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[实用新型]一种双门架叉车-CN202320735850.0有效
发明人：吕朝顺;唐露;杨全亮 -专利权人： 劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双门架叉车，双门架叉车包括：车体；上门架机构，所述上门架机构设于所述车体的一侧；下门架机构，所述下门架机构位于所述上门架机构的下方，且所述下门架机构的中部设置有第一避让槽，所述上门架机构的底部穿设在所述第一避让槽内；上货叉，所述上货叉升降设置于所述上门架机构的一侧；以及下货叉，所述下货叉设置有两个，两个所述下货叉分别升降设置在所述下门架机构的两侧，所述上货叉位于所述下货叉的上方。本实用新型通过在叉车的一侧设置两套门架和两套货叉，以提高叉车运输货物的效率，同时，下货叉设置有两个并且可以分别进行控制，提高了取放货的灵活度。
一种双门架叉车

[发明专利]激光雷达标定组件、方法、装置、系统及存储介质-CN202310137740.9在审
发明人：陈文成;吕朝顺;陈涛 -专利权人： 劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光雷达标定组件、方法、装置、系统及存储介质，涉及雷达定位技术领域，该激光雷达标定组件包括：标定平台，用于承载移动机器人行进；目标特征码，设置于标定平台上；目特征码用于供移动机器人上的特征码传感装置识读；目标障碍物，连接于标定平台上；目标障碍物用于反射移动机器人上的定位雷达发射的目标激光。本发明公开的激光雷达标定组件可解决当激光雷达坐标系与车体坐标系之间存在位姿偏差时，AMR自主移动机器人导航精度较低的技术问题。
激光雷达标定组件方法装置系统存储介质

[发明专利]运输田字托盘的托盘车-CN202310282230.0在审
发明人：陈文成;吕朝顺;邝泽民;王洪全 -专利权人： 劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B66F9/065 文献下载
摘要：本发明公开一种运输田字托盘的托盘车包括叉车本体、叉臂组件以及两个承载轮，叉臂组件活动设置在叉车本体上，叉臂组件具有相对叉车本体上下运动的运动行程，叉臂组件包括两个沿叉车本体宽度方向间隔设置的叉臂，两个承载轮分别活动设置在各叉臂上，在上下方向上，承载轮具有靠近和远离叉臂的运动行程。本发明技术方案中，叉车本体上活动设置有可上下活动的叉臂组件，叉臂组件包括叉臂，叉臂底部设置有承载轮，承载轮具有靠近和远离叉臂的运动行程，在实际操作过程中，当叉臂伸入田字托盘的托盘孔内时，承载轮向叉臂底部收拢，以避免与托盘底部发生摩擦。
运输托盘

[发明专利]标定装置、标定系统及AGV机器人激光雷达的标定方法-CN202310155846.1在审
发明人：陈文成;吕朝顺;邝昌根 -专利权人： 劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明提供了一种标定装置、标定系统及AGV机器人激光雷达的标定方法，本发明的标定装置同时提供了V形标定板和二维码标定2种标定手段，在进行AGV机器人的激光雷达标定时，利用激光雷达和V形标定板的配合、二维码读取头和二维码配合以及V形标定板和二维码在标定装置上的固定位置先得到V形标定板坐标系、激光雷达坐标系、二维码坐标系、二维码读取头坐标系(即AGV机器人车体坐标系)需要的两两坐标转换关系矩阵，最后通过坐标转换关系矩阵的等价变换就可以获得激光雷达坐标系在AGV机器人车体坐标系下的坐标转换关系矩阵，本发明能够同时标定出激光雷达相对于AGV机器人车体坐标系的横坐标x、纵坐标y、方向角θ三个物理量，标定结果更加准确。
标定装置系统 agv 机器人激光雷达方法

[发明专利]一种车辆控制的方法、系统、设备及存储介质-CN202211616689.1在审
发明人：陈文成;吕朝顺;潘家壮 -专利权人： 劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆控制方法、系统、设备及存储介质。该车辆控制方法包括：主控模块获取车辆的配置参数并生成第一控制信号；底层控制模块执行第一控制信号对应的第一预设功能；底层控制模块执行第一预设功能时，接收模块获取车辆的工况信息，并将工况信息反馈至主控模块和交互模块；主控模块检测工况信息是否存在异常数据，判断底层控制模块执行是否存在异常；当底层控制模块执行异常时，主控模块根据异常情况生成第二控制信号并将异常情况反馈至交互模块；主控模块将第二控制信号发送至底层控制模块，底层控制模块执行第二控制信号对应的第二预设功能。本发明能够实时操控多车型车辆，并对车辆工况的不同异常情况智能操控。
一种车辆控制方法系统设备存储介质

