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[发明专利]用于机器人手术系统的碰撞处理算法-CN201880006846.2有效
发明人： 威廉·派纳 -专利权人：柯惠LP公司
申请日： 2018-09-04 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：用于机器人手术系统的碰撞处理方法包括当手术机器人的一部分与障碍物碰撞并且输入手柄沿与使工具朝向障碍物移动相对应的方向移动时，相对于机器人手术系统的手术机器人的工具的姿势滑动机器人手术系统的用户界面的输入手柄。在输入手柄滑动之后，输入手柄相对于工具的期望姿势具有偏移。
用于机器人手术系统碰撞处理算法

[发明专利]机器人手术系统和方法及用于其控制的计算机可读介质-CN201880064946.0有效
发明人： 威廉·派纳;艾伯特·德沃尔尼克;贾里德·法洛;罗伯特·皮尔斯;罗伯特·斯蒂芬森 -专利权人：柯惠LP公司
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G16H70/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种机器人手术系统和方法及用于其控制的计算机可读介质。机器人手术系统以改善用户体验和用户控制的方式进行操作。机器人手术系统被配置为具有携带模式、摄像机重定位模式和/或瞄准模式，用户可以选择其中的一种或多种。
机器人手术系统方法用于控制计算机可读介质

[发明专利]机器人手术系统的高精度器械控制模式-CN201880058146.8有效
发明人： 威廉·派纳 -专利权人：柯惠LP公司
申请日： 2018-09-06 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：用于机器人手术系统的脚踏板包括底板、脚板、第一偏置构件和第二偏置构件。脚板可枢转地联接到底板，并且具有未压缩、部分压缩和完全压缩的位置。第一偏置构件配置成当脚板在完全压缩位置和未压缩位置之间时将脚板推向未压缩位置。第二偏置构件配置成当脚板在完全压缩位置和部分压缩位置之间时将脚板推向未压缩位置。还公开了使用脚踏板控制手术机器人的工具和摄像机的方法。
机器人手术系统高精度器械控制模式

[发明专利]具有用户接合监视的机器人手术系统-CN202010490511.1有效
发明人： 威廉·派纳;史蒂文·莱文;艾伯特·德沃尔尼克;曼特纳·拉朱;陈晨 -专利权人：柯惠LP公司
申请日： 2020-06-02 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种具有用户接合监视的机器人手术系统包括具有手检测系统的外科医生控制台和包括图像捕获装置的跟踪装置，所述图像捕获装置构造成捕获用户位置参考点的图像，其中来自所述手检测系统和所述跟踪装置的信息相结合来控制所述机器人手术系统的运行。
具有用户接合监视机器人手术系统

[发明专利]用于机器人外科手术系统的手柄组合件-CN201880006644.8有效
发明人： 威廉·派纳 -专利权人：柯惠LP公司
申请日： 2018-05-07 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：一种机器人外科手术系统包含机器人臂和用户界面。所述机器人臂支撑钳口组合件，所述钳口组合件包含相对的钳口构件，所述相对的钳口构件之间限定钳口角度。所述用户界面包含手柄组合件，所述手柄组合件具有：主体部分；手柄控制器，其安置在所述主体部分内；以及第一致动器，其可相对于所述主体部分移动以改变所述第一致动器的开度角。所述第一致动器具有力分布，所述力分布是依据所述开度角移动所述第一致动器所需的力，并且所述钳口组合件具有钳口角度剖面，所述钳口角度剖面是依据所述开度角的所述钳口角度。
用于机器人外科手术系统手柄组合

[发明专利]手术机器人系统的摄像机控制-CN201880057442.6有效
发明人： 威廉·派纳;艾伯特·德沃尔尼克 -专利权人：柯惠LP公司
申请日： 2018-09-04 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：提供了用于手术机器人系统中的摄像机控制的系统和方法。该系统包括计算设备、多个机器人组件和外科医生控制台。多个机器人组件中的每个机器人组件均包括机械臂。第一机器人组件的机械臂联接到图像捕获设备。与第一机器人组件不同的机器人组件的至少一个子集的机械臂联接到手术器械。外科医生控制台包括多个手柄，每个手柄可通信地联接至与手术器械联接的机器人组件。外科医生控制台被配置为向计算设备传输一个或多个数据包，该一个或多个数据包包括与至少一个手柄的移动有关的数据。计算设备被配置为计算图像捕获设备的新位置并将指令传送到第一机器人组件以将图像捕获设备移动到新位置。
手术机器人系统摄像机控制

