道内同步滑动，所述导轨上设有用于对管道内壁进行喷涂作业的喷涂组件，所述喷涂组件可沿所述导轨移动。本发明还提出了一种异形变截面弯曲管道内壁的喷涂方法，能够解决异形变截面弯曲管道长径比大带来的中间部分喷涂困难的问题。
管道喷涂机器人异形截面弯曲内壁方法

[发明专利]光条匹配方法、装置、系统及存储介质-CN202210377193.7在审
发明人： 张旭堂;杨延竹;陈粤林;于波;张华 -专利权人：深圳市格灵精睿视觉有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G06T7/521 文献下载
摘要：本申请公开了一种光条匹配方法、装置、系统及存储介质，涉及机器视觉技术领域。光条匹配方法，获取在多线结构光下预设的扫码物体不同角度对应的第一原始图像和第二原始图像；获取第一原始图像对应的第一掩模图像、第二原始图像对应的第二掩模图像；对第一掩模图像、第二掩模图像进行连通域分析，并通过灰度重心法分别对第一掩模图像、第二掩模图像进行光条中心提取，得到对应的第一中心点、第二中心点；根据预设的光平面方程，基于第一中心点、第二中心点，确定第一中心点与第二中心点的匹配关系。本申请的光条匹配方法，能够简化测量步骤，并且提高测量的准确性。
匹配方法装置系统存储介质

[发明专利]一种基于RGB-D图像和CAD模型的机器人自动抓取工件方法-CN202110534173.1有效
发明人：陈晓峰;王崇;张旭堂;孔民秀 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人自动抓取，更具体的说是一种基于RGB‑D图像和CAD模型的机器人自动抓取工件方法。本发明基于VTK建立一个虚拟相机与工件CAD模型的虚拟环境；利用神经网络对图像进行分割处理，得到目标工件的3D点云，然后与虚拟CAD模型点云进行匹配，该方法是匹配效果较好，速率高，解决了机器人工件抓取不精确，效果不好等问题。
一种基于 rgb 图像 cad 模型机器人自动抓取工件方法

[实用新型]涂布缺陷检测装置-CN202121014892.2有效
发明人：杨延竹;钟国崇;于波;张华;张旭堂 -专利权人：深圳市格灵精睿视觉有限公司
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G01N21/956 文献下载
摘要：本申请公开了一种涂布缺陷检测装置。包括：固定组件、主体支架、背光组件，固定组件用于固定图像传感器和补光灯，补光灯用于向极片的正面补光，图像传感器用于采集极片正面的图像信息以得到缺陷检测结果，主体支架固定连接固定组件，背光组件连接主体支架，背光组件包括背光灯，背光灯用于向极片的背面补光。通过设置补光灯和背光灯，使极片上的缺陷更加明显，提高采集的图像信息的质量，增加缺陷检测的准确性。
缺陷检测装置

[实用新型]棱镜模组及检测设备-CN202121026353.0有效
发明人：杨延竹;蔡海;于波;张华;张旭堂 -专利权人：深圳市格灵精睿视觉有限公司
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G01M11/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种棱镜模组及检测设备。本实用新型实施例中的棱镜模组，通过容纳腔的腔壁上的多个棱镜的反射作用，各个棱镜分别可以将所相对的待测器件的表面的镜像反射至背离底壁的一侧。本实用新型中棱镜模组应用于本实用新型中的检测设备之中，当从容纳腔贯穿棱镜座的一端沿第一方向的一侧对待测器件进行检测时，能够同时采集检测到待测器件沿第一方向上的一个表面和各个棱镜所相对的待测器件的表面的图像，相对于现有技术中增设相机的方案，本实用新型新型实施例中的检测设备能够从一个方向上对待测器件的多个表面进行图像采集和检测，可以减少相机的设置，降低了检测装置的成本，简化了检测装置的结构，并提升了检测效率。
棱镜模组检测设备

[实用新型]胶路检测装置-CN202121124179.3有效
发明人：杨延竹;衡文明;彭明;张旭堂;于波;张华 -专利权人：深圳市格灵精睿视觉有限公司
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G01N21/84 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种胶路检测装置，用于对板材上的胶路进行检测，板材具有长度方向和宽度方向，板材表面设有多个胶路区，板材沿宽度方向的边缘至少设有两个标记点，包括：检测模组，包括安装架、2D相机以及3D相机，2D相机和3D相机设于安装架上，2D相机用于对标记点成像，3D相机用于基于标记点的位置按照预定路线分别对各个胶路区中的胶路进行成像；驱动模组与检测模组连接，用于驱动2D相机和3D相机在X方向、Y方向以及Z方向运动；固定台，设于Y方向驱动单元的一侧，并位于检测模组下方，用于固定板材，其中，板材的长度方向为Y方向，板材的宽度方向为X方向。本实用新型的胶路检测装置能够提升对板材上的胶路的检测精度。
检测装置

[实用新型]安装支架及检测设备-CN202121353113.1有效
发明人：杨延竹;彭明;张旭堂;于波;张华 -专利权人：深圳市格灵精睿视觉有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G01N21/01 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种安装支架和检测设备。本实用新型的安装支架包括安装板、安装轴和支架组件。安装板用于连接机架，安装轴的一端与安装板连接，安装轴与安装板的连接位置能够沿安装板的长度方向调节。支架组件与安装轴之间的连接角度能够沿安装轴的周向调节，且支架组件的位置能够沿安装轴的轴向方向调节。本实用新型实施例中的支架组件的位置能够沿安装板的长度方向调节以及沿安装轴的轴向方向调节，此外，安装支架还能够沿安装轴的周向调节支架组件与安装轴之间的连接角度，因此安装支架在使用中，支架组件中的安装部的位置能够灵活调整，以改变光源件的出光位置和出光角度。
安装支架检测设备

[实用新型]自动下料机构和自动化设备-CN202121684554.X有效
发明人：杨延竹;陈祺坤;张旭堂;于波;张华 -专利权人：深圳市格灵精睿视觉有限公司
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B65G47/82 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动下料机构和自动化设备，自动下料机构用于产品的下料，包括基座、拨动件、滑动件和直线驱动件，拨动件包括拨动部、第一滑动槽和固定部，固定部位于拨动部和第一滑动槽之间，固定部与基座转动连接，滑动件置于第一滑动槽，直线驱动件的第一端与基座固定连接，直线驱动件能够驱动滑动件在第一位置和第二位置之间移动，且滑动件能够沿第一滑动槽移动，以使拨动件相对于基座转动，波动件转动过程中，壁咚部能够推动产品，以使产品下料。本实用新型的自动效率机构及自动化设备能够实现产品的自动下料，结构简单，能够节约生产成本。
自动机构自动化设备

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