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[发明专利]微流控负压驱动常开微阀-CN201911003985.2有效
发明人：周洲;张昆鹏;姚守菊;孙道恒 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： F16K99/00 文献下载
摘要：本发明公开了微流控负压驱动常开微阀，包括阀体和阀芯，所述阀体上设置阀腔，阀腔上设置常开的输入端和输出端；所述阀芯位于阀腔内，所述阀芯内部中空，所述阀芯具有随阀芯内外压力变化而发生形变，阀芯上具有负压输入端，负压进入阀芯内部让所述阀芯形变将输入端和/或输出端封堵使阀门关闭。本发明中实现了负压信号控制正压信号通断，能带来大的变形和较高的输出变化量；主要用于微流控芯片中，安全可靠性更高，容易实现类似数字电路中接地以及信号增益等功能的，实现了非门、与门以及或门等多种功能，并可以通过等效电路的设计方法实现气动信号的存储、振荡等高层次应用。
微流控负压驱动常开

[发明专利]一种多模式打印方法及装置-CN201910098118.5有效
发明人：孙道恒;梅学翠;姚守菊;吴德志;陈沁楠;何功汉 -专利权人：厦门大学
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： B29C64/112 文献下载
摘要：本发明涉及微纳制造领域，提出了一种多模式打印方法及装置，该装置包括供料系统、喷头、收集板和运动控制组件，所述供料系统输送打印材料至喷头，所述喷头设置于所述收集板的上方，所述运动控制组件控制所述喷头和收集板之间在水平方向和竖直方向的相对运动，还包括直流电源和/或交流电源，和电源类型转换开关，所述直流电源和/或交流电源分别通过电源类型控制开关电连接至所述喷头，所述电源类型控制开关控制接入所述喷头的电源类型为直流电源、交流电源或无电源接入。本发明解决了目前打印模式单一，导致的多结构、多材料微纳器件的一体化制造难等问题，为拓展微纳制造技术的应用范围及领域提供了有效的解决方案。
一种模式打印方法装置

[发明专利]齿轮齿条末端近似直线复合抓取机器人手指装置-CN201710860948.8有效
发明人： 姚守菊;张文增;徐向荣 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-09-21 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：齿轮齿条末端近似直线复合抓取机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、多个连杆、齿轮、两个齿条、两个弹簧和两个限位凸块等。该装置实现了直线平夹与自适应复合抓取模式：既能平动第二指段夹持物体，也能先转动第一指段碰触物体后再转动第二指段包络不同形状、大小的物体；在平动第二指段夹持物体阶段，第二指段末端始终保持近似直线的轨迹运动，适合在工作台上抓取薄板物体，减少机械臂编程需求；仅用一个电机驱动两个关节，结构简单紧凑，成本低，无需复杂的传感和控制系统，适用在机器人需要抓取和操作不同尺寸物体的场合。
齿轮齿条末端近似直线复合抓取机器人手指装置

[发明专利]杠杆式末端精确直线复合抓取机器人手指装置-CN201711173398.9有效
发明人： 姚守菊;张文增;徐向荣 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-11-22 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：杠杆式末端精确直线复合抓取机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、多个连杆、杠杆、齿轮、两个齿条、弹簧和两个限位凸块。该装置实现了直线平夹与自适应复合抓取模式：既能平动第二指段夹持物体，也能先转动第一指段碰触物体后再转动第二指段包络不同形状、大小的物体；在平动第二指段夹持物体阶段，第二指段末端始终保持直线的轨迹运动，适合在工作台上抓取薄板物体，减少机械臂编程需求；仅用一个电机驱动两个关节，结构简单紧凑，成本低，无需复杂的传感和控制系统，适用在机器人需要抓取和操作不同尺寸物体的场合。
指段抓取复合抓取机器人手指装置杠杆式夹持平动转动尺寸物体第一指段电机驱动轨迹运动机器人手控制系统限位凸块装置实现关节轴机械臂自适应齿轮弹簧包络齿条传感碰触编程紧凑机器人关节电机杠杆复合

[发明专利]一种可穿戴式切脉装置-CN201910751708.3在审
发明人：孙道恒;姚守菊;李仕江;陈彩蓉;陈舒涵;苗佳;颜思平;崔凌珺;张傲杰 -专利权人：厦门大学
申请日： 2019-08-15 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： A61B5/02 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械领域，尤其涉及一种可穿戴式三指可控软体机械手切脉装置，包括腕部固定装置、仿三指气腔模块、充放气控制模块、传感模块和中央处理模块；仿三指气腔模块包括并排设置的三个气腔，且三个气腔之间的间距能够被调整设置；传感模块包括三个传感器单元，三个传感器单元设置于与三个气腔的朝向腕部的一侧，且与三个气腔的位置一一对应；仿三指气腔模块和传感模块均通过腕部固定装置固定在腕部；充放气控制模块用于控制三个气腔的充气或放气；中央处理模块分别电性连接于传感模块和充放气控制模块。本发明采用气体驱动，结构简单、成本低，能够准确按压穴位，提高测量准确度，获得更多的脉象数据，对应多种病症。
气腔传感模块充放气控制模块腕部固定装置中央处理模块传感器单元可穿戴式腕部按压医疗器械领域并排设置电性连接脉象数据气体驱动机械手准确度穴位充气放气可控软体测量

[发明专利]一种多材料混合喷头-CN201910018236.0在审
发明人：孙道恒;姚守菊;梅学翠;吴德志;陈沁楠;何功汉 -专利权人：厦门大学
申请日： 2019-01-09 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： B29C64/209 文献下载
摘要：本发明涉及3D打印技术领域，提出了一种多材料混合喷头，包括驱动装置、运输针、储液室、混合室、喷嘴和多个材料添加装置；所述驱动装置包括一驱动轴，所述驱动轴驱动连接所述运输针，以控制所述运输针的转动，所述储液室的下方依次固定设置混合室和喷嘴，所述储液室内部设置材料混合通道，包括多个进液口和一个出液口，所述混合室包括第一通道，所述喷嘴包括第二通道，所述出液口、第一通道和第二通道三者相互连通，且所述运输针设置于所述出液口、第一通管道和第二通道内，所述材料添加装置分别连接于所述储液室的进液口。本发明实现多材料混合喷印的目的，并且可以提高喷印溶液粘度的适用范围。
材料混合喷嘴出液口储液室混合室喷头材料添加驱动装置进液口驱动轴运输喷印固定设置混合通道驱动连接溶液粘度设置材料室内部储液连通转动打印