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[发明专利]一种基于类平衡构型和正三角法的GPS/BDS/GLONASS三星座快速选星方法-CN201910508994.0有效
发明人： 吴博钊;茅旭初;杨乾炜;任清宇;苏红 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-06-13 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01S19/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于类平衡构型和正三角法的GPS/BDS/GLONASS三星座快速选星方法，涉及卫星导航定位领域，根据接收到的多GNSS星历数据和接收机位置，获取待选卫星位置，求取待选卫星俯仰角和方位角，根据俯仰角对所有待选卫星进行排序，选取俯仰角最大的两颗星H1、H2。将剩余卫星均分为高仰角组H组和低仰角组L组，在低仰角L组中，用正三角法分别选取L1、L2、L3和L4、L5、L6两组卫星,计算H1、H2卫星和L1、L2、L3、L4、L5、L6卫星所组成的几何构型GDOP值，若该GDOP值大于设定阈值，则用H组中的最高仰角卫星替换H2，再次计算GDOP值，直到其小于设定阈值，则选星成功。本发明高效快速，在确保定位精度和稳定性的前提下极大减少计算量，提高接收机定位的实时性。
一种基于平衡构型三角 gps bds glonass 星座快速方法

[发明专利]一种同基带三天线模式地面天线设备标定功率分配方法-CN202210855250.8有效
发明人：史江林;章乐;唐国涛;宋飞杰;吴博钊;董秀斌 -专利权人：中国西安卫星测控中心
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： H04W52/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种同基带三天线模式地面天线设备标定功率分配方法，包括：获得天线直接扩频系统在各种干扰类型下的扩频增益，建立多址干扰容限计算模型；根据所述多址干扰容限计算模型以及天线的基本信息，获得天线直接扩频系统的变化趋势；根据所述天线直接扩频系统的变化趋势，分析多目标测控的干扰容限，并对地面天线设备的发射功率进行限定；根据标定塔变频器的最大输入电平范围以及基带的捕获门限和测距门限，并对地面天线设备的发射功率进行进一步限定，从而获得每个地面天线设备的发射功率。本发明通过合理设置三套天线设备的发射功率，使三个天线通道相互间的干扰接近相等，同时干扰又在干扰容限范围内，确保标定稳定可靠。
一种基带天线模式地面设备标定功率分配方法

[发明专利]一种扫地车专用转向结构-CN202210990973.9在审
发明人：徐洪格;赵敏;蓝海森;吴博钊 -专利权人：梅里科技（广州）有限公司
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种扫地车专用转向结构，包括：驱动机构；驱动电机；角度传感器；支撑板；驱动轴，其一端与驱动机构连接；第一安装架，转动设置有手动转轴，且手动转轴中设置有第一驱动轮；第二安装架，转动设置有电动转轴，驱动电机设置在第二安装架中且与电动转轴连接，电动转轴中固定设置有第二驱动轮；第三安装架，角度传感器设置在第三安装架中且与驱动轴的另一端连接；其中，驱动轴的另一端中设置有第三驱动轮和第四驱动轮，第三驱动轮和第一驱动轮之间设置有第一驱动带，第四驱动轮和第二驱动轮之间设置有第二驱动带。通过上述方式，本发明可以根据需要通过手动方式驱动扫地车转向，也可以通过电动方式驱动扫地车转向，灵活性好。
一种扫地专用转向结构

[发明专利]一种基于Helmet后验定权法的GPS\BDS紧组合精密单点定位方法-CN201910968030.4在审
发明人：杨乾炜;茅旭初;吴博钊;苏红 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-10-12 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Helmet后验定权法的GPS\BDS双系统紧组合精密单点定位方法，涉及GNSS高精度实时精密定位领域，所述方法包括以下步骤：步骤1、使用伪距观测量和载波相位观测值的组合建立PPP的函数模型；步骤2、使用基于Helmet的后验定权方法建立随机模型；步骤3、统一双系统的时空基准；步骤4、处理误差；步骤5、使用迭代最小二乘法进行定位求解。本发明有效消除北斗卫星轨道误差较大以及GEO卫星频繁的轨道机动导致的PPP模糊度固定难题，使得多系统能够实现深度融合的模糊度固定解算，成功解决多系统融合定位时参数估计值方差过大的问题，并在保证固定正确率的前提下，有限提高PPP模糊度固定率。
模糊度多系统双系统伪距观测量最小二乘法北斗卫星参数估计单点定位轨道机动轨道误差函数模型精密定位深度融合时空基准随机模型载波相位固定率正确率求解迭代方差解算精密观测融合保证统一成功

[发明专利]一种北斗导航系统双频段融合定位方法及装置-CN201910707192.2在审
发明人：任清宇;茅旭初;杨乾炜;吴博钊 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-08-01 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： G01S19/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种北斗导航系统双频段融合定位方法，涉及卫星导航定位技术领域，包括：基于PSO和SRUKF建立算法模型，其中，PSO中的粒子包括状态模型中的过程噪声协方差和测量模型中的测量噪声协方差；获得测量模型的测量方程，其中，测量方程由B1I频段信号和B3I频段信号的经电离层修正后的双频段融合伪距与多普勒频移方程统一而成；将测量方程代入算法模型，解算得到定位结果。同时，引入有效定位卫星选择机制，去除不能有效获得B1I频段信号和B3I频段信号的卫星。本发明提供了一种双频段融合定位装置。本发明利用双频段融合定位，同时结合PSO和SRUKF，有效提高了定位精度和稳定性，拓宽了北斗导航系统的应用范围。
双频段频段信号北斗导航系统测量融合测量模型算法模型协方差卫星导航定位技术定位方法及装置融合定位装置多普勒频移电离层定位结果过程噪声卫星选择有效定位状态模型解算去除伪距粒子噪声修正卫星引入应用统一

[发明专利]基于FFT卫星信号搜索和跟踪环路的卫星信号跟踪方法-CN201811469394.X在审
发明人：陈树浩;茅旭初;吴博钊;杨乾炜 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2018-11-28 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： G01S19/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于FFT卫星信号搜索和跟踪环路的卫星信号跟踪方法，包括以下步骤：1)获得B1C信号本地复现测距码；2)采用更长相干时间的FFT卫星信号搜索方法完成对B1C信号的捕获；3)对卫星信号通过由载波跟踪环路和码跟踪环路组成的跟踪环路将载波频差和测距码码片误差剥离，获取跟踪结果。与现有技术相比，本发明具有防止误捕、缩短跟踪时间、适用于微弱信号等优点。
卫星信号搜索跟踪环路卫星信号测距码跟踪载波跟踪环路码跟踪环路跟踪结果微弱信号相干复现码片频差捕获剥离