[发明专利]用于检测图像捕获装置的视野内的物体的系统和方法-CN201880033983.5有效
发明人： 威廉·派纳 -专利权人：柯惠LP公司
申请日： 2018-05-07 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：方法、系统和计算机可读介质跟踪一个或多个外科手术器械的位置。该方法包括：检测在摄像机的视野内设置在第一外科手术器械的远端上的多个标记；基于所述摄像机的所述视野内的所述多个标记的位置，计算所述第一外科手术器械的位置；确定所述第一外科手术器械相对于第二外科手术器械的所述位置。
用于检测图像捕获装置视野物体系统方法

[发明专利]用于控制手术机器人系统中的照相机位置的系统和方法-CN201910603607.1有效
发明人： 威廉·派纳 -专利权人：柯惠LP公司
申请日： 2015-05-06 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： A61B90/30 文献下载
摘要：本公开涉及一种机器人手术系统。机器人手术系统包括至少一个机器人臂、照相机和控制台。控制台包括第一手柄、第二手柄以及配置为在机器人控制模式和照相机控制模式之间进行选择的选择器开关。在系统中，第一手柄或第二手柄在机器人控制模式下控制至少一个机器人臂，并且第一手柄和第二手柄在照相机控制模式下控制照相机，在所述照相机控制模式下，所述照相机能利用基于速度的控制模式移动。
用于控制手术机器人系统中的照相机位置方法

[发明专利]用于控制机器人外科手术装置和观看者自适应立体显示器的方面的系统、方法和存储媒体-CN201780032023.2有效
发明人：迈尔·罗森贝格;德怀特·梅格兰;威廉·派纳;艾伯特·德沃尔尼克 -专利权人：柯惠LP公司
申请日： 2017-05-26 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：提供了用于机器人外科手术装置控制的系统、方法和计算机可读媒体。提供了一种系统，其包含：机器人臂、自动立体显示器、用户图像捕获装置、图像处理器和控制器。所述机器人臂联接到患者图像捕获装置。所述自动立体显示器被配置成显示外科手术部位的从所述患者图像捕获装置获得的图像。所述图像处理器被配置成识别用户的至少一部分在从所述用户图像捕获装置获得的图像中的位置。所述控制器被配置成在第一模式中基于所识别的位置调整在自动立体显示器上显示的所述图像的三维方面，并且在第二模式中基于所识别的位置与所述外科手术部位图像之间的关系来移动所述机器人臂或器械。
用于控制机器人外科手术装置观看自适应立体显示器方面系统方法存储媒体

[发明专利]用于机器人手术系统的被动轴系统-CN202210248541.0在审
发明人： 威廉·派纳;卡梅伦·塞西尔 -专利权人：柯惠LP公司
申请日： 2017-05-25 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明涉及用于机器人手术系统的被动轴系统，并具体提供一种用于接收来自用户的输入的控制臂，所述控制臂包括：可绕第一轴线旋转的旋转构件、第一构件、第二构件、万向节以及被动轴系统，其用于使第一构件绕第一轴线的旋转与万向节绕第四轴线的旋转可旋转地关联，被动轴系统包括下盘、第一轴、上盘、线环和第二轴，下盘绕第一轴线可旋转地定位在第一构件的下端附近，上盘位于第二构件的第一端附近，第一轴设置在第一构件内以将下盘可旋转地连接到上盘并且线环可旋转地将上盘连接到第二轴，其中被动轴系统包括上万向节头，上万向节头定位成使得当第二构件绕第三轴线旋转时，上万向节头绕第三轴线枢转。
用于机器人手术系统被动

