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[发明专利]基于多位置图片映射辅助的点云连续帧标注方法及系统-CN202310200426.0在审
发明人：廖文龙;吴俊镐;何弢;刘耀勇 -专利权人：酷哇科技有限公司;上海酷移机器人有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多位置图片映射辅助的点云连续帧标注方法及系统，包括：获取并标定相机的内外参；连续采集多帧点云数据同时，在同一位置采集对应匹配的图像数据，进而得到任意两帧点云间的粗略变换矩阵；通过点云算法优化进行细化配准，然后将第n帧点云中的点A在第n+i帧点云的对应的同相机坐标系中表示为坐标A′；将坐标A′映射到第n+i帧点云的像素坐标系中，得到A′在多个相机的像素坐标，若当前相机成像图片的尺寸范围内，则对指定像素点进行渲染，进而在第n+i帧点云的对应的多张图像中标注出第n帧点云中特定物体的轮廓或表面；否则无需渲染。本发明能够对远处或轮廓不清晰的物体进行准确识别和标注。
基于位置图片映射辅助连续标注方法系统

[发明专利]基于智能移动设备的消毒方法、装置、设备及存储介质-CN202110117797.3有效
发明人： 吴俊镐;唐旋来;万永辉;郭双 -专利权人：上海擎朗智能科技有限公司
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： A61L2/24 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种基于智能移动设备的消毒方法、装置、设备及存储介质方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取智能移动设备中采集单元所采集的消毒区域的环境场景信息；根据所述环境场景信息和预设的生物信息，判断所述消毒区域是否满足消毒执行条件；若满足，则根据消毒措施，执行消毒任务。通过上述技术方案，实现了消毒任务的自动控制，增加了消毒模式的多样性，提高了消毒过程中的灵活性，进而避免了智能移动设备在消毒过程中对周围生物产生伤害的可能。
基于智能移动设备消毒方法装置存储介质

[外观设计]显示屏幕面板的机器人消毒图形用户界面-CN202130472315.7有效
发明人： 吴俊镐;常凯维;万永辉 -专利权人：上海擎朗智能科技有限公司
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： 14-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：显示屏幕面板的机器人消毒图形用户界面。2.本外观设计产品的用途：用于运行程序和展示信息,该显示屏幕面板用于消毒机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于显示屏幕面板中的图形用户界面内容。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.其他视图为惯常设计，省略其他视图。6.图形用户界面的用途：本外观设计是用于控制消毒机器人进行消毒的图形用户界面。7.图形用户界面的人机交互方式：主视图为用户选择消毒模式的显示界面，点击主视图中定点紫外可显示界面变化状态图1；在界面变化状态图1中可任意选择号码位置如界面变化状态图2所示；进行多个号码位置选择则显示界面变化状态图3，点击开始出发可开始向任意所选位置行走；点击界面变化状态图2开始出发可显示界面变化状态图4，点击界面变化状态图4中暂停行走可显示界面变化状态图5，当消毒机器人行走至选择的号码位置后可显示界面变化状态图6；当点击界面变化状态图6中紫外线按钮可显示界面变化状态图7；点击主视图中双重模式后选择任意号码位置并开始出发后可显示界面变化状态图8；当消毒机器人行走至选择的号码位置后可显示界面变化状态图9，点击界面变化状态图9中喷雾和紫外线按钮可显示界面变化状态图10。
显示屏幕面板机器人消毒图形用户界面

[外观设计]显示屏幕面板的机器人消毒图形用户界面-CN202130472868.2有效
发明人： 吴俊镐;常凯维;万永辉 -专利权人：上海擎朗智能科技有限公司
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： 14-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：显示屏幕面板的机器人消毒图形用户界面。2.本外观设计产品的用途：用于运行程序和展示信息，该显示屏幕面板用于消毒机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于显示屏幕面板中的图形用户界面内容。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.其他视图为惯常设计，省略其他视图。6.图形用户界面的用途：本外观设计是用于控制消毒机器人进行消毒的图形用户界面。7.图形用户界面的人机交互方式：主视图为用户选择消毒模式的显示界面，点击主视图中沿路喷雾可显示界面变化状态图1；在界面变化状态图1中可任意选择路线如界面变化状态图2所示，点击开始出发可开始向任意所选路线行走，点击界面变化状态图1开始出发可显示界面变化状态图3，点击界面变化状态图3中暂停行走可显示界面变化状态图4，点击界面变化状态图4中本点结束可显示界面变化状态图5；点击界面变化状态图5中结束任务按钮显示界面变化状态图6；当消毒机器人已到达所选路线时，可显示界面变化状态图7；点击界面变化状态图7中暂停行走可显示界面变化状态图8，当喷雾液位过低时会显示界面变化状态图9，点击界面变化状态图8中喷雾按钮可显示界面变化状态图10，点击界面变化状态图8中本段结束按钮可显示界面变化状态图11，点击界面变化状态图11中结束任务按钮显示界面变化状态图12；点击界面变化状态图12中结束任务按钮可显示界面变化状态图13，显示今日战绩信息；点击界面变化状态图13中继续行走按钮可显示界面变化状态图14。
显示屏幕面板机器人消毒图形用户界面

