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[发明专利]一种无人机空中水平转动校磁方法-CN201910442137.5有效
发明人：逯亮清;罗兵;何磊;邱云松;胡宝军 -专利权人： 北京韦加无人机科技股份有限公司
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G01C17/38 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机空中水平转动校磁方法，针对配备有双天线定向装置的多旋翼无人机，利用双天线航向初始化完成后起飞并原地悬停，并且在航向方向上转动一周的校准流程，实时采集双天线航向以及磁模块数据，采用原创的递推算法，自动计算出磁模块校准参数，并存储在非易失性存储器件参数表中，可供后期重复应用。
一种无人机空中水平转动方法

[发明专利]基于多源信息自适应融合的无人机导航系统及方法-CN201710805226.2有效
发明人：罗兵;逯亮清;胡宝军;何磊 -专利权人： 北京韦加无人机科技股份有限公司
申请日： 2017-09-08 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多源信息自适应融合的无人机导航系统及方法，其中的方法包括利用多个传感器检测无人机多个参考位置信息；计算每个传感器检测的参考位置信息与估计位置信息之间的差值，得到位置误差。针对同一方向对应有多个传感器的情况，自适应分配出该方向上每个传感器的信息融合权重，对每个传感器在该方向上的位置误差按照权重进行加权求和得到该方向上的位置总误差；基于位置误差或位置总误差，利用速度‑位移预测模型和三阶锁相环滤波器计算当前时刻估计的速度信息及估计位置信息。该方法既能够快速准确地从外部多源位置信息中估计出最优位置和速度，同时又减少了单个传感器信息突变带来的定位误差，提升了无人机跟踪的精确性。
基于信息自适应融合无人机导航系统方法

[发明专利]一种无人机导航用的位置及速度的实时估计方法及系统-CN201611051078.1有效
发明人：罗兵;胡宝军;逯亮清;祝晓才;钱勇;何磊 -专利权人： 北京韦加无人机科技股份有限公司
申请日： 2016-11-23 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机导航用的位置及速度的实时估计方法及系统，其中的方法包括S1：利用外部测量单元获取无人机的当前参考位置信息；S2：计算当前参考位置信息与速度‑位移预测模型估计位置信息之间的差值，获得所述参考位置信息与所述速度‑位移预测模型估计位置信息之间的位置误差；S3，设计三阶锁相环滤波器；S4：设计速度‑位移预测模型；S5：返回所述步骤S1，依次循环，实现对无人机的速度及位置的跟踪。该方法原理简单、易实现和推广，能够快速准确地从外部位置信息中估计出最优位置和速度。
一种无人机导航位置速度实时估计方法系统

[发明专利]一种用于无人机发射的弹射架及弹射系统-CN201611032477.3有效
发明人：冯力;祝景军;李志宁 -专利权人： 北京韦加无人机科技股份有限公司
申请日： 2016-11-16 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： B64F1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于无人机发射的弹射架及系统，其中的弹射架包括弹射架本体、滑跑架、弹射绳及驱动装置；所述滑跑架设置于所述弹射架本体上，用于承载并发射无人机；所述弹射绳设置在所述弹射架本体的发射端，所述滑跑架设置于所述弹射架本体的初始端，且可沿所述弹射架本体的延伸方向滑动；所述驱动装置与所述滑跑架连接，用于驱动所述滑跑架沿所述弹射架本体的延伸方向移动，以使得所述滑跑架碰撞所述弹射绳而发射所述无人机。在发射无人机时，其利用驱动装置驱动滑跑架在弹射架本体上直线移动，无需依靠弹力绳的拉伸变形为滑跑架的移动提供动力，使得弹射架的整体体积较小、操作相对简单，有利于提高无人机的发射效率。
一种用于无人机发射弹射系统

[实用新型]一种无人机空中水平转动校磁系统-CN201920761017.7有效
发明人：逯亮清;罗兵;何磊;邱云松;胡宝军 -专利权人： 北京韦加无人机科技股份有限公司
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： G01C17/38 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种无人机空中水平转动校磁系统，针对配备有双天线定向装置的多旋翼无人机，利用双天线航向初始化完成后起飞并原地悬停，并且在航向方向上转动一周的校准流程，实时采集双天线航向以及磁模块数据，采用原创的递推算法，自动计算出磁模块校准参数，并存储在非易失性存储器件参数表中，可供后期重复应用。
一种无人机空中水平转动系统

