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[发明专利]一种PAR的光谱分布的测量方法及测量系统-CN202310775635.8在审
发明人：刘东;谢婉怡;夏营威;王依人;刘勇 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01N21/27 文献下载
摘要：一种PAR的光谱分布的测量方法及测量系统，包括通过对全天空成像仪的几何标定与辐射标定，获取全天空图像各像素的观测天顶角与观测方位角以及RGB波段辐亮度值；通过云检测算法，将全天空图像分为晴空与有云情况；对于晴空全天空图像，结合辐射传输模式进行PAR光谱辐射分布算法重建获得PAR光谱分布；对于有云存在图像，采用深度学习模型获取PAR光谱辐射分布，最终获得全天PAR的光谱分布。该发明的优点在于：利用全天空图像实现PAR光谱分布重建，通过结合物理辐射模型与深度学习模型，从全天空成像仪所拍摄的图像中，获取到达地表的可见光波段光谱辐照度，即PAR光谱分布信息。
一种 par 光谱分布测量方法测量系统

[发明专利]一种面向海关口岸的卫生处理机器人-CN202311099291.X在审
发明人：乔彩霞;夏营威;吴佳玲;刘巍;杨宇;韩晶 -专利权人：中国海关科学技术研究中心;中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2023-08-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A61L2/22 文献下载
摘要：本发明涉及消杀机器人技术领域，具体涉及一种面向海关口岸的卫生处理机器人。本发明所述的卫生处理机器人通过机械臂末端的摄像头识别集装箱的通风罩，通过机械臂末端的熏蒸消毒装置完成吸附磁性密封盖密封集装箱的通风罩，同时吸附在不平整的集装箱瓦楞面板上，实现罩住集装箱通风罩并注入熏蒸气体的全自动熏蒸消毒过程。
一种面向海关口岸卫生处理机器人

[发明专利]一种基于多视角下多人三维姿态估计方法-CN202311000801.3在审
发明人：张文;王维民;高震宇;夏营威;刘勇 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2023-08-10 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：一种基于多视角下多人三维姿态估计方法，采集确定的场地上多个运动人员在多个视角下的图像序列和跑步人员关节的3D数据集真值；向2D骨干网络中输入图像序列，使用2D骨干网络独立预测每个视角的关节点热图并训练获得最终的2D骨干网络；获得3D热图；向最终的3D CNN网络输入相机拍摄到的运动人员的照片计算步态参数。本申请将人体骨骼模型嵌入至3D成像模型中，实现无标记人体3D运动姿态实时构建。
一种基于视角下多人三维姿态估计方法

[发明专利]面向室内大尺度复杂场景的物体级环境建模方法及系统-CN202310982219.5在审
发明人：王凡;张超凡;刘勇;夏营威;张文;高震宇 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2023-08-07 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：面向室内大尺度复杂场景的物体级环境建模方法及系统，所述方法包括利用拓扑图的结构表征环境模型，以环境中的指定物体为路标，并设置为拓扑节点，将环境中物体之间的空间关系信息作设置为拓扑边，搭建拓扑语义环境模型；对场景流中的物体级路标进行检测，提取物体级路标的语义与几何信息并存储到拓扑节点中；对提取的物体级路标进行关联，并将物体之间的空间关系信息存储到拓扑边中；对构建的拓扑语义环境模型进行同时定位和地图更新。该发明的优点在于：通过拓扑结构和物体的语义与空间关系信息对环境模型进行表征，从而构建轻量化、高鲁棒的拓扑语义模型。
面向室内尺度复杂场景物体环境建模方法系统

[发明专利]一种压铸机喷雾下料组件及机器人-CN202211648763.8在审
发明人：周芮冬;夏营威;张文;高震宇 -专利权人：蚌埠隆华压铸机有限公司;中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B22D17/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种压铸机喷雾下料组件及机器人，包括中间机座壳、对接管架一、对接管架二、气动夹爪以及喷雾组件，所述中间机座壳的左右两端分别固定安装有对接管架一和对接管架二，对接管架一的端部固定安装有夹爪座板，所述气动夹爪固定安装在夹爪座板上；所述喷雾组件包括通道基座、一对喷头安装座以及多个喷嘴头，所述喷嘴头分布安装在对应喷头安装座远离通道基座的侧壁上。本发明集压铸件下料抓取和喷雾冷却功能为一体，进行模块化设计，对夹取及喷雾组件进行小型化、轻量化、精密化改造，整个压铸机喷雾下料组件空间紧凑、结构合理，配合六轴机械臂使用，具有良好的稳定性和灵活性。
一种压铸机喷雾组件机器人