[发明专利]一种机器人路径的确定方法、装置、电子设备及介质-CN202111031553.X在审
发明人：张飞;万永辉;吴俊镐;唐旋来;李通 -专利权人：上海擎朗智能科技有限公司
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种机器人路径的确定方法、装置、电子设备及介质。其中，该方法包括：通过安装于机器人身上的图像采集设备，采集工作场景中的标签图像；基于所述标签图像识别标签信息；根据所述标签信息判断所述标签是否存在于目标地图中，若是，则根据所述目标地图中的标签坐标，确定机器人行驶的路径范围；获取机器人当前位置，根据机器人当前位置确定当前路径点，并建立当前路径点与上一路径点之间连线，作为机器人的行驶路径。实现对路径点的自动添加，提高路径确定的效率。
一种机器人路径确定方法装置电子设备介质

[发明专利]一种添加障碍的方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111031958.3在审
发明人：张飞;吴俊镐;万永辉;唐旋来;李通 -专利权人：上海擎朗智能科技有限公司
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种添加障碍的方法、装置、电子设备及存储介质。其中，该方法包括：通过安装于机器人身上的雷达扫描设备，采集预设扫描范围内的环境信息；获取机器人当前位置点，判断机器人当前位置点是否满足预设的雷达点确定条件，若是，则在机器人当前位置显示候选雷达点至目标地图中，确定并保存所述环境信息；响应于障碍点添加指令，确定候选雷达点中的目标雷达点，查找目标雷达点的目标环境信息，将目标环境信息中的至少一个障碍点添加至目标地图中。实现在推动机器人行走后对周围环境随时查看，提高障碍点的添加效率。
一种添加障碍方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于机器人的建图方法、电子设备及存储介质-CN202111030847.0在审
发明人：张飞;吴俊镐;唐旋来;李通 -专利权人：上海擎朗智能科技有限公司
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于机器人的建图方法、电子设备及存储介质。其中，该方法包括：通过安装于目标机器人身上的图像采集设备，识别机器人实际运行场所中预先设置的待添加标签；判断待添加标签是否存在于目标地图中，若是，则根据目标地图中的标签坐标，确定目标机器人行驶的路径范围；获取目标机器人当前位置点，判断目标机器人当前位置点是否在路径范围内，若是，则确定目标机器人当前位置点是否满足预设路径点建立条件；若是，则确定当前位置点为目标机器人行驶路径的当前路径点，建立当前路径点与上一路径点之间的连线，为目标机器人的行驶路径；响应于地图同步指令，确定同步机器人的网络地址，将目标地图发送至同步机器人。
一种基于机器人方法电子设备存储介质

[发明专利]一种建图的方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111031129.5在审
发明人： 吴俊镐;张飞;唐旋来;万永辉;李通 -专利权人：上海擎朗智能科技有限公司
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种建图的方法、装置、电子设备及存储介质。其中，该方法包括：通过安装于移动机器人身上的图像采集设备，采集工作场景中的标签图像；基于所述标签图像识别标签信息；其中，所述标签信息包括标签的位置信息；根据所述标签的位置信息，将所述标签添加至目标地图上。实现了在机器人移动过程中，对标签进行实时添加，提高建图的效率和精度。
一种方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种建图的方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111031175.5在审
发明人：张飞;吴俊镐;万永辉;唐旋来;李通 -专利权人：上海擎朗智能科技有限公司
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种建图的方法、装置、电子设备及存储介质。其中，该方法包括：获取机器人当前位置点，根据机器人当前位置点确定当前路径点，并建立当前路径点与上一路径点之间的连线，作为机器人的行驶路径；移动过程中根据雷达实时扫描的障碍物，判断所述障碍物是否位于行驶路径上；若否，则根据所述障碍物的位置在目标地图中显示障碍点；响应于用户发出的障碍点添加指令，将所述障碍点添加至目标地图中。实现了在推动机器人的过程中实时添加路径和障碍点，提高机器人的建图效率。
一种方法装置电子设备存储介质

[发明专利]地图构建和使用方法、机器人及存储介质-CN202111031147.3在审
发明人： 吴俊镐;张飞;唐旋来;李通 -专利权人：上海擎朗智能科技有限公司
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种地图构建和使用方法、机器人及存储介质，所述方法包括：根据当前机器人的当前位置，在目标地图中设置当前路径点，并在所述当前路径点与前一历史路径点之间添加行驶路径；响应于功能区域构建操作，在所述目标地图中绘制目标功能区域；其中，所述目标功能区域覆盖有至少一条所述行驶路径；向所述目标功能区域配置机器控制参数；通过上述技术方案，实现了在构建地图时，能够针对功能区域构建操作，在地图中绘制功能区域，从而更好地指导机器人的导航行驶。
地图构建使用方法机器人存储介质