[发明专利]一种无人机弹射滑跑装置及弹射系统-CN201610841980.7有效
发明人：耿鹏 -专利权人： 北京韦加无人机科技股份有限公司
申请日： 2016-09-22 - 公布日： 2019-10-15 - 主分类号： B64F1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机弹射滑跑装置及弹射系统，其中的无人机弹射滑跑装置设置在弹射架上，用于承载无人机并将无人机弹射，其包括锁紧机构、设置于所述弹射架的滑行轨道上的用于承载无人机的滑跑架及设置于所述滑跑架底端的滑轮，所述锁紧机构设置于所述滑跑架的靠近所述弹射架初始端的一端，用于将所述无人机锁紧在所述弹射架初始端其可保证滑跑架在滑行轨道上滑动，从而带动滑跑架上的无人机的滑动，避免了无人机与弹射架的直接接触，保证了弹射架结构不因弹射而损伤，耐用且使用稳定，能够长时间和高效率的弹射无人机。
一种无人机弹射滑跑装置系统

[发明专利]一种倾斜桨多旋翼无人飞行器-CN201910482745.9在审
发明人：胡宝军;于保宏;唐贵林 -专利权人： 北京韦加无人机科技股份有限公司
申请日： 2019-06-04 - 公布日： 2019-08-27 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种倾斜桨多旋翼无人飞行器，其包括机体、多个机臂及设置在所述机臂上的电机座，所述电机座上设置有电机和旋翼。所述电机座的电机安装端面相对于多个机臂构成的水平面以机臂中心线为轴有3度左右的固定倾转角。所述机臂上靠近机体内侧电机座和远离机体的外侧电机座的倾斜方向相反。本发明提出的电机座相对于水平面倾斜安装设置，可以提高多旋翼无人飞行器姿态的控制灵敏度，无人机的偏航与滚转控制更加灵敏和迅速，无人机的飞行灵活性和稳定性得到明显提高。
电机座多旋翼无人飞行器机臂倾斜桨个机电机安装端面倾斜方向相反滚转控制倾斜安装灵敏度倾转角偏航旋翼灵敏电机飞行

[实用新型]一种用于地面农机作业监测的智能移动设备-CN201920086811.6有效
发明人：林正平;肖迪;崔长春;王梦龙;胡宝军 -专利权人：黑龙江省植检植保站;北京韦加无人机科技股份有限公司
申请日： 2019-01-18 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于地面农机作业监测的智能移动设备，主要包括固定装置、图像采集模块、定位模块、信息传输模块、数据储存模块、主控装置。本实用新型主要用于地面农机作业的监控，当地面农机在农田中作业时，将此智能移动设备安装于地面农机上，负责对地面农机作业的相关数据进行采集并储存，并能通过信息传输模块，及时向后台传输地面农机的作业相关数据。本实用新型能够一方面将地面农机作业数据化，另一方面能够客观地采集保存作业数据，保障作业数据的真实性、科学性与可靠性，对数字化农业发展、农业相关补贴发放来说显得尤为重要。
农机作业智能移动设备本实用新型信息传输模块作业数据农机采集数据储存模块图像采集模块数字化农业定位模块固定装置后台传输主控装置数据化监测真实性储存农田保存补贴监控发放

[实用新型]植保无人机-CN201721419248.7有效
发明人：胡宝军;刘惠林;张维超 -专利权人： 北京韦加无人机科技股份有限公司
申请日： 2017-10-31 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： B64D1/18 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种植保无人机，包括用于安装作为植保无人机飞行驱动的电机的电机座组件、设置于电机座组件的下部的喷头组件和连接电机座组件与喷头组件的软连接件。该植保无人机中，通过将电机座组件与喷头组件进行软连接，避免喷头组件因磕碰损坏的情况。
喷头组件电机座植保本实用新型无人机飞行连接电机软连接件软连接座组件磕碰电机驱动种植

[实用新型]植保无人机-CN201721419272.0有效
发明人：胡宝军;刘惠林;张维超 -专利权人： 北京韦加无人机科技股份有限公司
申请日： 2017-10-31 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种植保无人机，包括喷头组件和微处理器，微处理器配置为获取植保无人机的飞行信息，实时判断植保无人机的航向，并根据植保无人机的航向控制部分喷头组件的关闭和部分喷头组件的开启。通过实时判断植保无人机的航向，根据植保无人机的航向切换不同的喷头进行施药，提高药液喷洒均匀性和施药效果。
植保喷头组件航向实时判断微处理器配置喷头本实用新型飞行信息航向控制施药效果微处理器药液喷洒均匀性施药种植