[发明专利]龙门架取件喷雾机器人-CN202211648447.0在审
发明人：周芮冬;夏营威;张文;高震宇 -专利权人：蚌埠隆华压铸机有限公司;中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B22D17/20 文献下载
摘要：本发明公开了龙门架取件喷雾机器人，包括：龙门架；横移机构，安装在龙门架上，用于带动驱动机构前后移动；驱动机构，安装在横移机构上，用于带动升降机构左右移动；升降机构，安装在驱动机构上，用于带动抓取机构和喷雾机构上下移动；抓取机构，安装在升降机构下端，用于抓取压铸成型的工件；喷雾机构，安装在升降机构下端，用于向压铸模具喷洒脱模剂，本发明结构合理，通过横移机构、驱动机构以及升降机构的配合可以同时驱动抓取机构、喷雾机构进行移动，操作更加便捷，能够更好的满足使用需求。
龙门架取件喷雾机器人

[发明专利]一种地基全天空云参数反演系统和方法-CN202010395341.9有效
发明人：王依人;夏营威;张龙;高震宇;吴佳玲;邓国庆;刘勇 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院;皖江新兴产业技术发展中心
申请日： 2020-05-12 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明属于气象观测领域，尤其涉及一种地基全天空云参数反演系统和方法，其中方法的具体步骤为：S1、计算模块控制成像模块采集多幅天空图像；S2、将采集到的多幅天空图像进行HDR处理，合成一幅高动态范围天空图像；S3、将合成的高动态范围天空图像进行去雾图像增强处理和太阳掩膜处理；S4、将步骤S3处理后的图像根据天空背景、云层的成像特性，RGB信息和纹理特征的不同，使用自适应阈值分割方法，识别并标记天空图像中蓝天、薄云和厚云；S5、获得云状信息和云量信息。本发明的优点在于：本发明通过HDR处理、图像增强技术和去雾技术、掩膜处理，最终精准的计算出云状信息和云量信息。
一种地基天空参数反演系统方法

[发明专利]一种基于认知理解的大场景精准定位方法及系统-CN202211093593.1有效
发明人：邓国庆;方翠云;张超凡;刘勇;夏营威;张文;高震宇;王凡 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：一种基于认知理解的大场景精准定位方法及系统，包括以下步骤：S1、视频流基于图融合的场景描述方法获得局部场景图；S2、场景图基于由粗到细定位方法最终获得精准图匹配结果，从而确定机器人定位信息，所述由粗到细定位方法包括依次实施的基于语义一致性的粗定位方法和基于场景图匹配的精细定位方法。该发明的优点在于：设计由粗到细的定位方法，可以在保证精准的同时，避免直接对维度不同的场景图进行图匹配所造成的计算成本激增问题。
一种基于认知理解场景精准定位方法系统

[发明专利]一种基于PnP的3D物体标注方法及工具-CN202210614622.8在审
发明人：王凡;张超凡;刘勇;张文;夏营威;高震宇 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本发明属于计算机视觉检测的技术领域，尤其涉及一种基于PnP的3D物体标注方法及工具，方法包括以下步骤：S1、设置一个将待测物体包围的三维空间框；S2、设置世界坐标系；S3、通过3D深度感知相机分别提取同一时刻或同一位置下三维空间框的RGB图和深度图，并提取两张图像中立体框对应位置显著性角点，及该角点的世界坐标和像素坐标；S4、通过引入PnP算法进行3D物体位姿求解；S5、基于获取的位姿将所有待测3D物体由深度图转换的点云数据校正与地平线平行。本申请将3D物体位姿求解问题转换为相机相对位姿求解，并根据三维空间框将不规则3D物体转换成规则3D物体进行位姿求解。
一种基于 pnp 物体标注方法工具

[发明专利]一种机器人的高效分拣方法-CN202011233302.5有效
发明人：吴佳玲;夏营威;张文;高震宇;龚函;王依人;张龙;刘勇 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2020-11-06 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的高效分拣方法，步骤为S1、设置机器人若干个机械臂的位置，保证每个机械臂末端作用点均能够达到的其工作的若干工位，工位包括机械臂的取物点o和多个放置点；S2、确定调度系统中每个机械臂的分拣轨迹，其中包括所有机械臂从初始点和运动路线；S3、通过机械臂传感器获取机械臂在上次工作停止时的位置，根据调度系统初始化机械臂的初始点；S4、机器人通过相机获取的待抓取目标的图像，将所述图像转换成可识别的信息，根据可识别的信息和调度系统确定对应的放置点。该发明通过合理的规划机械臂运动以及运动轨迹能极大的提高分拣任务的完成，简化分拣过程中的机械臂轨迹运动计算、以及差错补偿。
一种机器人高效分拣方法