[发明专利]控制机器人的方法、装置、终端设备及存储介质-CN202110542268.8在审
发明人： 吴俊镐;唐旋来;万永辉 -专利权人：上海擎朗智能科技有限公司
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G05D11/13 文献下载
摘要：本申请提供了一种控制机器人的方法、装置、终端设备及存储介质，涉及消毒技术领域，能够保证有效的消毒效果，同时还可以节省资源。该方法包括：获取目标区域内的至少一个目标传感器所对应的消毒记录数据；若确定所述消毒记录数据满足第一预设条件，则生成停止消毒指令；根据所述停止消毒指令，控制机器人停止对所述目标区域进行消毒。
控制机器人方法装置终端设备存储介质

[发明专利]机器人的避让处理方法、装置、电子设备和介质-CN202110093850.0在审
发明人： 吴俊镐;唐旋来;万永辉;李迪;罗志凯 -专利权人：上海擎朗智能科技有限公司
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种机器人的避让处理方法、装置、电子设备和介质。其中，该方法包括：若检测到移动机器人在第一避让点位未完成避让操作，则获取移动机器人采集的第一避让点位的学习数据；其中，第一避让点位根据目标场景的全局地图中第一避让点位所属道路的初始宽度，以及目标场景中移动机器人和目标机器人之间的可避让宽度确定；根据第一避让点位的学习数据对目标场景的全局地图进行更新，得到调度地图；若检测到移动机器人避让触发事件，则根据调度地图控制移动机器人进行避让。本发明实施例能够通过机器人实时采集的学习数据自主学习构建调度地图，实现室内环境中各机器人的安全运行。
机器人避让处理方法装置电子设备介质

[发明专利]机器人运行控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202011628363.1在审
发明人： 吴俊镐;唐旋来;万永辉 -专利权人：上海擎朗智能科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种机器人运行控制方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：检测到机器人在当前的工作区域进入工作状态后，识别所述机器人当前的工作分区；所述工作区域包括至少两个工作分区；根据预获取的所述工作区域当前的运行配置信息，查找所述工作分区对应的工作参数；依据所述工作参数对所述机器人当前的工作状态进行调整。采用本申请方案，可为机器人提供与工作区域适配的运行配置信息，提高机器人对不同工作区域的适应性；以及在不大幅度增加机器人运行控制复杂度情况下提高机器人在工作区域的运行稳定性，且还能提高机器人在工作区域的运行灵活性。
机器人运行控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种激光地图的拼接方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010904977.1在审
发明人： 吴俊镐;唐旋来;万永辉 -专利权人：上海擎朗智能科技有限公司
申请日： 2020-09-01 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种激光地图的拼接方法、装置、电子设备及存储介质。其中，该方法包括：获取第一层配送区域激光地图、第二层配送区域激光地图，以及固定区域激光地图；将第二层配送区域激光地图参考第一层配送区域激光地图进行对齐；将对齐后的第二层配送区域激光地图与固定区域激光地图拼接为第二层区域激光地图；将预先获得的第一层区域激光地图和第二层区域激光地图拼接为待标识区域的激光地图。本申请实施例提供的技术方案，通过提供一种自动对齐和拼接多张激光点云地图的办法，解决了在使用激光雷达建立多层地图时，必须重复扫描每层电梯才可以实现楼层切换问题以及需要人工编辑图片耗时耗力的问题，极大地提升了激光地图的建图效率。
一种激光地图拼接方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种行驶设备的停靠方法、装置、设备及存储介质-CN202010942366.6在审
发明人： 吴俊镐;万永辉;唐旋来 -专利权人：上海擎朗智能科技有限公司
申请日： 2020-09-09 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种行驶设备的停靠方法、装置、设备及存储介质，该方法用于使行驶设备向目标对象移动，具体包括：在所述行驶设备到达与所述目标对象对应的目标点位之前，若检测到存在障碍事件，并且，行驶设备的当前位置位于停靠区域，则根据所述行驶设备的当前方向、所述当前位置和目标对象的实际位置，确定待旋转角度；根据所述待旋转角度，控制所述行驶设备在所述当前位置朝向所述目标对象停靠。本发明实施例的技术方案，在行驶设备遇到障碍事件时，能够实现行驶设备在目标对象附近朝向目标对象停靠，提高行驶设备与目标对象的交互效率，为行驶设备的停靠提供了一种新思路。
一种行驶设备停靠方法装置存储介质

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