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[发明专利]物体关联方法、计算机设备、计算机可读存储介质及车辆-CN202210794214.5在审
发明人：李林;翟玉强;周跃寅 -专利权人：安徽蔚来智驾科技有限公司
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种物体关联方法、计算机设备、存储介质及车辆，旨在解决准确识别车辆周围物体的问题。本发明的方法包括根据同一车载视觉传感器采集到的连续的多帧图像中待识别物体的图像特征，对连续的多帧图像中的待识别物体进行关联，以形成单传感器级别的待识别物体；根据每个单传感器级别的待识别物体的图像特征，对不同车载视觉传感器对应的单传感器级别的待识别物体进行关联，以形成跨传感器级别的待识别物体；根据每个跨传感器级别的待识别物体的图像特征，对跨传感器级别的待识别物体进行关联，以形成最终的待识别物体。通过上述方式，可以避免将同一个待识别物体分裂成多个不同物体，从而提高物体识别的准确性。
物体关联方法计算机设备可读存储介质车辆

[发明专利]车载传感器的外部参数标定的方法和设备-CN202110970129.5在审
发明人： 周跃寅;陈奇 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2017-07-06 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种车载传感器外参标定的方法和设备，可以实现自动驾驶汽车的车载传感器的自动标定，不依赖固定的检校场或实验室对车载传感器进行标定。该方法包括：获取第一车载传感器采集的第一特征点信息；确定该第一车载传感器所在的车体在世界坐标系中的地理位置；根据车体在世界坐标系中的地理位置，确定地图数据库中该第一传感器采集范围内的第二特征点信息；根据该第一特征点信息与该第二特征点信息，确定多个第一特征点和多个第二特征点；根据该车体在世界坐标系中的地理位置，确定该多个第二特征点在该车体坐标系下的坐标；根据该多个第一特征点和该多个第二特征点在该车体坐标系下的坐标，确定该第一车载传感器到车体的映射参数。
车载传感器外部参数标定方法设备

[发明专利]车载传感器的外部参数标定的方法和设备-CN201710547094.8有效
发明人： 周跃寅;陈奇 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2017-07-06 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种车载传感器外参标定的方法和设备，可以实现自动驾驶汽车的车载传感器的自动标定，不依赖固定的检校场或实验室对车载传感器进行标定。该方法包括：获取第一车载传感器采集的第一特征点信息；确定该第一车载传感器所在的车体在世界坐标系中的地理位置；根据车体在世界坐标系中的地理位置，确定地图数据库中该第一传感器采集范围内的第二特征点信息；根据该第一特征点信息与该第二特征点信息，确定多个第一特征点和多个第二特征点；根据该车体在世界坐标系中的地理位置，确定该多个第二特征点在该车体坐标系下的坐标；根据该多个第一特征点和该多个第二特征点在该车体坐标系下的坐标，确定该第一车载传感器到车体的映射参数。
车载传感器外部参数标定方法设备

[发明专利]车道信息的检测方法、装置及计算机可读存储介质-CN201711183528.7有效
发明人：叶刚;周跃寅 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2017-11-23 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种车道信息的检测方法、装置及计算机可读存储介质，属于人工智能AI领域，可以应用在自动驾驶过程中车道检测场景。该方法包括：获取路况检测结果，基于路况检测结果以及最近一次确定的车辆的车道可行驶区间的形状，对车辆当前的车道可行驶区间的形状进行估计，得到形状估计结果；基于车辆当前的状态参数、形状估计结果和障碍物检测结果，确定车辆当前的车道可行驶区间的虚拟停止线的状态参数；将形状估计结果和虚拟停止线的状态参数确定为车辆对应的车道信息。在本申请中是结合车道可行驶区间的形状来确定车道可行驶区间的虚拟停止线的，将车道可行驶区间的形状和虚拟停止线作为车道信息，实际上给出了智能汽车在各个车道的可行驶区间的范围，提高了车道信息的精准性。
车道信息检测方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种事件数据流的处理方法及计算设备-CN201910542348.6有效
发明人： 周跃寅;任花 -专利权人：上海芯仑光电科技有限公司
申请日： 2019-06-21 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种事件数据流的处理方法，事件数据流来自动态视觉传感器，方法包括步骤：获取与用于生成一帧图像的一段事件数据流所对应的惯性测量参数；基于所获取的惯性测量参数和动态视觉传感器的标定参数，确定出姿态角数据；基于所确定的姿态角数据，生成变换矩阵；利用变换矩阵对一段事件数据流进行处理，生成处理后的事件数据流。本发明一并公开相应的计算设备。
一种事件数据流处理方法计算设备