[发明专利]托盘定位方法、装置、设备及可读存储介质-CN202211094828.9在审
发明人：陈文成;吕朝顺;董邓伟 -专利权人： 劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本申请公开了一种托盘定位方法、装置、设备及可读存储介质，该方法包括步骤：获取雷达采集的预设扫描区域内的第一点云数据；所述预设扫描区域中包含托盘；从所述第一点云数据中提取所述托盘的第二点云数据；基于所述第二点云数据，确定所述托盘的类型，并确定所述托盘在地图坐标系中的位置信息，以供调取无人叉车至所述托盘的位置并进叉取下所述托盘。本申请在检测托盘时采用渲染雷达采集的点云图像，非真实相机拍摄的图像，不容易受到户外阳光的影响。因此，本申请基于雷达采集的点云渲染得到灰度图，对托盘进行精准定位。
托盘定位方法装置设备可读存储介质

[发明专利]AGV车辆的运输避障方法、装置、设备及存储介质-CN202211107172.X在审
发明人：陈文成;吕朝顺;陈子文 -专利权人： 劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本申请公开了一种AGV车辆的运输避障方法、装置、设备及存储介质，属于AGV领域，该方法包括：获取点云坐标，其中，点云坐标为激光雷达扫描托盘支腿得到的，且点云坐标是在以AGV车辆中心为原点的坐标系下；基于点云坐标，从托盘位姿集中匹配，得到估计位姿；基于估计位姿，从点云坐标中确定目标点云坐标。在本申请中，扫描得到托盘支腿的点云坐标后，基于点云坐标匹配得到托盘在AGV车辆上的当前位姿，根据当前位姿，确定出托盘支腿的点云坐标。其中，基于扫描得到的点云坐标可快速出当前位姿，增强了实时性，避免了训练模型后才可区分支腿点云时的时延问题，即，提高了AGV车辆运输时，对所在周围环境进行避障的避障精度。
agv 车辆运输方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于图像的定位方法和相关设备-CN202310195669.X在审
发明人：陈文成;吕朝顺;罗阳 -专利权人： 劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06K7/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像的定位方法和相关设备，方法包括:对环境进行拍摄，得到针对预设的定位图像的标记图像，其中，所述定位图像从内到外包括DM码、圆形标记和若干个标记方块；基于所述圆形标记，对所述标记图像进行椭圆检测，得到椭圆位置信息；根据所述椭圆位置信息，提取所述DM码对应的标记三维坐标；以及，根据所述椭圆位置信息，确定所述标记图像中的标记方块对应的方块坐标信息；根据所述方块坐标信息，计算所述定位图像对应的标记二维坐标；根据所述标记二维坐标和所述标记三维坐标，计算所述标记图像对应的定位信息。本发明能够明显提高定位的速度和精确度。
一种基于图像定位方法相关设备

[发明专利]基于无人叉车的料笼堆叠方法及无人叉车控制系统-CN202310189659.5在审
发明人：陈文成;吕朝顺;黄金勇 -专利权人： 劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于无人叉车的料笼堆叠方法及无人叉车控制系统，本发明的料笼堆叠方法，无人叉车运动到在堆笼准备位置且升起货叉之后，会通过货叉下方无人叉车上预先标定好的激光雷达对待堆叠料笼的托盘支腿以及基础料笼进行扫描，获得混合点云数据；之后基于混合点云数据计算得到待堆叠料笼在叉车车体坐标系下的第一位姿数据和基础料笼在叉车车体坐标系下的第二位姿数据；通过对第二位姿数据和第一位姿数据进行差值运算就可以获得无人叉车需要的位移数据。本发明的料笼堆叠方法可以适用于料笼堆叠无固定位置，且无论货叉上料笼是否发生歪斜都能够准确的进行料笼的堆叠。
基于无人叉车堆叠方法控制系统

