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[发明专利]一种具有三维力感知功能的分体式柔性磁触觉传感器及检测方法-CN202310195428.5在审
发明人：张承谦;戴煌哲;赵朋;胡昊;纪凯鹏;孙浩南;吕晨昕;唐道梵 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01L5/169 文献下载
摘要：本发明提供一种具有三维力感知功能的分体式柔性磁触觉传感器及检测方法，该分体式柔性磁触觉传感器通过采用折叠充磁的方式对磁膜进行充磁来模拟理想向心充磁，并通过修正完成了折叠充磁的三维解耦，不仅增强了磁膜在霍尔传感器位置处产生的磁场强度与磁场梯度，使触觉传感器的磁膜与霍尔传感器之间可以保持较大的距离进而进行分体式感知，实现无损分体安装；同时也使触觉传感器相比于单向充磁等简单充磁方式具有更高的灵敏度。通过上述设置，本发明的触觉传感器可根据三维磁场强度，结合构建的三维力解耦模型，仅通过一个单元即可实现三维力的计算和感知，与人类皮肤的力感知维度相当，在仿生机器人、柔性电子等多个领域都有一定的应用潜力。
一种具有三维感知功能体式柔性触觉传感器检测方法

[发明专利]油电混合驱动两栖航行器及其控制方法-CN201911032038.6在审
发明人：曾铮;胡锐;吕晨昕;连琏;卢迪;熊程珂 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： B64C35/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种油电混合驱动两栖航行器及其控制方法，包括外壳组件、飞行组件以及滑翔机组件，飞行组件、滑翔机组件安装在外壳组件上，通过改变滑翔机组件中浮力调节筒内空气体积调节浮力使航行器浮出水面或潜入水中；飞行时，飞行组件中的升力螺旋桨提供飞行所需要的大部分升力，姿态调节螺旋桨调节飞行时的姿态，保证航行器的平稳飞行。本发明将内燃机驱动和电动机驱动相结合使能耗最多的升空部分使用燃油驱动，而对转矩敏感的姿态调整通过电机控制，极大地提高了续航时间，实现了空中和水下长距离、高精度以及高速度的要求，具备垂直起降、水平飞行的能力，能够进行持久的监测与监视任务，性能优良，实用性强。
飞行滑翔机航行器外壳组件电动机驱动内燃机驱动升力螺旋桨电机控制浮力调节燃油驱动水平飞行体积调节油电混合姿态调节姿态调整组件安装续航螺旋桨浮力升力水中转矩能耗垂直升空监视驱动敏感监测保证

[发明专利]基于油电混动的海空两栖航行器-CN201911033243.4在审
发明人：曾铮;吕晨昕;胡锐;连琏;卢迪;熊程珂 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： B64C35/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于油电混动的海空两栖航行器，包括机身外壳、飞行组件、中央控制组件、电池动力组件、发动机密封机构、燃油动力组件以及浮力调节组件，飞行组件和浮力调节组件安装在机身外壳的外部；中央控制组件、电池动力组件、发动机密封机构、燃油动力组件都安装在机身外壳的内部。本发明将燃油发动机驱动和电动机驱动相结合，克服了现有技术中续航时间短的缺点，既能够实现空中长距离、高航速、高精度、长续航航行，又能够实现水下长时间、低功耗、长距离航行，并且具备垂直起降、水面滑行起降、垂直起降与滑行起降的混合形式起降能力，功能强大，实用性强，应用范围广。
机身外壳电池动力组件中央控制组件浮力调节密封机构燃油动力续航滑行发动机垂直燃油发动机驱动电动机驱动应用范围广混合形式组件安装低功耗高航速航行器飞行油电水面外部

[实用新型]一种伞状太阳能热收集装置-CN201822123277.X有效
发明人：刘将;张婷;王璐莹;吕晨昕;徐感恩 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： F03G6/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种伞状太阳能热收集装置，包括底座，所述底座的上端外表面边角位置均固定安装有支架，且支架的上端外表面固定安装有连接座，所述连接座的上端固定安装有伞状太阳能板，且伞状太阳能板的内部活动安装有真空管，所述连接座的内部下端活动安装有蓄电池，且蓄电池的上端活动安装有逆变器，所述逆变器的上端活动安装有发电机，且发电机的上端活动安装有叶轮，所述真空管的内部两侧均活动安装有单向阀，且真空管的内部中间位置开设有真空腔。本实用新型通过设置有一系列的结构使本装置在使用过程中选用空气作为动力能源，绿色环保且能源充足，噪音小，能够更好的采集太阳能，优化使用过程。
活动安装真空管连接座上端太阳能热收集蓄电池本实用新型上端外表面太阳能板逆变器发电机底座支架叶轮内部中间位置边角位置动力能源绿色环保上端固定单向阀真空腔下端太阳能噪音采集能源优化