[发明专利]用于机器人手术系统的输入装置组合件-CN201680030390.4有效
发明人： 威廉·派纳 -专利权人：柯惠LP公司
申请日： 2016-03-22 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：用于控制机器人系统的方法和装置，包含：响应于输入装置移动通过输入距离而接收信号；确定安置在所述输入装置上的重定位控制件的位置；以及响应于所述输入装置移动所述输入距离而移动所述机器人系统的器械。所述输入装置耦合到输入臂的输入轴。所述机器人系统在所述重定位控制件处于非激活位置时将所述器械移动第一距离，且在所述重定位控制件处于激活位置时将所述器械移动第二距离。所述第一距离大于所述第二距离。
用于机器人手术系统输入装置组合

[发明专利]在手术机器人系统中的模块化臂推车的基于无线电定位的系统和方法-CN202080057331.2在审
发明人：德怀特·梅格兰;迈尔·罗森贝格;罗伯特·皮尔斯;威廉·派纳;海门·卡帕迪亚;埃里克·泰勒 -专利权人：柯惠LP公司
申请日： 2020-08-14 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：用于手术室中基于无线电定位的位置和跟踪系统包括接收器、移动推车、处理器和联接到所述处理器的存储器。所述移动推车包括机器人臂和与所述接收器可操作通信的发射器。所述存储器具有存储于其上的指令，所述指令在由所述处理器执行时使得所述系统从所述发射器接收信号，所述信号包括基于由所述发射器传送的所述信号的所述移动推车在3D空间中的位置，并且基于接收的信号确定所述移动推车的空间姿势。
手术机器人系统中的模块化推车基于无线电定位方法

[发明专利]机器人手术系统的输入装置的重定位方法-CN202111361074.4在审
发明人： 威廉·派纳 -专利权人：柯惠LP公司
申请日： 2016-01-20 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开机器人手术系统的输入装置的重定位方法。一种机器人手术系统，包括：连杆机构，相对于底座可移动地支撑手术器械；输入手柄，能在多个方向上移动；处理单元，与输入手柄联通且与连杆机构可操作地相关联，处理单元配置成：确定输入手柄的位置及输入手柄的移动方向；基于输入手柄的位置及输入手柄的移动方向使手术器械移动，当所确定的位置在预定部分内时，按照恒定比例因子按比例缩放手术器械的移动距离，恒定比例因子取决于：输入手柄的移动方向及输入手柄的移动距离，当所确定的位置在预定部分外时，按照变化比例因子按比例缩放手术器械的移动距离，变化比例因子取决于：输入手柄的位置；输入手柄的移动方向；及输入手柄的移动距离。
机器人手术系统输入装置定位方法

[发明专利]机器人手术碰撞检测系统-CN202080022383.6在审
发明人：德怀特·梅格兰;迈尔·罗森贝格;威廉·派纳 -专利权人：柯惠LP公司
申请日： 2020-03-16 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：公开了根据本公开的方面的用于手术机器人碰撞检测的系统和方法。在各个实施例中，一种用于手术机器人碰撞检测的系统包括：机器人推车，其具有机器人臂；成像装置，其由所述机器人推车或所述机器人臂支撑，所述成像装置捕获所述成像装置的视野内的图像；以及控制器，其与所述机器人臂和所述成像装置可操作地通信。所述控制器包括处理器和存储指令的存储器，所述指令在由所述处理器执行时，使得所述控制器：从所述成像装置接收所述图像、从所述图像生成包括第一多个空间点的网格、并且基于所生成的网格来检测所述视野内的潜在碰撞。
机器人手术碰撞检测系统

[发明专利]用于输入装置的可变扫动-CN201680061686.2有效
发明人： 威廉·派纳;贾里德·法洛;马修·布兰科 -专利权人：柯惠LP公司
申请日： 2016-10-20 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种用于控制机器人手术系统的机器人工具的方法包含使所述机器人手术系统的用户接口的控制器的第一控制臂相对于所述控制器的轴而枢转且使所述机器人手术系统的所述机器人工具的第一夹爪在第一方向上相对于由所述机器人工具界定的工具轴线移动第一距离，且响应于所述第一控制臂的所述枢转而使所述机器人工具的第二夹爪移动。所述第二夹爪在与所述第一方向相反的第二方向上移动所述第一距离。
用于输入装置可变

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