[发明专利]雷达水平度一致性的调节方法、装置、设备及存储介质-CN202310193065.1在审
发明人：陈文成;吕朝顺;徐滔宏;姚培锋 -专利权人： 劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明涉及数字控制领域，公开了一种雷达水平度一致性的调节方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：采集激光水平仪发射的基准光线的第一红外图像并根据第一红外图像确定像素角点信息以及根据第一红外图像确定基准光线宽度信息；采集雷达发射的激光束光线的第二红外图像并根据第一红外图像以及第二红外图像计算激光束光线与基准光线的重合度；根据像素角点信息以及基准光线宽度信息确定重合度是否处于预设阈值区间；若重合度处于预设阈值，输出雷达的水平度一致的提示信息。提高了雷达水平度一致性的调节精度。
雷达水平一致性调节方法装置设备存储介质

[发明专利]双货叉AGV叉车的车载控制系统及车载控制方法-CN202310158211.7在审
发明人：陈文成;吕朝顺;彭铿玮 -专利权人： 劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B66F9/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种双货叉AGV叉车的车载控制系统及车载控制方法，系统，IPC工控机、H7单片机控制主板、若干的数据采集模块，上货叉执行机构以及下货叉执行机构和车载控制系统软件；IPC工控机与H7单片机控制主板双向数据通迅连接，H7单片机控制主板与上货叉执行机构、下货叉执行机构以及若干的数据采集模块均单向数据通讯连接；IPC工控机用于与调度系统双向数据通讯连接。本发明的车载控制系统，指令的下发和数据上报利用了具有较好数据处理能力的IPC工控机与调度系统对接，H7单片机控制主板只用于传感器数据的接收和控制指令的转发，IPC工控机、H7单片机控制主板、货叉执行机构和数据采集模块之间的角色功能配置合理，稳定性高。
双货叉 agv 叉车车载控制系统控制方法

[实用新型]多舵轮叉车-CN202223039083.4有效
发明人：陈文成;吕朝顺;唐露 -专利权人： 劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本实用新型公开一种多舵轮叉车，其中，多舵轮叉车包括车体、货叉组件以及驱动组件，车体具有相对设置的两支撑臂以及连接两支撑臂的主体部，两支撑臂与主体部围合形成有容置空间；至少部分货叉组件设于容置空间；驱动组件包括三个轮毂组件，主体部和两支撑臂的底部均设有一轮毂组件，且其中至少两个轮毂组件为舵轮组件。本实用新型技术方案旨在提高仓库的仓储容率。
舵轮叉车

[实用新型]无人叉车-CN202222747304.7有效
发明人：陈文成;吕朝顺;唐露 -专利权人： 劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及无人叉车技术领域，特别涉及一种无人叉车，包括车体和货叉组件，所述车体具有相对设置的两侧板及连接两所述侧板的主体部，两所述侧板和所述主体部围合形成容置空间；至少部分所述货叉组件设于所述容置空间，所述货叉组件包括上下排布的上叉臂和下叉臂，所述上叉臂连接有第一伸缩装置，用于驱动所述上叉臂自所述容置空间的开口进出所述容置空间，所述第一伸缩装置的另一端连接所述主体部的内壁；和/或，所述下叉臂连接有第二伸缩装置，用于驱动所述下叉臂自所述容置空间的开口进出所述容置空间，所述第二伸缩装置的另一端连接所述主体部的内壁。本实用新型技术方案，旨在解决无人叉车占用空间大操作困难的问题。
无人叉车

[实用新型]运输车-CN202220623483.0有效
发明人：李佳伟;叶显明;王罡;倪进;宋爽 -专利权人： 劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B60R16/02 文献下载
摘要：本实用新型提出一种运输车，包括车体和控制面板，所述车体内形成有驾驶室，所述控制面板可活动地设于所述车体，以使所述控制面板能够进出所述驾驶室。本申请的技术方案，可以提高运输车的使用便捷性。
运输车

[实用新型]四向穿梭车-CN202220454711.6有效
发明人：杨进 -专利权人： 劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型的主要目的是提出一种四向穿梭车，四向穿梭车包括车架、分设于车架前后两端的两个顶升装置、行进轮组件及驱动装置，顶升装置包括上下活动设于车架上方的承载件和至少一个顶升组件，承载件包括水平的承载部及上下设置的安装部，顶升组件上端设于承载部，下端设于车架，顶升组件能上下伸缩活动；行进轮组件包括多个沿前后向轴线分别转动设置于两个安装部的主干道行进轮和多个沿左右向轴线分别转动设置于车架的左右两侧的货物干道行进轮；驱动装置包括用以驱动顶升装置活动的顶升驱动组件和用以驱动行进轮组件转动的行进驱动组件，将主干道行进轮设置在安装部上随着承载件同步运动，解决了现有穿梭车结构设置较为复杂的问题。
穿梭