[实用新型]一种矢量推进的四旋翼水下航行器-CN201820686046.7有效
发明人： 吕晨昕;尹文涛;刘弼恒;岳前进;王振宇;刘健 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2018-05-09 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本实用新型属于水下航行器技术领域，公开了一种矢量推进的四旋翼水下航行器，包括：耐压主体、螺旋桨推进器、转动机构、控制模块、动力模块；控制模块和动力模块位于耐压主体内部中心以下位置，动力模块用于为控制模块和螺旋桨推进器提供能量，促使其动作；四个螺旋桨推进器固定于转动机构上，对称分布于耐压主体两侧，四个螺旋桨推进器相对于耐压主体的中心对称；转动机构与耐压主体的连接能够实现转动机构整体绕耐压主体外壁自由圆周运动。相较于传统水下航行器结构方案，在实现水下航行器基本运动的同时，丰富了水下航行器的运动形式，提高了水下航行器的运动稳定性、可控性和推进器利用效率。
水下航行耐压螺旋桨推进器转动机构动力模块控制模块矢量旋翼自由圆周运动本实用新型运动稳定性对称分布基本运动运动形式中心对称主体两侧主体内部主体外壁可控性推进器

[实用新型]一种可跟拍潜水推进器-CN201820335908.1有效
发明人： 吕晨昕;尹文涛;王振宇;刘宇超;高学昊 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2018-03-13 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： B63G8/08 文献下载
摘要：本实用新型属于潜水装备技术领域，公开了一种可跟拍潜水推进器，包括：耐压筒式主体、摄像舱、电子舱、定位装置、螺旋桨推进器、电池组件舱、控制机构。其中电子舱、摄像舱、螺旋桨推进器、电池组件舱位于耐压筒式主体内部。螺旋桨推进器包括三个推进器：主螺旋桨推进器、垂直螺旋桨推进器和水平螺旋桨推进器。定位装置佩戴于潜水员的手腕部。相较于传统的潜水推进器，在实现潜水辅助功能的同时又解放了潜水员的双手，记录潜水员的水下状态。
推进器螺旋桨推进器潜水推进器电池组件定位装置电子舱耐压筒摄像舱本实用新型垂直螺旋桨水平螺旋桨辅助功能潜水装备主螺旋桨主体内部传统的手腕部潜水佩戴双手记录

[发明专利]一种矢量推进的四旋翼水下航行器-CN201810437143.7在审
发明人： 吕晨昕;尹文涛;刘弼恒;岳前进;王振宇;刘健 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2018-05-09 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本发明属于水下航行器技术领域，公开了一种矢量推进的四旋翼水下航行器，包括：耐压主体、螺旋桨推进器、转动机构、控制模块、动力模块；控制模块和动力模块位于耐压主体内部中心以下位置，动力模块用于为控制模块和螺旋桨推进器提供能量，促使其动作；四个螺旋桨推进器固定于转动机构上，对称分布于耐压主体两侧，四个螺旋桨推进器相对于耐压主体的中心对称；转动机构与耐压主体的连接能够实现转动机构整体绕耐压主体外壁自由圆周运动。相较于传统水下航行器结构方案，在实现水下航行器基本运动的同时，丰富了水下航行器的运动形式，提高了水下航行器的运动稳定性、可控性和推进器利用效率。
水下航行耐压螺旋桨推进器转动机构动力模块控制模块矢量旋翼自由圆周运动运动稳定性对称分布基本运动运动形式中心对称主体两侧主体内部主体外壁可控性推进器

[实用新型]一种积液引流装置-CN201520402273.9有效
发明人： 吕晨昕 -专利权人： 吕晨昕
申请日： 2015-06-05 - 公布日： 2015-10-21 - 主分类号： A61M1/00 文献下载
摘要：一种积液引流装置，包括导管，所述的导管顶端设有针头，所述的针头底端设有单向止回阀，所述的针头与单向止回阀之间设有针管接头，所述的单向止回阀底部设有第一缓冲气囊，所述的第一缓冲气囊底端设有开关，所述的单向止回阀底部设有流速调节器，所述的流速调节器底端连接有导管，所述的导管底端设有挡头，还包括加长管，所述的加长管套在第二导管内，所述的加长管顶端设有与挡头配合的密封阀，所述的加长管底端连接有积液袋，所述的积液袋上设有刻度，所述的积液袋底端设有出液阀门。本实用新型使用方便，在排液不畅时，可以通过针管接头连接针管，进行抽液，加长管可以根据病人需要进行延长导管。
一种积液引流装置

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