[发明专利]基于全站仪的地铁隧道变形自动监测方法及装置-CN201410253949.2有效
发明人：潘国荣;周跃寅 -专利权人：同济大学
申请日： 2014-06-09 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： G01B11/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于全站仪的地铁隧道变形自动监测方法及装置，包括数据采集模块、核心控制模块和数据通讯模块，所述的核心控制模块通过数据通讯模块与数据采集模块连接；将自动全站仪整平后，通过观测位于稳定区域的已知点圆棱镜和位于变形区域的转折参考点的360度棱镜，核心控制模块以已知点坐标作为基准坐标系，将各测站以及转折参考点的空间位置信息参数一并解算出来，更新测站定位参数后对待监测点进行三维坐标测量，进一步将各测站测量出的坐标进行坐标转换得到基准坐标系下的坐标，获取在基准坐标系下的各待监测目标点的绝对坐标。与现有技术相比，本发明具有极大地节约了人工成本，提高了数据可靠性，并能全天候实时对隧道进行监测等优点。
基于全站仪地铁隧道变形自动监测方法装置

[发明专利]自动全站仪和陀螺仪组合导向盾构姿态自动测量方法及装置-CN201210380747.5有效
发明人：潘国荣;王穗辉;周跃寅 -专利权人：同济大学
申请日： 2012-10-09 - 公布日： 2014-04-09 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动全站仪和陀螺仪组合导向盾构姿态自动测量方法及装置，所述的方法包括：计算机控制自动全站仪以设定的测量间隔自对三个目标棱镜进行测量并保存，同时读取陀螺仪传感器中最新的姿态角度数据，然后结合三个目标棱镜的坐标数据和陀螺仪传感器的姿态角度数据计算出盾构机首尾三维坐标和姿态偏差，并进行显示，用于控制盾构机的推进方向；所述的装置包括自动全站仪、无线电台、计算机以及设置在盾构机上的陀螺仪传感器和目标棱镜，所述的无线电台分别通过RS232串口通讯线连接自动全站仪和计算机，所述的陀螺仪传感器通过专用电缆和计算机连接。与现有技术相比，本发明具有控制与纠偏效果好、精度高、成本低等优点。
自动全站仪陀螺仪组合导向盾构姿态测量方法装置

[发明专利]地下非开挖管线施工实时自动导向方法及装置-CN201110386186.5有效
发明人：潘国荣;王穗辉;周跃寅;白昀 -专利权人：同济大学
申请日： 2011-11-28 - 公布日： 2013-06-05 - 主分类号： F16L1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种地下非开挖管线施工实时自动导向方法及装置，其中方法包括1)电子计算机判断是否需要新建的数据库文件，若为是，建立一个新的数据库文件，并执行步骤3)，若为否，执行步骤2)；2)电子计算机开启一个已有的数据库文件，并读取其中的数据，并执行步骤7)；3)电子计算机将配置数据导入已有的数据库文件中；4)电子计算机根据用户的指令自动选择的全站仪个数；5)自动设置全站仪的连接参数与端口号，依次连接全站仪，若连接成功则执行步骤6)等步骤；其中装置包括电子计算机、自动全站仪、目标棱镜和自动整平基座。与现有技术相比，本发明具有运行快速稳定、测量精度高、自动化程度高、测量过程和数据可视化程度高等优点。
地下开挖管线施工实时自动导向方法装置

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