[发明专利]一种无人机抛伞装置及无人机-CN201610834822.9有效
发明人：李志宁 -专利权人： 北京韦加无人机科技股份有限公司
申请日： 2016-09-20 - 公布日： 2018-08-14 - 主分类号： B64D17/38 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机抛伞装置及无人机，其中的无人机抛伞装置包括伞绳销、壳体和设置于所述壳体内部的驱动机构、传动机构及用于卡紧所述伞绳销的卡紧机构；所述驱动机构的输出轴与所述传动机构连接，用于驱动所述卡紧机构转动，所述传动机构与所述卡紧机构连接，用于驱动所述卡紧机构释放所述伞绳销；所述壳体上设置有开口以便于所述伞绳销穿过所述开口脱离所述卡紧机构。其可及时、方便地释放伞绳销，便于及时将降落伞脱离无人机。
一种无人机装置

[实用新型]一种无人机脚架及无人机-CN201720539909.3有效
发明人：胡宝军;李明;刘惠林;张维超 -专利权人： 北京韦加无人机科技股份有限公司
申请日： 2017-05-16 - 公布日： 2018-05-15 - 主分类号： B64C25/32 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种无人机脚架及无人机，其中的无人机脚架设置于无人机的下方，用于支撑无人机使其平稳坐落于承载面上，其包括设置于无人机下方的与无人机机臂连接的连接部、设置于所述连接部下方与所述连接部连接的支撑部和设置于所述支撑部下方与所述支撑部连接的平衡部；所述连接部和/或所述支撑部构造为镂空结构。其可保证无人机整体平衡坐落于承载面上；并将连接部和/或所述支撑部构造为镂空结构，可极大地减轻无人机脚架的重量。
一种无人机脚架

[实用新型]一种无人机螺旋桨保护罩及无人机-CN201720540209.6有效
发明人：胡宝军;李明;刘惠林;张维超 -专利权人： 北京韦加无人机科技股份有限公司
申请日： 2017-05-16 - 公布日： 2018-05-11 - 主分类号： B64C27/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种无人机螺旋桨保护罩及无人机，其中的无人机螺旋桨保护罩用于保护无人机的螺旋桨，其包括用于与无人机连接的连接件和与所述连接件连接的罩体，所述罩体设置于所述无人机螺旋桨的下侧部，所述罩体的罩面向远离所述无人机螺旋桨的方向延伸。当无人机出现非正常飞行或非正常降落时，无人机可能会撞击障碍物，由于螺旋桨外围的罩体的保护，罩体会直接与障碍物接触，将螺旋桨与障碍物隔离，从而可保护螺旋桨免受损伤。
一种无人机螺旋桨护罩

[发明专利]基于三目立体视觉的无人机避障方法-CN201711078365.6在审
发明人：罗兵;吴城凤;胡宝军 -专利权人： 北京韦加无人机科技股份有限公司
申请日： 2017-11-06 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于三目立体视觉的无人机避障方法，包括标定三目立体相机，获得三个相机的内参数和外参数；采集图像，获得三视图；提取三视图中的特征直线，建立直线匹配三元组，根据直线匹配三元组估算线型障碍物的空间位置；提取三视图中的角点，建立特征点匹配三元组，根据特征点匹配三元组估算非线型障碍物的空间位置；根据线型障碍物的空间位置和非线型障碍物的空间位置，建立障碍物空间分布图；根据障碍物空间分布图，获取可通行区域，规划无人机安全飞行路径。其提高了障碍物检测的精度和提高了无人机飞行的安全性。
基于立体视觉无人机方法

[发明专利]植保无人机及其药液喷洒控制方法-CN201711043372.2在审
发明人：胡宝军;刘惠林;张维超 -专利权人： 北京韦加无人机科技股份有限公司
申请日： 2017-10-31 - 公布日： 2018-03-20 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种植保无人机及其药液喷洒控制方法，其中的控制方法包括获取植保无人机的飞行信息，实时判断植保无人机的航向，根据植保无人机的航向控制部分喷头组件的关闭和部分喷头组件的开启。通过实时判断植保无人机的航向，根据植保无人机的航向切换不同的喷头进行施药，提高药液喷洒均匀性和施药效果。
植保无人机及其药液喷洒控制方法

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