[发明专利]一种基于多关键帧的全景惯导SLAM方法-CN201810993662.1有效
发明人：张文;刘勇;张超凡;王凡;夏营威 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院;安徽云能天智能科技有限责任公司
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多关键帧的全景惯导SLAM方法，该方法包括：构建多目全景视觉模型，结合惯导单元紧耦合融合视觉特征，通过多关键帧视觉惯导非线性优化，实现高精度定位与场景地图，用于解决现有技术中环境感知方法获取信息的不充分、快速旋转的不确定性，能够解决现有视觉SLAM方法视野受限、光照影响和视觉退化等问题，为强光线/弱纹理/运动模糊等复杂环境中的机器人环境建模和定位导航提供有效的自动化方法，提高方法的精确性和鲁棒性，从而保证机器人自主导航的充分性，同时兼顾计算效率，可以实现视觉SLAM方法验证系统实时性。
一种基于关键全景 slam 方法

[发明专利]一种多深度相机模拟激光雷达数据的方法-CN202111289579.4在审
发明人：吴佳玲;夏营威;张文;高震宇;王凡;王乐乐;张龙;刘勇 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：一种多深度相机模拟激光雷达数据的方法，包括以下步骤：S1、将若干个深度相机以设定角度固定在固定架上，固定架安装在机器人的外壳上，将相机同步模块放入机器人外壳的内部，且信号端与所有深度相机的对应端口连接，相机同步模块用于同步触发相机的图像采集信号；S2、将若干个深度相机分别模拟成各自相机坐标系下的多线激光雷达；S3、将若干个深度相机转换成同一个坐标系下，即将若干个深度相机模拟成水平视场角为360度的多线激光雷达数据。本发明采用先将单个深度相机数据转换激光雷达，再将多个激光雷达数据转换和拼接，数据量小且灵活。
一种深度相机模拟激光雷达数据方法

[发明专利]一种基于可见光和红外云图的云分类方法-CN202111087131.4在审
发明人：王依人;夏营威;高震宇;张文;吴佳玲;张龙;刘勇 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：一种基于可见光和红外云图的云分类方法，包括步骤：S1、利用全天空同时刻的可见光云图和红外云图，制作数据集；S2、对数据集进行预处理，并均划分为训练集和测试集；S3、确定用于可见光和红外云分类的网络CloudClassNet；S4、基于深度学习技术，搭建用于云图分类的网络CloudClassNet，对步骤S2中的两个训练集进行训练，多次调整网络CloudClassNet的训练参数，得到最优的可见光云图分类模型A和红外云图分类模型B；S5、将步骤S2中的两个测试集对应输入到两个分类模型中，分别得到可见光模型softmax层输出结果和红外模型softmax层输出结果；S6、两个对应的输出结果经过加权运算，得到测试样本的分类标签。本方案利用同时刻天空可见光云图和红外云图，结合深度学习技术，实现云状的精准识别。
一种基于可见光和红外云图分类方法

[实用新型]一种地基双波段云量自动观测系统-CN202021111651.5有效
发明人： 夏营威;王依人;张龙;高震宇;吴佳玲;邓国庆;刘勇 -专利权人：安徽云能天智能科技有限责任公司
申请日： 2020-06-16 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： G01N21/84 文献下载
摘要：一种地基双波段云量自动观测系统，该系统包括成像单元，所述成像单元包括可见光成像模块和红外成像模块，所述可见光成像模块和红外成像模块平行向上设置；数据处理单元，接收成像单元采集的天空图像后，分析云量信息；数据传输单元，将云图原始数据、经数据处理单元分析处理后得到的云量数据传输至客户端；内层壳体和外层壳体。该实用新型能够同时刻获取可见光(450～650nm)波段和红外(8～14um)波段的全天空图像和云量信息，实现云量昼夜连续观测，两个波段成像可以相互验证和补充，获得更加准确的云量信息。内层壳体可以为数据处理单元和数据传输单元中的电路和元器件提供相对稳定的内部环境，提高系统的鲁棒性。
一种地基波段云量自动观测系统

[发明专利]一种地基双波段云量自动观测系统和方法-CN202010548775.8在审
发明人： 夏营威;王依人;张龙;高震宇;吴佳玲;邓国庆;刘勇 -专利权人：安徽云能天智能科技有限责任公司
申请日： 2020-06-16 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： G01N21/84 文献下载
摘要：一种地基双波段云量自动观测系统和方法，该系统包括成像单元，所述成像单元包括可见光成像模块和红外成像模块，所述可见光成像模块和红外成像模块平行向上设置；数据处理单元，接收成像单元采集的天空图像后，分析云量信息；数据传输单元，将云图原始数据、经数据处理单元分析处理后得到的云量数据传输至客户端；内层壳体和外层壳体。该发明能够同时刻获取可见光(450～650nm)波段和红外(8～14um)波段的全天空图像和云量信息，实现云量昼夜连续观测，两个波段成像可以相互验证和补充，获得更加准确的云量信息。内层壳体可以为数据处理单元和数据传输单元中的电路和元器件提供相对稳定的内部环境，提高系统的鲁棒性。
一种地基波段云量自动观测系统方法

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